Langsung ke konten utama
Portal Guru

Memprogram Lengan Robot - C++

Ikon Kotak Peralatan Guru Panduan Aktivitas Kotak Peralatan Guru -

  • Eksplorasi ini akan memperkenalkan siswa pada pemrograman dasar Motor Lengan Clawbot V5.

  • Mempelajari cara memprogram Arm Motor memungkinkan siswa untuk mengontrol pergerakan lengan V5 Clawbot dengan benar. Untuk informasi lebih lanjut mengenai petunjuk yang digunakan dalam program teks, kunjungi informasi bantuan

Clawbot V5 siap meraih target!

Eksplorasi ini akan memberi Anda alat untuk dapat mulai membuat beberapa proyek keren yang menggunakan lengan V5 Clawbot.

  • Instruksi VEXcode V5 yang akan digunakan dalam eksplorasi ini:
    • ArmMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
    • ArmMotor.setPosition(0, degrees);
    • tunggu(2 detik);

  • Untuk mengetahui informasi lebih lanjut tentang instruksi, pilih Help lalu pilih ikon tanda tanya di samping perintah untuk melihat informasi lebih lanjut.

    VEXcode V5 menampilkan Drive untuk perintah yang diketik di ruang kerja dan Bantuan yang terbuka di sebelah kanan untuk perintah tersebut. Bantuan tersebut mendefinisikan Drive for sebagai menggerakkan Drivetrain untuk jarak tertentu, dan menjelaskan cara menggunakan perintah tersebut dalam sebuah proyek.

  • Pastikan Anda memiliki perangkat keras yang dibutuhkan, buku catatan teknik Anda, dan VEXcode V5 yang sudah diunduh dan siap digunakan.
Bahan-bahan yang Dibutuhkan:
Kuantitas Bahan-bahan yang Dibutuhkan
1

VEX V5 Classroom Starter Kit (dengan firmware terbaru)
1

VEXcode V5
1

Buku Catatan Teknik
1

Contoh proyek Clawbot dan Advanced TrainingBot (Penggerak 2 motor, Tanpa Gyro)

Langkah 1: Persiapan untuk Eksplorasi

Sebelum memulai aktivitas, apakah Anda sudah menyiapkan semua barang-barang ini? Periksa setiap hal berikut:

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

Peragakan setiap langkah pemecahan masalah kepada para siswa.

Langkah 2: Memulai Proyek Baru

Sebelum memulai proyek Anda, pilih templat proyek yang tepat. Proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro) berisi konfigurasi motor Clawbot. Jika templat tidak digunakan, robot Anda tidak akan menjalankan proyek dengan benar.

Toolbar VEXcode V5 dengan menu File terbuka dan Open Examples disorot dalam kotak merah. Open Examples adalah item menu keempat di bawah New Blocks Project, New Text Project, dan Open.

Selesaikan langkah-langkah berikut:

  • Buka menu File.
  • PilihBukaContoh.

Ikon bertuliskan Clawbot dan Advanced TrainingBot dengan robot abu-abu di atas teks.

  • Pilih dan buka proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).
  • Karena kita akan memprogram untuk mengontrol lengan, ganti nama proyek Anda menjadiArmControl.
  • Anda.
  • Periksa untuk memastikan nama proyek ArmControl sekarang berada di jendela di tengah bilah alat.

Kotak dialog nama proyek di Toolbar VEXcode V5 menampilkan Arm Control dan menunjukkan bahwa Slot 1 telah dipilih.

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

  • Karena ini adalah kegiatan pengantar pemrograman, guru harus mencontohkan langkah-langkahnya, lalu meminta siswa untuk melakukan tindakan yang sama. Guru kemudian harus memantau siswa untuk memastikan bahwa mereka mengikuti langkah-langkah dengan benar.

  • Pastikan siswa telah memilih Buka Contoh dari menu File.

  • Pastikan siswa telah memilih contoh proyek Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).

    Anda dapat menunjukkan kepada siswa bahwa ada beberapa pilihan yang dapat mereka pilih di halamanContoh. Saat mereka membangun dan menggunakan robot lain, mereka akan memiliki kesempatan untuk menggunakan berbagai templat.

  • Anda dapat meminta siswa untuk menambahkan inisial mereka atau nama kelompok mereka ke nama proyek. Ini akan membantu membedakan proyek-proyek tersebut jika Anda meminta siswa untuk mengirimkannya.

