Caixa de ferramentas do professor
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Esboço da atividade
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Esta exploração apresentará aos alunos a programação básica do motor de braço do V5 Clawbot.
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Aprender a programar o Motor do Braço permite aos alunos controlar adequadamente os movimentos do braço do V5 Clawbot. Para obter mais informações sobre as instruções utilizadas num programa de texto, visite as informações de ajuda .
O V5 Clawbot está pronto para alcançar!
Esta exploração dar-lhe-á as ferramentas para começar a criar alguns projetos interessantes que utilizam o braço do V5 Clawbot.
- Instruções do VEXcode V5 que serão utilizadas nesta exploração:
- ArmMotor. spinFor (para a frente, 90, graus);
- ArmMotor. setPosition(0, graus);
- espera(2, segundos);
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Para saber mais informações sobre a instrução, seleccione Ajuda e seleccione o ícone de ponto de interrogação junto de um comando para ver mais informações.
- Certifique-se de que tem o hardware necessário, o seu portátil de engenharia e o VEXcode V5 descarregados e está feito.
| Quantidade | Materiais necessários |
|---|---|
| 1 |
VEX V5 Classroom Starter Kit (com firmware atualizado) |
| 1 |
VEX código V5 |
| 1 |
Caderno de Engenharia |
| 1 |
Exemplo de desenho do modelo Clawbot (transmissão de 2 motores, sem giroscópio) |
Passo 1: Preparar-se para a Exploração
Antes de iniciar a atividade, tem cada um destes itens prontos? Verifique cada um dos seguintes:
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Os motores estão ligados nas portas corretas?
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Os cabos inteligentes estão totalmente inseridos em todos os motores?
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O Cérebro está ligado?
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A bateria está carregada?
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Modele cada uma das etapas de resolução de problemas para os alunos.
Passo 2: Iniciar um novo projeto
Antes de iniciar o seu projeto, selecione o projeto modelo correto. O projeto de exemplo do modelo Clawbot (transmissão de 2 motores, sem giroscópio) contém a configuração dos motores do Clawbot. Se o modelo não for utilizado, o seu robô não executará o projeto corretamente.
Conclua os seguintes passos:
- Abra o menu Ficheiro.
- Selecione Abrir Exemplos.
- Selecione e abra o projeto de exemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro).
- Como iremos programar para controlar o braço, renomeie o seu projeto ArmControl.
- Guarde o seu projeto.
- Verifique se o nome do projeto ArmControl se encontra agora na janela no centro da barra de ferramentas.
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Por se tratar de uma atividade inicial de programação, o professor deve modelar as etapas e depois pedir aos alunos que realizem as mesmas ações. O professor deve então monitorizar os alunos para garantir que estão a seguir os passos corretamente.
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Certifique-se de que os alunos selecionaram Abrir exemplos no menu Ficheiro.
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Certifique-se de que os alunos selecionaram o projeto de exemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro).
Pode mostrar aos alunos que existem diversas opções à escolha na página Exemplos . À medida que constroem e utilizam outros robôs, terão a oportunidade de utilizar diferentes modelos.
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Pode pedir aos alunos que adicionem as suas iniciais ou o nome do grupo ao nome do projeto. Isto ajudará a diferenciar os projetos se pedir aos alunos que os enviem.
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Guardar projetos
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Saliente que quando abriram o VEXcode V5 pela primeira vez, a janela estava rotulada como MyProject1. MyProject1 é o nome padrão do projeto quando o VEXcode V5 é aberto pela primeira vez. Depois de o projeto ter sido renomeado como Drive e guardado, a vista foi atualizada para mostrar o novo nome do projeto. Utilizando esta janela da barra de ferramentas, é fácil verificar se os alunos estão a utilizar o projeto correto.
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Diga aos alunos que estão agora prontos para iniciar o seu primeiro projeto. Explique aos alunos que seguindo apenas alguns passos simples, serão capazes de criar e executar um projeto que irá levantar e baixar o braço do Clawbot.
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Lembre os alunos de guardar os seus projetos enquanto trabalham. Este artigo da VEX Robotics Knowledge Base explica as práticas de salvamento no VEXcode V5.
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Pare e discuta
Este é um bom ponto para fazer uma pausa e fazer com que os grupos de alunos revejam os passos que acabaram de ser concluídos ao iniciar um novo projeto no VEXcode V5.
Passo 3: Mova o braço para cima
Agora vamos começar por programar o braço para levantar!
int main() {
// Inicialização da configuração do robô. NÃO REMOVA!
vexcodeInit();
ArmMotor. setPosition(0, graus);
}- Escreva o ArmMotor. setPosition(); instrução como mostrado acima na área de programação para definir a posição inicial do braço.
ArmMotor. setPosition(0, graus);
ArmMotor. spinFor(forward, 90, degrees);- Adicione ArmMotor. spinFor(); instrução abaixo do comando ArmMotor.setPosition() como mostrado acima para mover o braço para cima. Certifique-se de que Spin For está recuado para corresponder ao comando Set Position e que todos os comandos estão entre chavetas.
