পাঠ ১: অপটিক্যাল সেন্সরের ভূমিকা
শিল্প উৎপাদনে রোবটের দক্ষ ও উৎপাদনশীল ব্যবহারের জন্য সেন্সরগুলি মৌলিক। সেন্সরগুলি পরিবেশ থেকে তথ্য সংগ্রহ করে যা রোবট রিয়েল টাইমে সিদ্ধান্ত নিতে ব্যবহার করতে পারে, যার ফলে প্রক্রিয়াগুলি সম্পূর্ণ স্বয়ংক্রিয়ভাবে সম্পন্ন হয়।
এই পাঠে, আপনি:
- ব্রেন সিটিই ৬-অ্যাক্সিস আর্ম বেসে অপটিক্যাল সেন্সর যুক্ত করতে বিল্ড নির্দেশাবলী অনুসরণ করুন।
- সেন্সর কী তা জানুন।
- অপটিক্যাল সেন্সর কী রিপোর্ট করে এবং এটি কীভাবে কাজ করে তা জানুন।
- মস্তিষ্কের ডিভাইস স্ক্রিনে অপটিক্যাল সেন্সর ডেটা দেখুন।
এই পাঠের শেষে, আপনি ম্যানুয়ালি 6-অক্ষ আর্মটিকে একটি বস্তুর সাহায্যে অপটিক্যাল সেন্সরের উপর দিয়ে সরান, যাতে এটি যে ডেটা রিপোর্ট করে এবং কীভাবে এটি দেখতে হয় তা বোঝা যায়।
অপটিক্যাল সেন্সর যোগ করা হচ্ছে
আপনার ব্রেইন সিটিই ৬ অ্যাক্সিস আর্ম বেসে অপটিক্যাল সেন্সর যুক্ত করতে নিচের ধাপগুলি অনুসরণ করুন।
অপটিক্যাল সেন্সর
সেন্সর কী?
সেন্সর হলো এমন একটি যন্ত্র যা পরিবেশ থেকে তথ্য সংগ্রহ করে এবং এমনভাবে রিপোর্ট করে যা পড়া এবং বোঝা যায়। আমরা আমাদের দৈনন্দিন জীবনে সেন্সরের সাথে ক্রমাগত যোগাযোগ করি। উদাহরণস্বরূপ, গাড়ির আল্ট্রাসনিক সেন্সর আমাদের নিরাপদ রাখতে সাহায্য করে, আমাদের যানবাহনের চারপাশের ট্র্যাফিকের তথ্য সংগ্রহ করে এবং যখন কোনও গাড়ি আমাদের অন্ধ স্থানে থাকে তখন একটি সতর্কতা জারি করে। কলের প্রক্সিমিটি সেন্সরগুলি আপনার হাত নির্দিষ্ট দূরত্বের মধ্যে আছে কিনা তা সনাক্ত করে জল সাশ্রয় করতে সাহায্য করে, যার ফলে জল প্রবাহিত হতে শুরু করে এবং বন্ধ হয়। একটি শিল্প রোবটে, জটিল প্রক্রিয়াগুলির কার্যকর অটোমেশনের জন্য সেন্সর অপরিহার্য, যেমন উৎপাদন ত্রুটি সনাক্তকরণ, সমাবেশের জন্য যন্ত্রাংশ সারিবদ্ধকরণ এবং বস্তু বাছাই, স্ট্যাকিং এবং প্যালেটাইজিং।
অপটিক্যাল সেন্সর কিভাবে কাজ করে
রঙের উপর ভিত্তি করে সিদ্ধান্ত নেওয়ার জন্য CTE Workcell-এর জন্য অপটিক্যাল সেন্সর থেকে প্রাপ্ত ডেটা একটি VEXcode প্রকল্পে ব্যবহার করা যেতে পারে। অপটিক্যাল সেন্সর সেন্সরের পরিবেশের রঙের মান, নৈকট্য এবং উজ্জ্বলতা রিপোর্ট করতে পারে।
অপটিক্যাল সেন্সর রঙ সনাক্ত করে না। বরং, এটি কোনও বস্তুর কাছাকাছি আছে কিনা তা সনাক্ত করে এবং যদি তাই হয়, তাহলে সেই বস্তুর ডিজিটাল রঙের মান প্রদর্শন করে।
সেন্সরটি সাদা আলো নির্গত করে কাজ করে। এরপর আলো সনাক্তকৃত বস্তুর মাধ্যমে প্রতিফলিত হয় এবং অপটিক্যাল সেন্সর প্রতিফলিত আলোতে রঙের তীব্রতা পরিমাপ করে।
সেন্সরটি তীব্রতার স্তরের উপর ভিত্তি করে একটি গণনা করে একটি রঙের মান নির্ধারণ করে, যা EXP ব্রেনের ডিভাইস স্ক্রিনে দেখা যেতে পারে।
একটি রঙ নির্ধারণের জন্য একটি হিউ চার্ট ব্যবহার করে হিউ মান ব্যাখ্যা করা যেতে পারে। উপরের লাইনে ব্রেন স্ক্রিনের ছবিতে, রিপোর্ট করা রঙের মান ৭৫ ডিগ্রি। হিউ চার্টে, ৭৫ ডিগ্রি সরাসরি ৬০ ডিগ্রি এবং ৯০ ডিগ্রির মধ্যে হবে, তাই সংশ্লিষ্ট রঙটি হালকা সবুজ।
