Controlador: Tank Drive Exploration - Basado en bloques

El uso del proyecto de ejemplo Tank Drive permite a los estudiantes controlar el Clawbot usando el Controller. Los estudiantes deberán ajustar los parámetros en los bloques [set motor velocity], [spin] y (position of controller) para controlar la velocidad de cada uno de los motores del Clawbot y permitir que el controlador controle las funciones del motor.

Para obtener más información sobre cualquiera de los bloques, visite la información de ayuda dentro de VEXcode V5.

El siguiente es un resumen de lo que los estudiantes harán en esta actividad:

• Mira el vídeo tutorial sobre el uso de bucles.

• Explore el proyecto de ejemplo Tank Drive.

• Comprender el uso del bloque [Forever].

• ¡Completa el desafío Robo-Slalom!

Si esta es la primera vez que el estudiante usa VEXcode V5, también puede ver los tutoriales en la barra de herramientas para aprender otras habilidades básicas.

Este proyecto utilizará el bloque [Forever] para verificar continuamente dónde están las posiciones del joystick izquierdo y derecho. Cuando se empuja el joystick izquierdo (o derecho) hacia arriba, la velocidad se establece para la medida en que se empuja el joystick hacia adelante. Por lo tanto, cuanto más adelante se empuje el joystick, más rápido se establecerá la velocidad y más rápido se moverán los motores. La misma idea funciona para empujar el joystick hacia abajo. Cuanto más abajo se empuje el joystick, más rápido se moverán los motores en reversa.

Este paso analiza la importancia del bloque [Forever]. Debe revisar la información como clase. Puede modelar el comportamiento con su Clawbot y Controller, o si el tiempo lo permite, hacer que los estudiantes ejecuten el programa sin el bloque [Forever].

Sin el bucle [Forever], el valor de la velocidad para cada motor se establece tan pronto como se ejecuta el proyecto, y ese valor permanece constante hasta que se detiene el proyecto. En otras palabras, si ejecuta el proyecto sin mover ninguno de los joysticks, porque la posición predeterminada del joystick en su eje es 0, la velocidad de ambos motores se mantendrá en 0, incluso si mueve el joystick.

Del mismo modo, digamos que mueves el joystick izquierdo hacia arriba hasta llegar a la posición 3 y lo mantienes allí. Si ejecuta el proyecto anterior, el motor izquierdo se moverá a toda velocidad y permanecerá a esa velocidad incluso si mueve el joystick hacia abajo a lo largo de la posición 3. Esto se debe a que Clawbot recibe su instrucción inicial del controlador tan pronto como se ejecuta el proyecto; sin embargo, sin un bucle, ese valor inicial no se puede actualizar.

El bucle [forever] le dice al Clawbot que actualice constantemente la velocidad y corra durante la duración del proyecto. En otras palabras, el bucle [Forever], en este proyecto, le permite cambiar la velocidad de cada motor moviendo el joystick a lo largo de la posición 2 o 3, y el Clawbot responderá en consecuencia hasta que detenga el proyecto o apague el Clawbot.

Organice a los estudiantes en grupos pequeños de 2 o 4 estudiantes. Un estudiante debe ser designado como el Conductor, la persona que utilizará el Controlador para maniobrar el Clawbot.

Haga que los estudiantes completen este slalom usando el controlador para mover el Clawbot a lo largo de la parte exterior de cada "bandera". La trayectoria del Clawbot debe evitar que toque cualquier bandera y permitirle cruzar la línea de meta. Las banderas pueden ser cualquier material/objeto del aula que tenga a mano (goma de borrar, rollo de cinta, caja de pañuelos) y se pueden colocar antes de operar el Clawbot.

Si el tiempo lo permite, haga que los estudiantes cambien de rol para dar a otros la oportunidad de conducir el Clawbot. Incluso podrías convertir esto en una competencia dentro de los grupos o entre grupos al ver lo rápido que cada conductor puede navegar por el slalom.

P: ¿El Clawbot respondió al controlador como esperaba?
R: Las respuestas variarán; sin embargo, el objetivo de esta pregunta es promover el pensamiento cognitivo. Los estudiantes comenzaron prediciendo comportamientos antes de ponerlos a prueba, documentando sus resultados y reflexionando.

P: ¿Cuál es el mayor desafío para mover el Clawbot hacia adelante o hacia atrás en línea recta?
R: Si bien las respuestas pueden variar, una respuesta común debe ser que ambos joysticks deben moverse en sincronía entre sí para garantizar que los motores del Clawbot se muevan en la misma dirección y a la misma velocidad.

P: ¿Cómo el uso del bucle [Forever] le permite usar continuamente el Controller para mover el Clawbot?
R: Sin el bucle forever, el Clawbot solo realizaría los comportamientos determinados por los bloques en el proyecto una vez. El bucle Forever le dice al Clawbot que actualice constantemente la velocidad y corra durante la duración del proyecto. En otras palabras, el bucle Forever le permite usar el controlador para mover el Clawbot indefinidamente, o hasta que la batería se agote.