Ikon Kotak Peralatan Guru Kotak Peralatan Guru - Proyek Penyimpanan

  • Tekankan bahwa ketika mereka pertama kali membuka VEXcode V5, jendela tersebut diberi label MyProject1. MyProject1 adalah nama proyek default saat VEXcode V5 pertama kali dibuka. Setelah proyek diubah namanya menjadi Drive dan disimpan, tampilan diperbarui untuk menampilkan nama proyek yang baru. Dengan menggunakan jendela ini di bilah alat, mudah untuk memeriksa apakah siswa menggunakan proyek yang benar.

  • Beritahu para siswa bahwa mereka sekarang siap untuk memulai proyek pertama mereka. Jelaskan kepada siswa bahwa hanya dengan mengikuti beberapa langkah sederhana, mereka akan dapat membuat dan menjalankan proyek yang akan menaikkan dan menurunkan lengan Clawbot.

  • Ingatkan siswa untuk menyimpan proyek mereka saat mengerjakannya. Artikel ini dari Basis Pengetahuan VEX Robotics menjelaskan praktik penyimpanan di VEXcode V5.

Ikon Kotak Peralatan Guru Kotak Peralatan Guru - Berhenti dan Berdiskusi

Ini adalah saat yang tepat untuk berhenti sejenak dan meminta kelompok siswa meninjau kembali langkah-langkah yang baru saja diselesaikan dalam memulai proyek baru di VEXcode V5.

Langkah 3: Angkat Lengan ke Atas

Sekarang kita akan mulai dengan memprogram lengan agar terangkat!

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DILEPAS!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0, degrees);

}
  • Tuliskan instruksi ArmMotor.setPosition(); seperti yang ditunjukkan di atas pada area pemrograman untuk mengatur posisi awal lengan.
  ArmMotor.setPosition(0, degrees);
  ArmMotor.spinFor(forward, 90, degrees);
  • Tambahkan instruksi ArmMotor.spinFor(); di bawah perintah ArmMotor.setPosition() seperti yang ditunjukkan di atas untuk menggerakkan lengan ke atas. Pastikan perintah Spin For diberi indentasi agar sesuai dengan perintah Set Position , dan semua perintah berada di dalam tanda kurung kurawal.

Toolbar VEXcode V5 dengan pilihan slot terbuka di samping nama proyek. Slot 1 dipilih dan disorot dengan kotak merah, dan nama proyeknya tertulis Arm Control.

  • Klik ikon Slot. Anda dapat mengunduh proyek Anda ke salah satu slot yang tersedia di Robot Brain. Klik pada Slot 1.

Toolbar di VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar ikon Otak berwarna hijau. Ikon Otak terletak di sebelah kanan ikon Pengontrol dan di sebelah kiri tombol Unduh.

  • Hubungkan robot ke komputer atau tablet Anda. Ikon Otak di bilah alatberubah menjadi hijausetelah koneksi berhasil dibuat.

Toolbar di VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar tombol unduh. Ikon yang ditampilkan dari kiri ke kanan adalah Controller, Brain, Download, Run, dan Stop.

  • Klik tombolDownloadpada toolbar untuk mengunduh proyek Drive ke Robot Brain.

Ikon Kotak Peralatan Guru Kotak Peralatan Guru - Bantuan dengan Teks

  • Jika siswa menggunakan komputer, mintalah mereka untuk mencabut kabel USB dari Robot Brain sekarang juga. Menghubungkan robot ke komputer saat menjalankan proyek dapat menyebabkan robot menarik kabel penghubung.

Tampilan utama V5 Brain menunjukkan proyek Kontrol Lengan di slot 1 di pojok kiri bawah. Pada baris di atas, ikon-ikon tersebut bertuliskan Drive, Devices, Settings, dan VEX.

  • Periksa apakah proyek ArmControl telah diunduh ke modul kontrol di slot yang Anda pilih.

Ikon Kotak Peralatan Guru Kotak Peralatan Guru - Opsi untuk Memberikan Model Terlebih Dahulu

Berikan contoh bagaimana menjalankan proyek di depan kelas sebelum meminta semua siswa mencobanya sekaligus. Kumpulkan para siswa di satu area dan sisakan ruang yang cukup agar Clawbot dapat menggerakkan lengannya. Demonstrasikan cara mengakhiri proyek dan membuat lengan Clawbot kembali ke posisi istirahatnya.

Beritahu para siswa bahwa sekarang giliran mereka untuk menjalankan proyek mereka. Pastikan mereka memiliki ruang yang cukup agar lengan Clawbot dapat terangkat dengan aman.

