컨트롤러: 탱크 드라이브 탐험 - 블록 기반

Tank Drive 예제 프로젝트를 사용하면 학생들은 Controller를 사용하여 Clawbot을 제어할 수 있습니다. 학생들은 [모터 속도 설정], [회전], (컨트롤러 위치) 블록의 매개변수를 조정하여 Clawbot 모터 각각의 속도를 제어하고 컨트롤러가 모터 기능을 제어할 수 있도록 해야 합니다.

블록에 대한 자세한 내용을 보려면 VEXcode V5 내의도움말 정보방문하세요.

이 활동에서 학생들이 할 일은 다음과 같습니다.

• 루프 사용튜토리얼 영상을 시청하세요.

• Tank Drive 예제 프로젝트를 살펴보세요.

• [forever] 블록의 사용법을 이해하세요.

• 로보 슬라롬 챌린지를 완료하세요!

학생이 VEXcode V5를 처음 사용하는 경우 도구 모음에서 튜토리얼을 보고 다른 기본 기술을 배울 수도 있습니다.

이 프로젝트에서는 [forever] 블록을 활용하여 좌우 조이스틱의 위치가 어디인지 지속적으로 확인합니다. 왼쪽(또는 오른쪽) 조이스틱을 위로 밀면 조이스틱을 얼마나 앞으로 밀지에 대한 속도가 설정됩니다. 따라서 조이스틱을 앞으로 밀수록 속도가 더 빨리 설정되고 모터가 더 빨리 움직입니다. 조이스틱을 아래로 누르는 것도 같은 아이디어입니다. 조이스틱을 더 깊이 밀수록 모터가 더 빨리 후진합니다.

이 단계에서는 [forever] 블록의 중요성에 대해 설명합니다. 여러분은 학급 전체로 정보를 검토해야 합니다. Clawbot과 Controller를 사용하여 동작을 모델링할 수 있으며, 시간이 허락한다면 [영원히] 블록 없이 학생들에게 프로그램을 실행하게 할 수도 있습니다.

[영구] 루프가 없으면 프로젝트가 실행되자마자 각 모터의 속도 값이 설정되고, 프로젝트가 중지될 때까지 해당 값이 일정하게 유지됩니다. 즉, 조이스틱의 기본 위치가 축에서 0이기 때문에 조이스틱을 움직이지 않고 프로젝트를 실행하면 조이스틱을 움직이더라도 두 모터의 속도는 모두 0으로 유지됩니다.

마찬가지로, 왼쪽 조이스틱을 위치 3에서 최대한 위로 움직여서 그대로 유지한다고 가정해 보겠습니다. 위의 프로젝트를 실행하면 왼쪽 모터가 최대 속도로 움직이며 조이스틱을 3번 위치로 움직이더라도 해당 속도가 유지됩니다. 이는 Clawbot이 프로젝트가 실행되자마자 컨트롤러로부터 초기 명령을 받기 때문입니다. 그러나 루프가 없으면 해당 초기 값을 업데이트할 수 없습니다.

[영원히] 루프는 Clawbot에게 프로젝트 기간 동안 속도를 지속적으로 업데이트하고 실행하라고 지시합니다. 즉, 이 프로젝트의 [영원히] 루프를 사용하면 조이스틱을 위치 2 또는 3으로 움직여 각 모터의 속도를 변경할 수 있으며, 프로젝트를 중지하거나 Clawbot을 끌 때까지 Clawbot이 그에 따라 응답합니다.

학생들을 2~4명으로 구성된 소그룹으로 구성합니다. 한 명의 학생을 운전자로 지정해야 합니다. 운전자는 컨트롤러를 사용하여 클로봇을 조종하는 사람입니다.

학생들이 컨트롤러를 사용하여 각 "깃발" 바깥쪽을 따라 클로봇을 움직여 이 회전을 완료하도록 합니다. 클로봇의 경로는 깃발에 닿지 않도록 해야 하며 결승선을 통과할 수 있어야 합니다. 플래그는 교실에서 손쉽게 구할 수 있는 물건이나 물건(지우개, 테이프 롤, 티슈 상자)으로 만들 수 있으며, 클로봇을 작동하기 전에 설치할 수 있습니다.

시간이 허락한다면, 학생들에게 역할을 바꾸어 다른 학생들에게 클로봇을 운전해 볼 기회를 주세요. 각 운전자가 슬라롬을 얼마나 빨리 주행하는지 보는 방식으로 이를 그룹 내 또는 그룹 간의 경쟁으로 바꿀 수도 있습니다.

질문:클로봇이 예상대로 컨트롤러에 반응했나요?
답변:답변은 다양할 수 있지만, 이 질문의 목적은 인지적 사고를 촉진하는 것입니다. 학생들은 실험을 하기 전에 행동을 예측하고, 결과를 기록하고, 반성하는 것으로 시작했습니다.

질문:클로봇을 직선으로 전진 또는 후진시키는 데 가장 큰 어려움은 무엇입니까?
답변:답변은 다양할 수 있지만, 일반적인 답변은 두 조이스틱이 서로 동기화되어 움직여 클로봇의 모터가 같은 방향과 속도로 움직이도록 해야 한다는 것입니다.

질문:[영구] 루프를 사용하면 컨트롤러를 사용하여 클로봇을 계속 움직일 수 있나요?
답변:영구 루프가 없으면 클로봇은 프로젝트의 블록에 따라 결정된 동작을 한 번만 수행합니다. 영원 루프는 클로봇에게 프로젝트 기간 동안 속도를 지속적으로 업데이트하고 실행하라고 지시합니다. 다시 말해, 영원 루프를 사용하면 컨트롤러를 사용하여 클로봇을 무기한으로, 즉 배터리가 소진될 때까지 움직일 수 있습니다.