Controller und Loops
In Wettbewerben müssen Teams ihre Roboter drahtlos mit Controllern manipulieren. Die Steuerung ist so programmiert, dass sie den Roboter auf Grundlage einer Eingabe des Benutzers aktualisiert. Schleifen werden im Projekt verwendet, so dass der Roboter wiederholt nach aktualisierten Eingabeinformationen sucht. Mithilfe von Schleifen kann das Projekt schnell überprüfen, welche Tasten gedrückt wurden oder wie weit die Joysticks gedrückt wurden. Nach der Überprüfung werden diese Informationen schnell an den Roboter weitergeleitet, damit er schnell auf die Anweisungen der Steuerung reagiert.
Im Folgenden finden Sie das Tank Drive-Beispielprojekt aus VEXcode V5. Die Forever-Schleife in diesem Projekt überprüft die Positionen der Achsen 2 und 3 für immer, um die Geschwindigkeit der Motoren einzustellen.
// Include the V5 Library
#include "vex.h"
// Ermöglicht eine einfachere Verwendung der VEX-BIBLIOTHEK
mit dem Namespace vex;
int main() {
// Initialisieren der Roboterkonfiguration. NICHT ENTFERNEN!
vexcodeInit();
//Projektcode starten.
// Main Controller loop to set motors to controller axis postiions
while (true) {
LeftMotor.setVelocity(Controller1.Axis3.position(), percent);
RightMotor.setVelocity(Controller1.Axis2.position(), percent);
LeftMotor.spin(forward);
RightMotor.spin(forward);
wait(5, msec);
}
return 0;
}Schleifen sind auch für die autonome Programmierung ohne Steuerung wichtig. Eine Schleife hilft, wiederholte Befehle innerhalb eines Projekts zu vereinfachen und zu organisieren.
Erweitern Sie Ihr Lernen
Um diese Aktivität zu erweitern, bitten Sie Ihre Schüler, die Unterschiede zwischen Arcade- und Panzerkontrolle zu untersuchen. Die Schüler können den Beispielprojekten in VEXcode V5 folgen.
Es gibt vier Beispielprojekte: Left Arcade, Right Arcade, Split Arcade und Tank Drive.
Besprechen Sie, wie die Schleifen innerhalb der Programme funktionieren, sowie die Vor- und Nachteile der einzelnen Kontrollarten.
Um diese Aktivität mit Mathematik in Verbindung zu bringen, verwenden Sie das linke/rechte Arcade- (ein Joystick) und das geteilte Arcade-/Tankantriebsprojekt (beide Joysticks) oben, um die Rollen der X- und Y-Achse innerhalb des Projekts zu besprechen.