লক্ষ্য করুন যে হিউ হুইলের রঙটি ডিভাইস স্ক্রিনে হিউ মানের চারপাশের রঙিন রিংয়ের সাথে সারিবদ্ধ।
অ্যাম্বিয়েন্ট লাইট এবং অপটিক্যাল সেন্সর
যেহেতু রঙ প্রতিফলিত আলো, তাই পরিবেষ্টিত আলো (যেখানে সেন্সর ব্যবহার করা হয় সেখানে উপস্থিত আলো) সেন্সর দ্বারা রিপোর্ট করা রঙের মানকে প্রভাবিত করবে। উদাহরণস্বরূপ, একটি সবুজ ডিস্ক '57' সংখ্যাটি রিপোর্ট করতে পারে, যা হিউ চার্টের 'হলুদ' এলাকায় পড়ে। এটি সেন্সরের ত্রুটির কারণে নয়, বরং সেন্সরের চারপাশে উপস্থিত পরিবেষ্টিত আলোর কারণে। শ্রেণীকক্ষে সেন্সরটি কোথায় অবস্থিত তার উপর নির্ভর করে রঙের মান ভিন্নভাবে পড়তে পারে। উদাহরণস্বরূপ, জানালার কাছে বসে থাকা, অথবা বিশেষ করে মেঘলা দিনে, সেন্সর রঙের মান ডেটা রিপোর্ট করার পদ্ধতি পরিবর্তন করতে পারে।
অপটিক্যাল সেন্সরটি LED লাইট দিয়ে সজ্জিত যা এমন একটি আলোর উৎস প্রদান করে যা পরিবেষ্টিত আলো নির্বিশেষে সামঞ্জস্যপূর্ণ।
আপনার জ্ঞাতার্থে
EXP ব্রেনের ডিভাইস স্ক্রিন আপনাকে অপটিক্যাল সেন্সর দ্বারা রিপোর্ট করা সমস্ত ডেটা দেখতে দেয়। ডিভাইস স্ক্রিন ড্যাশবোর্ডে অপটিক্যাল সেন্সর নির্বাচন করা হলে, রঙ, উজ্জ্বলতা এবং প্রক্সিমিটি ডেটা প্রদর্শনকারী স্ক্রিনগুলির মধ্য দিয়ে স্ক্রোল করতে চেকমার্ক বোতামটি ব্যবহার করুন। ডিভাইস স্ক্রিনের বিভিন্ন ডিসপ্লে দেখতে নিচের ভিডিওটি দেখুন।
ভিডিওটি শুরু হয় ৭৩ ডিগ্রিতে হিউ মান দিয়ে, যা হালকা সবুজ বৃত্ত দ্বারা বেষ্টিত। যখন চেকমার্ক বোতামটি নির্বাচন করা হয়, তখন ডিসপ্লেটি 'উজ্জ্বলতা ৭৫ শতাংশ' লেখায় পরিবর্তিত হয়। আবার চাপলে, ডিসপ্লেতে 'প্রক্সিমিটি ফার' লেখা থাকে। তৃতীয়বার চাপ দিলে, ডিসপ্লেটি পরিবর্তিত হয়ে অপটিক্যাল সেন্সর থেকে সমস্ত ডেটা একটি স্ক্রিনে খুলবে, যার মধ্যে 0 তে সেট করা LED মানও থাকবে।
অপটিক্যাল সেন্সরের LED লাইটগুলি স্ক্রিন থেকে চালু এবং বন্ধ করা যেতে পারে যা সমস্ত অপটিক্যাল সেন্সর ডেটা একসাথে দেখায়। LED লাইট চালু বা বন্ধ করতে ব্রেনের বাম তীর বোতাম টিপুন। LED এর মান 0 থেকে 100 এ পরিবর্তিত হয়েছে কিনা তা দেখতে নিচের ভিডিওটি দেখুন, যা নির্দেশ করে যে LED লাইটগুলি চালু করা হয়েছে, এবং সেই অনুযায়ী রঙের মান আপডেট হচ্ছে কিনা তা লক্ষ্য করুন। ভিডিওর শেষে LED লাইটগুলো নিভিয়ে দেওয়া হয়।
কার্যকলাপ
এখন যেহেতু আপনি অপটিক্যাল সেন্সর এবং এটি কীভাবে কাজ করে তা সম্পর্কে শিখেছেন, এখন মস্তিষ্কের ডিভাইস স্ক্রিনে অপটিক্যাল সেন্সর ডেটা দেখে এটি আরও অন্বেষণ করার সময় এসেছে। এই কার্যকলাপে, আপনি অপটিক্যাল সেন্সরের উপর একটি লাল ডিস্ক ধরে রেখে ম্যানুয়ালি 6-অক্ষ বাহুটি সরান এবং তারপর সেন্সর যে ডেটা রিপোর্ট করছে সে সম্পর্কে আপনার পর্যবেক্ষণ রেকর্ড করুন। 6-অক্ষ আর্ম সরানো এবং ডিভাইস স্ক্রিন থেকে ডেটা দেখার সাথে সম্পর্কিত নীচে তালিকাভুক্ত কার্যকলাপের ধাপগুলি কীভাবে সম্পূর্ণ করবেন তা দেখতে নীচের ভিডিওটি দেখুন।
