Pengontrol: Eksplorasi Penggerak Tank - Python

Dengan menggunakan contoh proyek Kontrol Tangki, siswa dapat mengendalikan Clawbot menggunakan Pengontrol. Siswa perlu menyesuaikan parameter dalam instruksi left_motor.set_velocity(), right_motor.set_velocity(), left_motor.spin(), right_motor.spin(), left_motor_speed = controller_1.axis3.position(), dan right_motor_speed = controller_1.axis2.position() untuk mengontrol kecepatan masing-masing motor Clawbot dan memungkinkan Controller untuk mengontrol fungsi motor.

Untuk informasi lebih lanjut mengenai instruksi apa pun, kunjungi bagian bantuan Pythondi VEXcode V5.

Berikut ini adalah garis besar kegiatan yang akan dilakukan siswa dalam aktivitas ini:

1. Jelajahi proyek contoh Kontrol Tangki.
2. Pahami penggunaan struktur while True infinite loop.
3. Selesaikan tantangan Robo-Slalom!

Jika ini adalah kali pertama siswa menggunakan VEXcode V5, mereka dapat mengaksesartikeldi Perpustakaan VEX.

Fitur pelengkapan otomatis (autocomplete) di VEXcode V5 memprediksi sisa perintah yang Anda ketik. Saat siswa mengerjakan tugas di VEXcode V5, dorong mereka untuk menggunakan fitur Autocomplete untuk membantu memahami sintaks Python. Anda mungkin akan melihat fungsi pelengkapan otomatis saat mulai mengetik instruksi. Gunakan tombol “Atas” dan “Bawah” untuk memilih nama yang Anda inginkan, lalu tekan “Tab” atau (Enter/Return) pada keyboard Anda untuk menyimpan pilihan. Untuk informasi lebih lanjut mengenai fitur ini, lihat artikel Python . 

1. Proyek ini akan menggunakan struktur perulangan tak terbatas while True untuk terus menerus memeriksa posisi joystick kiri dan kanan. Saat joystick kiri (atau kanan) didorong ke atas, kecepatan diatur untuk menentukan seberapa jauh joystick didorong ke depan. 
2. Dengan demikian, semakin jauh joystick didorong ke depan, semakin cepat kecepatan yang akan diatur dan semakin cepat motor akan bergerak. Ide yang sama juga berlaku untuk mendorong joystick ke belakang. Semakin jauh joystick didorong ke belakang, semakin cepat motor akan bergerak mundur.

Langkah ini membahas pentingnya struktur perulangan tak terbatas while True . Anda sebaiknya meninjau informasi tersebut bersama-sama di kelas. Anda dapat memodelkan perilaku tersebut dengan Clawbot dan Controller Anda, atau jika waktu memungkinkan, mintalah siswa untuk menjalankan program tanpa struktur perulangan tak terbatas while True .

Jika siswa memerlukan bantuan lebih lanjut untuk memahami perulangan tak terbatas while True , klik di sini.

Tanpa loop tak terbatas while True , nilai kecepatan untuk setiap motor diatur segera setelah proyek dijalankan, dan nilai tersebut tetap konstan hingga proyek dihentikan. Dengan kata lain, jika Anda menjalankan proyek tanpa menggerakkan Joystick, karena posisi default Joystick pada porosnya adalah 0, kecepatan kedua motor akan tetap 0, meskipun Anda menggerakkan Joystick.

Demikian pula, katakanlah Anda menggerakkan joystick kiri ke atas sejauh mungkin di sepanjang sumbu 3 dan menahannya di sana. Jika Anda menjalankan proyek di atas, motor kiri akan bergerak dengan kecepatan penuh dan akan tetap pada kecepatan tersebut meskipun Anda menggerakkan joystick ke bawah sepanjang sumbu 3. Hal ini karena Clawbot menerima instruksi awalnya dari Controller segera setelah proyek dijalankan; namun, tanpa Loop, nilai awal tersebut tidak dapat diperbarui.

Perulangan tak terbatas while True memberi tahu Clawbot untuk terus memperbarui kecepatan dan berjalan selama durasi proyek. Dengan kata lain, loop tak terbatas while True dalam proyek ini memungkinkan Anda untuk mengubah kecepatan setiap motor dengan menggerakkan Joystick di sepanjang sumbu 2 atau 3, dan Clawbot akan merespons sesuai dengan perubahan tersebut hingga Anda menghentikan proyek atau mematikan Clawbot.

# Impor pustaka
dari vex import *

# Mulai kode proyek
# Loop Pengontrol Utama untuk mengatur motor ke posisi sumbu pengontrol
while True:
    left_motor.set_velocity(controller_1.axis3.position(), PERCENT)
    right_motor.set_velocity(controller_1.axis2.position(), PERCENT)
    left_motor.spin(FORWARD)
    right_motor.spin(FORWARD)
    wait(5, MSEC)

Bagilah siswa menjadi kelompok-kelompok kecil yang terdiri dari 2 atau 4 siswa. Satu siswa harus ditunjuk sebagai Pengemudi - orang yang akan menggunakan Pengontrol untuk mengendalikan Clawbot.

Mintalah siswa untuk menyelesaikan slalom ini dengan menggunakan Controller untuk menggerakkan Clawbot di sepanjang bagian luar setiap "bendera". Jalur yang dilalui Clawbot harus mencegahnya menyentuh bendera apa pun dan memungkinkannya melewati garis finis. Bendera dapat berupa bahan/benda apa pun yang ada di kelas (penghapus, gulungan selotip, kotak tisu) dan dapat dipasang sebelum mengoperasikan Clawbot.

Jika waktu memungkinkan, mintalah siswa untuk berganti peran agar siswa lain memiliki kesempatan untuk mengendalikan Clawbot. Anda bahkan bisa mengubah ini menjadi kompetisi di dalam kelompok atau antar kelompok dengan melihat seberapa cepat setiap pengemudi dapat melewati slalom.