Controlador: Tank Drive Exploration - baseado em blocos

A utilização do projeto de exemplo Tank Drive permite que os alunos controlem o Clawbot utilizando o Controlador. Os alunos terão de ajustar os parâmetros nos blocos [definir velocidade do motor], [rotação], e (posição do controlador) para controlar a velocidade de cada um dos motores do Clawbot e permitir que o controlador controle as funções do motor.

Para obter mais informações sobre qualquer um dos blocos, visite as informações de ajuda  no VEXcode V5.

A seguir, é apresentado um esboço do que os alunos farão nesta atividade:

• Veja o vídeo tutorial Utilização de Loops .

• Explore o projeto de exemplo Tank Drive.

• Entenda a utilização do bloco [forever] .

• Completa o desafio Robo-Slalom!

Se esta for a primeira vez que o aluno utiliza o VEXcode V5, também poderá ver os Tutoriais na barra de ferramentas para aprender outras competências básicas.

Este projeto utilizará o bloco [forever] para verificar continuamente onde estão as posições esquerda e direita do Joystick. Quando o joystick esquerdo (ou direito) é empurrado para cima, a velocidade é definida de acordo com o avanço do joystick. Assim, quanto mais para a frente o Joystick for empurrado, mais rápida será a velocidade definida e mais rápidos se moverão os motores. A mesma ideia funciona para empurrar o Joystick para baixo. Quanto mais o Joystick for pressionado, mais rapidamente os motores se moverão em marcha-atrás.

Esta etapa discute a importância do bloco [para sempre] . Deve rever as informações em classe. Pode modelar o comportamento com o seu Clawbot e Controller ou, se o tempo o permitir, fazer com que os alunos executem o programa sem o bloco [forever] .

Sem o ciclo [forever] , o valor da velocidade para cada motor é definido assim que o projeto é executado e este valor permanece constante até que o projeto seja interrompido. Por outras palavras, se executar o projeto sem mover nenhum dos Joysticks, uma vez que a posição padrão do Joystick no seu eixo é 0, a velocidade de ambos os motores permanecerá em 0, mesmo que mova o Joystick.

Da mesma forma, digamos que move o joystick esquerdo para cima o máximo possível na posição 3 e o mantém nessa posição. Se executar o projeto acima, o motor esquerdo move-se a toda a velocidade e permanece a essa velocidade mesmo que mova o joystick para baixo na posição 3. Isto acontece porque o Clawbot recebe as suas instruções iniciais do Controlador assim que o projeto é executado; no entanto, sem um Loop, este valor inicial não pode ser atualizado.

O ciclo [forever] diz ao Clawbot para atualizar constantemente a velocidade e executar durante o projeto. Por outras palavras, o loop [forever] , neste projeto, permite alterar a velocidade de cada motor movendo o Joystick ao longo da posição 2 ou 3, e o Clawbot responderá em conformidade até que interrompa o projeto ou desligue o Clawbot.

Organize os alunos em pequenos grupos de 2 ou 4 alunos. Um aluno deve ser designado como Condutor – a pessoa que utilizará o Controlador para manobrar o Clawbot.

Peça aos alunos que completem este slalom utilizando o Controlador para mover o Clawbot ao longo da parte exterior de cada “bandeira”. O caminho do Clawbot deve evitar que toque em qualquer bandeira e permitir-lhe cruzar a linha de chegada. As bandeiras podem ser qualquer material/objeto de sala de aula que tenha à mão (borracha, rolo de fita adesiva, caixa de lenços de papel) e podem ser colocadas antes de operar o Clawbot.

Se o tempo permitir, peça aos alunos que troquem de função para dar aos outros a oportunidade de conduzir o Clawbot. Pode até transformar isto numa competição dentro de grupos ou entre grupos, observando a rapidez com que cada piloto consegue navegar no slalom.

P: O Clawbot respondeu ao Controlador como esperava?
A: As respostas variam; no entanto, o objetivo desta questão é promover o pensamento cognitivo. Os alunos começaram por prever os comportamentos antes de os testar, documentando os seus resultados e refletindo.

P: Qual é o maior desafio em mover o Clawbot para a frente ou para trás em linha reta?
A: Embora as respostas possam variar, uma resposta comum deve ser que ambos os Joysticks devem mover-se em sincronia um com o outro para garantir que os motores do Clawbot se movem na mesma direção e à mesma velocidade.

P: Como é que a utilização do ciclo [forever] permite utilizar continuamente o Controlador para mover o Clawbot?
A: Sem o ciclo para sempre , o Clawbot executaria apenas uma vez os comportamentos determinados pelos blocos do projeto. O loop para sempre diz ao Clawbot para atualizar constantemente a velocidade e executar durante o projeto. Por outras palavras, o loop forever permite-lhe utilizar o controlador para mover o Clawbot indefinidamente ou até que a bateria se esgote.