  • Jalankanproyek pada Clawbot dengan memastikan proyek terpilih lalu tekan tombol Jalankan. Selamat atas keberhasilan Anda membuat proyek Claw Arm pertama Anda!

Langkah 4: Coba Ini: Programkan Lengan ke Bawah

Setelah Anda memprogram lengan untuk bergerak ke atas, sekarang Anda akan memprogram lengan untuk turun atau bergerak ke bawah.

Gambar VEXcode V5 Clawbot dengan lengannya diturunkan

  • Tambahkan instruksi ArmMotor.spinFor(); kedua ke proyek ArmControl Anda sehingga lengan terangkat hingga 90 derajat, menunggu 2 detik, lalu kembali turun.
    • Petunjuk:Anda perlu mengubah arah dalam instruksi.
  • Perhatikan bahwa lengan tetap pada posisinya saat perintahwaitsedang berjalan. Motor tersebut mengambil daya dari baterai untuk menahan lengan agar tidak terpengaruh gaya gravitasi. Itu karena pengaturan default untuk menghentikan motor adalah pengaturantahan. Ada dua pengaturan lain untuk berhenti -remdanmeluncur. Anda akan mempelajari hal-hal tersebut di laboratorium lain.

Ikon Kotak Peralatan Guru Solusi Kotak Peralatan Guru -

Solusi untuk tantangan tersebut ada di bawah ini. Untuk menurunkan lengan, siswa perlu mengubah parameter “forward” menjadi “reverse” pada instruksi ArmMotor.spinFor(); yang telah ditambahkan.

// Mulai kode proyek
int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DILEPAS!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0, degrees);
  ArmMotor.spinFor(forward, 90, degrees);
  wait(2,seconds);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 90, degrees);
  
}

Langkah 5: Selesaikan Tantangan Pengendali Lalu Lintas Penerbangan

Gambar VEXcode V5 Clawbot dengan lengan terangkat, dan panah merah menunjuk ke atas dan ke bawah.Dalam Tantangan Pengontrol Lalu Lintas Penerbangan, Clawbot harus menggerakkan lengannya ke atas dan ke bawah sekali sebesar 90 derajat, menunggu 3 detik, menggerakkan lengan ke atas dan ke bawah dua kali sebesar 45 derajat, menunggu 5 detik, dan kemudian menggerakkan lengan ke atas dan ke bawah tiga kali sebesar 90 derajat.

Berikut adalah daftar perilaku Clawbot:

  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah hingga membentuk sudut 90 derajat.
  • Tunggu 3 detik.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah hingga membentuk sudut 45 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah hingga membentuk sudut 45 derajat.
  • Tunggu 5 detik.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah hingga membentuk sudut 90 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah hingga membentuk sudut 90 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah hingga membentuk sudut 90 derajat.

Ikon Kotak Peralatan Guru Solusi Kotak Peralatan Guru -

Sebagian besar instruksi dalam tantangan ini adalah ArmMotor.spinFor();. Setelah menambahkan instruksi untuk menggerakkan lengan ke atas, dan satu lagi untuk menggerakkan lengan ke bawah, Anda dapat menyorot kedua instruksi tersebut, klik kanan, lalu pilih untuk menyalin dan menempelkannya sebanyak yang diperlukan. Kemudian parameter dapat diubah untuk memenuhi tantangan dan instruksi wait() dapat ditambahkan di antaranya.

Proyek VEXcode V5 C++ di ruang kerja dengan perintah Arm Motor set position disorot dan menu konteks terbuka. Kursor melayang di atas perintah Salin di menu konteks, yang merupakan perintah kesebelas dalam daftar, tepat setelah Potong.

  • Solusi Tantangan Pengontrol Lalu Lintas Penerbangan: 
// Mulai kode proyek
int main() {

  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DILEPAS!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0, degrees);
  ArmMotor.spinFor(forward, 90, degrees);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 90, degrees);
  wait(3, seconds)
  ArmMotor.spinFor(forward, 45, degrees);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 45, degrees);
  ArmMotor.spinFor(forward, 45, degrees);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 45, degrees);
  wait(5, seconds)
  ArmMotor.spinFor(forward, 90, degrees);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 90, degrees);
  ArmMotor.spinFor(forward, 90, degrees);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 90, degrees);
  ArmMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 90, derajat);
  
}
< Kembali Kembali ke Lab Berikutnya >