কার্যকলাপ:মস্তিষ্কের ডিভাইস স্ক্রিনে রিপোর্ট করা সেন্সর ডেটা সম্পর্কে পর্যবেক্ষণ করার জন্য 6-অক্ষের বাহুটি অপটিক্যাল সেন্সরের উপর দিয়ে এবং z-অক্ষ বরাবর উপরে এবং নীচে সরান।
- প্রথমে, নীচের VEXcode প্রকল্পটি তৈরি করুন, এবং প্রকল্পটি মস্তিষ্কে ডাউনলোড করুন। এই প্রকল্পটি বন্ধ হয়ে গেলেও ডিস্কটিকে চুম্বকের সাথে সংযুক্ত রাখার অনুমতি দেবে, যাতে 6-অক্ষ বাহুটি ম্যানুয়ালি সরানো সহজ হয়।
- প্রকল্পটি চালান, এবং 6-অক্ষ বাহুতে ম্যাগনেটের সাথে ম্যানুয়ালি একটি লাল ডিস্ক সংযুক্ত করুন।
- প্রকল্পটি বন্ধ করুন।
- অপটিক্যাল সেন্সরের উপর ডিস্ক সংযুক্ত করে ৬-অক্ষ বাহুটি সরান। মস্তিষ্কের ডিভাইস স্ক্রিনে অপটিক্যাল সেন্সর দ্বারা রিপোর্ট করা ডেটা পর্যবেক্ষণ করুন, যখন আপনি ধীরে ধীরে 6-অক্ষ আর্মটিকে z-অক্ষের নীচে সেন্সরের দিকে নিয়ে যান এবং তারপর সেন্সর থেকে দূরে সরান।
- আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নিম্নলিখিত প্রশ্নের উত্তরগুলি লিপিবদ্ধ করুন:
- ডিস্ক সেন্সরের কাছাকাছি আসার সাথে সাথে রঙের মান কীভাবে পরিবর্তিত হয়? তুমি কেন মনে করো এটা ঘটছে?
- ডিস্ক সেন্সর থেকে আরও দূরে গেলে রঙের মান কীভাবে পরিবর্তিত হয়? তুমি কেন মনে করো এটা ঘটছে?
- ডিভাইস স্ক্রিনে রিপোর্ট করা রঙটি ডিস্কের রঙের সাথে মিলে গেলে সংখ্যাসূচক রঙের মান কত হবে?
- যখন আপনি z-অক্ষের উপর সেই বিন্দুটি খুঁজে পাবেন যেখানে রঙের মান ডিস্কের রঙের সাথে মিলে যায়, তখন 6-অক্ষের বাহুটি সেই অবস্থানে ধরে রাখুন।
- এই অবস্থানের স্থানাঙ্ক ডেটা পর্যবেক্ষণ করতে ডিভাইস স্ক্রিনে আর্ম বিকল্পটি নির্বাচন করুন। তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে এই x, y, z-স্থানাঙ্কটি লিপিবদ্ধ করো। এটি আপনাকে বলবে যে বর্তমান আলোর পরিস্থিতিতে অপটিক্যাল সেন্সরের রঙের মান সঠিকভাবে রিপোর্ট করার জন্য ডিস্কটি কোথায় স্থাপন করা প্রয়োজন।
- অপটিক্যাল সেন্সরের LED লাইট জ্বালিয়ে এই প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তি করুন, আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে একই প্রশ্নের উত্তর দিন।
- LED লাইট জ্বালানোর সাথে সাথে ডেটা কীভাবে আলাদা হয়? তুমি কেন এটা মনে করো?
- LED লাইট কি উপরের প্রশ্নের উত্তর পরিবর্তন করেছে? এই প্রশ্নের উত্তর তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকেও লিখে রাখো।
তোমার বোধগম্যতা পরীক্ষা করো
পরবর্তী পাঠে যাওয়ার আগে, আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নিম্নলিখিত প্রশ্নগুলির উত্তর দিয়ে নিশ্চিত করুন যে আপনি এই পাঠের ধারণাগুলি বুঝতে পেরেছেন।
আপনার বোঝার প্রশ্নগুলি পরীক্ষা করুন > ( Google Doc / .docx / .pdf)
রঙ অনুসারে একটি ডিস্ক কীভাবে সাজানো যায় তা শিখতে পরবর্তী পাঠে যেতে Next > নির্বাচন করুন।