- Clique no ícone da ranhura. Pode descarregar o seu projeto num dos slots disponíveis no Robot Brain. Clique no Slot 1.
- Ligue o robô ao seu computador ou tablet. O ícone Brain na barra de ferramentas fica verde após ter sido estabelecida uma ligação bem-sucedida.
- Clique no botão Download da barra de ferramentas para descarregar o projeto Drive para o Robot Brain.
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Ajuda com texto
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Se os alunos estiverem a utilizar um computador, peça-lhes agora para desligar o cabo USB do Robot Brain. Ter o robô ligado a um computador durante a execução de um projeto pode fazer com que o robô puxe o cabo de ligação.
- Verifique se o projeto ArmControl foi descarregado para o cérebro no slot que escolheu.
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opção para modelar primeiro
Modele a execução do projeto perante a turma antes de todos os alunos tentarem ao mesmo tempo. Reúna os alunos numa área e deixe espaço suficiente para o Clawbot mover o braço. Demonstre como terminar o projeto e fazer com que o braço do Clawbot volte à posição de repouso.
Diga aos alunos que agora é a vez deles executarem os seus projetos. Certifique-se de que têm espaço adequado para levantar o braço do Clawbot em segurança.
- Execute o projeto no Clawbot certificando-se de que o projeto está selecionado e prima o botão Executar. Parabéns por criar o seu primeiro projeto Claw Arm!
Passo 4: Experimente isto: programe o braço para baixo
Agora que já programou o braço para subir, irá programá-lo para baixar ou descer.
- Adicione uma segunda ArmMotor. spinFor(); instrução ao seu projeto ArmControl para que o braço suba até aos 90 graus, aguarde 2 segundos e depois desça.
- Dica: Terá de alterar a direção nas instruções.
- Note que o braço mantém a sua posição enquanto o comando wait está a ser executado. O motor retira energia da bateria para manter o braço contra a força da gravidade. Isto porque a definição padrão para parar o motor é a definição hold . Existem duas outras definições para paragem - travão e inércia. Aprenderá sobre eles em outro laboratório.
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solução
A solução para o desafio está abaixo. Para baixar o braço, os alunos necessitavam de alterar o parâmetro “forward” para “reverse” no ArmMotor.spinFor(); instrução que foi adicionada.
// Inicia o código do projeto
int main() {
// Inicializando a configuração do robô. NÃO REMOVA!
vexcodeInit();
ArmMotor. setPosition(0, graus);
ArmMotor. spinFor(forward, 90, degrees);
espera(2,segundos);
ArmMotor. spinFor(reverso, 90, graus);
}Passo 5: Conclua o Desafio do Controlador de Tráfego de Voo
No Flight Traffic Controller Challenge, o Clawbot deve mover o braço para cima e para baixo uma vez por 90 graus, esperar 3 segundos, mover o braço para cima e para baixo duas vezes por 45 graus, esperar 5 segundos e depois mover o braço para para cima e para baixo três vezes para 90 graus.
Aqui está uma lista dos comportamentos do Clawbot:
- Mova o braço para cima e para baixo a 90 graus.
- Aguarde 3 segundos.
- Mova o braço para cima e para baixo a 45 graus.
- Mova o braço para cima e para baixo a 45 graus.
- Aguarde 5 segundos.
- Mova o braço para cima e para baixo a 90 graus.
- Mova o braço para cima e para baixo a 90 graus.
- Mova o braço para cima e para baixo a 90 graus.
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solução
A maioria das instruções deste desafio são ArmMotor.spinFor();. Depois de adicionar uma instrução para mover o braço para cima e outra para mover o braço para baixo, pode destacar ambas as instruções, clicar com o botão direito do rato e escolher copiá-las e colá-las as vezes necessárias. Depois os parâmetros podem ser alterados para enfrentar o desafio e wait(); instruções podem ser adicionadas entre eles.
- Solução de desafio do controlador de tráfego de voo:
// Inicia o código do projeto
int main() {
// Inicializando a configuração do robô. NÃO REMOVA!
vexcodeInit();
ArmMotor. setPosition(0, graus);
ArmMotor. spinFor(forward, 90, degrees);
ArmMotor. spinFor(reverso, 90, graus);
wait(3, segundos)
ArmMotor. spinFor(forward, 45, Degrees);
ArmMotor. spinFor(reverso, 45, graus);
ArmMotor. spinFor(forward, 45, degrees);
ArmMotor. spinFor(reverso, 45, graus);
wait(5, segundos)
ArmMotor. spinFor(forward, 90, Degrees);
ArmMotor.spinFor(reverso, 90, graus);
ArmMotor. spinFor(forward, 90, degrees);
ArmMotor. spinFor(reverso, 90, graus);
ArmMotor.spinFor(forward, 90, degrees);
ArmMotor.spinFor(reverso, 90, graus);
}- Rubrica de Programação (Google Doc )