Lição 3: Usando sensores e o eletroímã para colocar um disco na meta

Adicionar o sensor de distância ao projeto

Na Lição 2, o Robô VR dirigiu em sentido inverso de volta ao ponto de partida para soltar o disco. Isso exigia que o usuário calculasse a distância exata para o Robô VR percorrer. Isso nem sempre é possível. Em vez disso, o Robô VR pode usar valores de sensor relatados para pegar e soltar discos com precisão consistente. 

Nesta lição, o sensor de distância será usado para determinar onde o robô VR deve parar de dirigir ao retornar à meta. Este sensor informa a distância da frente do robô VR ao objeto mais próximo utilizando o comando get_distance . Para utilizar o sensor de distância para levar o robô VR de volta ao objetivo, é necessário que aconteça o seguinte: 

• O robô VR terá de rodar 180 graus para que o sensor de distância fique virado para em direção ao objetivo. O comando turn_to_heading pode ser utilizado para garantir que o robô VR roda para o rumo correto.
• O Robô VR usará o Sensor de Distância com a parede traseira do Playground para determinar onde soltar o disco. 
• O Robô VR irá conduzir para o gol. 

Para sua informação

O comando turn_to_heading roda o robô VR para uma direção específica utilizando o sensor giroscópio. A direção que o Robô VR irá girar (esquerda ou direita) é determinada com base no rumo atual do Sensor Giroscópio.

O comando turn_to_heading é utilizado para encaminhar o Robô VR para um rumo específico, independentemente da posição do Robô VR. À medida que você pega ou solta um disco, o Robô VR pode ficar fora do curso. A utilização do comando turn_to_heading garante que o robô VR irá rodar para a posição absoluta em vez de uma posição relativa ao rumo anterior.

Continuar a construir o projeto 

• Continuar a trabalhar no  projeto Unit8Lesson3.

• Adicione um comando turn_to_heading após o terceiro comentário. Defina o parâmetro para 180 graus, então o projeto agora tem a seguinte aparência: 

  def main():
      #1. Dirija para o primeiro disco
      enquanto não estiverdown_eye.near_object ()
          :drivetrain.drive (FORWARD)
          wait(5, MSEC)
      drivetrain.stop()
  
      # 2. Pegue o primeiro disco
      magnet.energize(BOOST)
  
      # 3. Dirija para a meta
      drivetrain.turn_to_heading(180, GRAUS)
  
      # 4. Solte o disco na meta

• Agora que o Robô de RV está orientado para a meta, o Robô de RV precisará voltar para a meta. Adicione um ciclo while abaixo do comando turn_to_heading , para que a terceira secção do projeto fique assim: 

  	# 3. Dirija para a meta
      drivetrain.turn_to_heading(180, GRAUS)
      enquanto a condição:
          aguarde(5, MS)

• Para voltar à meta, o Robô VR usará dados do Sensor de Distância para determinar quando o Robô VR está dentro da meta. Conforme discutido na lição anterior, cada quadrado de grade no Playground Disk Mover mede 200 milímetros (mm) por 200 milímetros (mm).

• Usando essas medidas, o centro da meta pode ser determinado como estando a aproximadamente 200 milímetros (mm) da parede do Playground.

  

• O Robô VR deve dirigir enquanto o Sensor de Distância informa que o Robô VR está a mais de 200 milímetros (mm) da parede do Playground. Defina a condição do ciclo while para o comando get_distance com o parâmetro milímetro (mm). Em seguida, adicione o operador de comparação a maior que (>) 200. A terceira secção do projeto deve agora ter a seguinte aparência: 

  	# 3. Dirija até a meta
      drivetrain.turn_to_heading(180, GRAUS)
      enquanto front_distance.get_distance(MM) > 200:
          aguarde(5, MS)

• Adicione um comando drive neste ciclo while , para que a terceira secção do projeto fique assim. Isso instruirá o Robô VR a avançar enquanto o Sensor de Distância relata uma distância superior a 200 milímetros (mm).

  	# 3. Dirija para a meta
      drivetrain.turn_to_heading(180, GRAUS)
      enquanto front_distance.get_distance(MM) > 200:
          drivetrain.drive(FORWARD)
          wait(5, MSEC)

• Assim que o Robô VR atingir a meta (a 200 mm da parede), o Robô VR precisará parar de dirigir. Adicione um comando stop fora do ciclo do while , para que a terceira secção do projeto fique assim:

  	# 3. Dirija até a meta
      drivetrain.turn_to_heading(180, GRAUS)
      enquanto front_distance.get_distance(MM) > 200:
          drivetrain.drive(FORWARD)
          wait(5, MSEC)
      drivetrain.stop()

• Agora que o robô VR está parado na meta, ele pode soltar o disco. Adicione um comando energize abaixo do quarto comentário e defina o parâmetro para 'DROP'. A quarta secção do projeto deve agora ser assim:

  	# 4. Solte o disco na meta
      magnet.energize(SOLTE)

• O robô VR terá de conduzir em marcha-atrás a uma curta distância para evitar derrubar ou colidir com quaisquer discos. Colidir com um disco pode potencialmente tirar o Robô VR do curso. O Robô VR precisará então girar para ficar voltado para os discos mais uma vez. Adicione os seguintes comandos após o comando final energizar , conforme mostrado, para instruir o robô VR a conduzir em marcha-atrás durante 100 milímetros (mm) e voltar a um rumo de 0 graus. Certifique-se de que os comandos estão recuados corretamente no seu projeto.

  	# 4. Solte o disco na meta magnet.energize
      (DROP) drivetrain.drive_for
  
  	(REVERSE, 100, MM)
      drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

• Abra o Playground do Disk Mover se ainda não estiver aberto e execute o projeto.

• O robô VR avança, pega o primeiro disco e, em seguida, vira para um rumo de 180 graus para enfrentar a meta. O Robô VR então usa os valores do Sensor de Distância para determinar quando parar de dirigir e soltar o disco.

  

Fluxo do Projeto para Soltar o Primeiro Disco na Meta

Observe como o ciclo while funciona com o sensor de distância nesta parte do projeto.

• O robô VR avançará enquanto o sensor de distância estiver a mais de 200 milímetros da parede.
• Quando o Sensor de Distância detetar que a parede do Parque Infantil está a menos de 200 milímetros (mm) de distância, o projeto passará para o próximo comando fora do loop enquanto , e o Robô VR irá parar de conduzir.
• O projeto continuará, para energizar o Eletroímã para soltar o disco na baliza.
• Em seguida, o Robô VR inverterá e girará 180 graus para estar pronto para enfrentar o próximo disco.