Controlador: Exploração de Tank Drive - Python

A utilização do projeto de exemplo Tank Control permite que os alunos controlem o Clawbot utilizando o Controller. Os alunos terão de ajustar os parâmetros em left_motor.set_velocity(), right_motor.set_velocity(), left_motor.spin(), right_motor.spin(), left_motor_speed = controller_1.axis3.position() e right_motor_speed = controller_1. () instruções para controlar a velocidade de cada um dos motores do Clawbot e permitir que o controlador controle as funções do motor.

Para mais informações sobre qualquer uma das instruções, visite a secção de ajuda do Python no VEXcode V5.

A seguir, é apresentado um esboço do que os alunos farão nesta atividade:

1. Explore o projeto de exemplo Tank Control.
2. Compreender a utilização da estrutura while True de ciclo infinito .
3. Completa o desafio Robo-Slalom!

Se esta for a primeira vez que o aluno utiliza o VEXcode V5, poderá aceder a muitos artigos  úteis na Biblioteca VEX.

O preenchimento automático é uma funcionalidade do VEXcode V5 que prevê o resto do comando que está a escrever. À medida que os alunos trabalham no VEXcode V5, incentive-os a utilizar a funcionalidade Autocomplete para ajudar com a sintaxe do Python. Poderá notar uma função de preenchimento automático ao começar a digitar a instrução. Utilize as teclas “Para cima” e “Para baixo” para selecionar o nome pretendido e prima “Tab” ou (Enter/Return) no teclado para fazer a seleção. Para mais informações sobre esta funcionalidade, consulte o artigo Python. 

1. Este projeto utilizará a estrutura de ciclo infinito while True para verificar continuamente onde estão as posições esquerda e direita do joystick. Quando o joystick esquerdo (ou direito) é empurrado para cima, a velocidade é definida de acordo com o avanço do joystick. 
2. Assim, quanto mais para a frente o Joystick for empurrado, mais rápida será a velocidade definida e mais rápidos se moverão os motores. A mesma ideia funciona para empurrar o Joystick para trás. Quanto mais para trás o Joystick for empurrado, mais rapidamente os motores se moverão para trás.

Esta etapa discute a importância da estrutura de ciclo infinito while True . Deve rever as informações em classe. Pode modelar o comportamento com o seu Clawbot e Controller ou, se o tempo o permitir, fazer com que os alunos executem o programa sem a estrutura de ciclo infinito while True .

Se os alunos precisarem de mais ajuda para compreender o ciclo infinito while True , cliquem em.

Sem o ciclo infinito while True , o valor da velocidade para cada motor é definido assim que o projeto é executado e este valor permanece constante até que o projeto seja interrompido. Por outras palavras, se executar o projeto sem mover nenhum dos Joysticks, uma vez que a posição padrão do Joystick no seu eixo é 0, a velocidade de ambos os motores permanecerá em 0, mesmo que mova o Joystick.

Da mesma forma, digamos que move o joystick esquerdo para cima ao longo do eixo 3 e o mantém nessa posição. Se executar o projeto acima, o motor esquerdo move-se a toda a velocidade e permanece a essa velocidade mesmo que mova o joystick para baixo ao longo do eixo 3. Isto acontece porque o Clawbot recebe as suas instruções iniciais do Controlador assim que o projeto é executado; no entanto, sem um Loop, este valor inicial não pode ser atualizado.

O ciclo infinito while True indica ao Clawbot para atualizar constantemente a velocidade e executar durante o projeto. Por outras palavras, o loop infinito enquanto True , neste projeto, permite alterar a velocidade de cada motor movendo o Joystick ao longo do eixo 2 ou 3, e o Clawbot responderá em conformidade até que pare o projeto ou rodar fora do Clawbot.

# Library imports
	from vex import *
	
	# Begin project code
	# Main Controller loop to set motors to controller axis postiions
	while True:
		left_motor.set_velocity(controller_1.axis3.position(), PERCENT)
		right_motor.set_velocity(controller_1.axis2.position(), PERCENT)
		left_motor.spin(FORWARD)
		right_motor.spin(FORWARD)
		wait(5, MSEC)

Organize os alunos em pequenos grupos de 2 ou 4 alunos. Um aluno deve ser designado como Condutor – a pessoa que utilizará o Controlador para manobrar o Clawbot.

Peça aos alunos que completem este slalom utilizando o Controlador para mover o Clawbot ao longo da parte exterior de cada “bandeira”. O caminho do Clawbot deve evitar que toque em qualquer bandeira e permitir-lhe cruzar a linha de chegada. As bandeiras podem ser qualquer material/objeto de sala de aula que tenha à mão (borracha, rolo de fita adesiva, caixa de lenços de papel) e podem ser colocadas antes de operar o Clawbot.

Se o tempo permitir, peça aos alunos que troquem de função para dar aos outros a oportunidade de conduzir o Clawbot. Pode até transformar isto numa competição dentro de grupos ou entre grupos, observando a rapidez com que cada piloto consegue navegar no slalom.

P: O Clawbot respondeu ao Controlador como esperava?

A: As respostas variam; no entanto, o objetivo desta questão é promover o pensamento cognitivo. Os alunos começaram por prever os comportamentos antes de os testar, documentando os seus resultados e refletindo.

P: Qual é o maior desafio em mover o Clawbot para a frente ou para trás em linha reta?

R: Embora as respostas possam variar, uma resposta comum deve ser que ambos os Joysticks devem mover-se em sincronia um com o outro para garantir que os motores do Clawbot se movem na mesma direção e à mesma velocidade

P: Como utilizar o ciclo infinito while True permite utilizar continuamente o Controlador para mover o Clawbot?

A: Sem o ciclo infinito while True , o Clawbot executaria apenas uma vez os comportamentos determinados pelas instruções do projeto. O ciclo infinito while True indica ao Clawbot para atualizar constantemente a velocidade e executar durante o projeto. Por outras palavras, o ciclo infinito while True permite utilizar o controlador para mover o Clawbot indefinidamente ou até que a bateria se esgote.