Le Clawbot est prêt à prendre des décisions !

Cette exploration vous donnera les outils pour pouvoir commencer à créer des projets sympas qui utilisent if then else statement.

• Commandes VEXcode V5 C++ qui seront utilisées dans cette exploration : 
  • Drivetrain.drive(avant) ;
  • Brain.Screen.pressing()
  • Drivetrain.stop() ;
  • if (condition){}
  • waitUntil() ;
  • while (condition){}  
  • attendez(1, secondes) ;

Vous pouvez utiliser les informations d'aide à l'intérieur de VEXcode V5 pour en savoir plus sur les instructions C++.

Assurez-vous d'avoir le matériel requis, votre ordinateur portable d'ingénierie et VEXcode V5 prêts.

Étape 1 : Commençons par comprendre les déclarations conditionnelles 

Avant de commencer à programmer avec des conditionnels, lisez l'article de la bibliothèque VEX expliquant les déclarations If Then Else. L'article peut être trouvé ici.

Pour obtenir une liste des opérateurs à utiliser dans les instructions If Then Else, lisez l'article de la bibliothèque VEX expliquant les booléens. Cet article peut être trouvé ici.

Étape 2 : Commençons à programmer avec des instructions conditionnelles.

• Ouvrez le projet d'exemple de modèle Clawbot (groupe motopropulseur à 2 moteurs, sans gyroscope).

  

   

• Construisez le projet ci-dessous.

// Commencer le code du projet
int main() {
  // Initialisation de la configuration du robot. NE PAS ENLEVER !
  vexcodeInit() ;

  while (true) {
    Drivetrain.drive(forward) ;
    if (Brain.Screen.pressing()) {
      Drivetrain.stop() ;
      waitUntil(!Brain.Screen.pressing()) ;
    }    
  }  
}  

Procédez comme suit dans votre cahier d'ingénierie :

• Expliquez ce que le projet fait avec le Clawbot. Vous devrez expliquer plus que le fait qu'il crée un bouton d'arrêt. Expliquez quelles instructions font faire quoi au Clawbot.
• Rédigez un résumé d'une phrase qui capture ce que fait le projet.
• Testez pour voir si votre prédiction de ce que le projet a fait avec le Clawbot est correcte.

• Enregistrez et téléchargez le projet en tant que CreatingAStopButton dans l'emplacement 1 sur le Clawbot, puis exécutez-le.
• Pour obtenir de l'aide sur le téléchargement d'un projet, consultez le tutoriel dans VEXcode V5 qui explique comment télécharger et exécuter un projet (C++).
• Vérifiez vos explications du projet et ajoutez des notes pour les corriger au besoin.

Étape 3 : Comprendre l' instruction wait until().

Notez que si vous appuyez sur l'écran Cerveau, le flux du projet se déplace rapidement et le projet passera à l'instruction suivante, qui est l'  instructionDrivetrain.stop ().

Ainsi, le projet a besoin d'une instruction waitUntil() qui indique au robot de rester à l'arrêt jusqu'à ce que l'écran du cerveau soit libéré. Sinon, l' instruction Forever entraînerait la reprise du projet.

waitUntil(!Brain.Screen.pressing());

L'instruction waitUntil() est nécessaire en raison de la rapidité du flux du projet. S'il n'était pas là, le projet passerait à l'instruction suivante avant que le robot n'ait jamais eu le temps de répondre.

Étape 4 : Modifiez le projet.

Notre prochaine étape consiste à remplacer l' instruction if then par une instruction if then else.

• Commencez par enregistrer CreatingAStopButton en tant que nouveau projet, StopOrDrive.
• Si vous avez besoin d'aide pour enregistrer un projet, cliquez ici pour C++.
• Ensuite, créez le projet StopOrDrive illustré ci-dessous.

// Commencer le code du projet
int main() {
  // Initialisation de la configuration du robot. NE PAS ENLEVER !
  vexcodeInit() ;

  while (true) {
    Drivetrain.drive(forward) ;
    if (Brain.Screen.pressing()) {
      Drivetrain.stop() ;
      waitUntil(!Brain.Screen.pressing()) ;
    } 
    else {
      Drivetrain.drive(forward) ;
    }   
  }  
}  

• Téléchargez StopOrDrive to Slot 2 sur votre Clawbot.

• Pour obtenir de l'aide sur le téléchargement d'un projet, consultez le tutoriel dans VEXcode V5 qui explique comment télécharger et exécuter un projet (C++).
• Testez CreatingAStopButton (fente 1), puis testez StopOrDrive (fente 2) et comparez-les pour voir s'il y a une différence dans le comportement du robot. Notez toute différence dans votre carnet d'ingénierie

Les deux projets ont le Clawbot se comporter de la même manière. La seule différence est l'utilisation de l'instruction if then else dans le  projet StopOrDrive.

L'utilisation de l'instruction if then else vous permettra d'ajouter des boutons supplémentaires à l'écran dans les activités à venir.