Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 2: Ανάγνωση Κώδικα

Στο προηγούμενο μάθημα, μάθατε για τη σχετική κίνηση και πώς αυτή συγκρίνεται με την απόλυτη κίνηση. Καθώς παρακολουθούσατε το μάθημα, σας ζητήθηκε να κάνετε προβλέψεις για το πώς θα κινούνταν ο ρομποτικός βραχίονας 6 αξόνων κατά την εκτέλεση ενός έργου. Αυτό είναι ένα παράδειγμα ανάγνωσης κώδικα. 

Σε αυτό το μάθημα, θα εξασκηθείτε στην ανάγνωση κώδικα για να προσδιορίσετε τι θα συμβεί όταν εκτελεστεί ένα έργο. 

Παρουσιάζεται ένα έργο που θα κάνει τον βραχίονα 6 αξόνων να σχεδιάζει ένα τρίγωνο στο εξάρτημα του λευκού πίνακα, ως παράδειγμα του είδους του έργου που θα τεκμηριωθεί σε αυτό το μάθημα.

Τι είναι η Ανάγνωση Κώδικα;

Όπως ακριβώς και η συγγραφή κώδικα, έτσι και η ανάγνωση κώδικα είναι μια θεμελιώδης δεξιότητα για τους προγραμματιστές. Οι προγραμματιστές συχνά χρειάζεται να διαβάζουν και να κατανοούν κώδικα που έχει γραφτεί από άλλους, είτε για να διορθώσουν προβλήματα στον κώδικα, είτε για να τον αναθεωρήσουν είτε για να μάθουν από υπάρχοντα έργα. Έχετε διαβάσει κώδικα κάθε φορά που έχετε εξετάσει ένα έργο και έχετε κάνει μια πρόβλεψη για το τι θα κάνει στο σημειωματάριό σας για τη μηχανική. Τώρα θα εξασκήσετε αυτήν την δεξιότητα πιο συνειδητά. Στα έργα αυτού του μαθήματος, θα είναι σημαντικό να εξετάσουμε εάν ο κώδικας χρησιμοποιεί απόλυτη ή σχετική κίνηση και πώς αυτό επηρεάζει το σχέδιο στο Συνημμένο του Λευκού Πίνακα.

Οργάνωση της ανάγνωσης κώδικα

Υπάρχουν πολλά εργαλεία που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να σας βοηθήσουν να προσδιορίσετε τι θα συμβεί σε ένα έργο. Η χρήση του σημειωματάριου μηχανικής σας για την απεικόνιση των συμπεριφορών του ρομπότ μπορεί να αποτελέσει ένα χρήσιμο εργαλείο για να ξεκινήσετε την ανάγνωση κώδικα. 

Αυτό το μάθημα θα δείξει έναν τρόπο οργάνωσης της ανάγνωσης κώδικα στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τη διάταξη που εμφανίζεται εδώ ως σημείο εκκίνησης καθώς εργάζεστε περιγράφοντας κάθε μέρος του έργου σας. Στα παραδείγματα αυτού του μαθήματος, η σελίδα του σημειωματάριου μηχανικής έχει μια εικόνα του έργου VEXcode στα αριστερά, με τις γραμμές για την προσθήκη κειμένου στα δεξιά. Σε κάθε βήμα, τα μπλοκ στα οποία εστιάζεται η προσοχή επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο και το κείμενο περιγράφει τη συμπεριφορά (ή τις συμπεριφορές) που σχετίζονται με αυτά τα μπλοκ.

Ανάγνωση του κώδικα στο Project A

Για να εξασκηθούμε στην ανάγνωση κώδικα, θα ακολουθήσουμε τη διαδικασία τεκμηρίωσης καθώς διαβάζουμε τον κώδικα για το Έργο Α.

Καταγράψτε αυτό το έργο στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο. Αυτό μπορεί να γίνει γράφοντας τα βήματα με τη σειρά ή προσθέτοντας την εικόνα του κώδικα απευθείας στο σημειωματάριό σας.

Πριν ξεκινήσετε τα βήματα για την ανάγνωση του κώδικα, κάντε μια πρόβλεψη για το τι θα κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων όταν εκτελεστεί το έργο. Θα επιστρέψετε σε αυτήν την πρόβλεψη αφού ολοκληρώσετε αυτήν τη διαδικασία ανάγνωσης κώδικα.

Το Έργο Α ξεκινά με ένα μπλοκ "Όταν ξεκίνησε" και εναλλάσσεται μεταξύ ενός μπλοκ "Σχόλιο" και του σχετικού μπλοκ "Βραχίονας". Από πάνω προς τα κάτω το έργο έχει ως εξής: Σχόλιο 1: Προετοιμασία για σχεδίαση· ρύθμιση του τελεστή άκρου του βραχίονα σε στυλό· Σχόλιο 2: Προετοιμασία για σχεδίαση τετραγώνου· μετακίνηση του βραχίονα στη θέση 75, 125, 0. Στη συνέχεια, κάθε πλευρά: Σχόλιο 3: Σχεδιάστε την πλευρά AB με σχετική κίνηση· αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά x 50· Σχόλιο 4: Σχεδιάστε την πλευρά BC με σχετική κίνηση· αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά y 50· Σχόλιο 5: Σχεδιάστε την πλευρά CD με σχετική κίνηση· αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά x -50· και τέλος, Σχόλιο 6: Σχεδιάστε την πλευρά DA με σχετική κίνηση· αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά y -50.

Για να διαβάσετε κώδικα, ξεκινήστε από την αρχή του έργου. Κοιτάζοντας το πρώτο μπλοκ, γράψτε τη συμπεριφορά που σχετίζεται με αυτό το μπλοκ στο σημειωματάριο μηχανικής σας, δίπλα στο έργο.

Εδώ, τα πρώτα μπλοκ μπορούν να περιγραφούν ως: 1. Ρυθμίστε τον τελικό τελεστή στο Pen.

Παράδειγμα σημειωματάριου ανάγνωσης κώδικα, χρησιμοποιώντας το Project A από παραπάνω. Τα μπλοκ τελεστή του πρώτου σχολίου και του ορισμένου βραχίονα επισημαίνονται και περιγράφονται.

Καθώς διαβάζετε τον κώδικα, θα πρέπει να εξετάσετε προσεκτικά κάθε μπλοκ για να διαπιστώσετε εάν ο βραχίονας 6 αξόνων θα χρησιμοποιεί απόλυτη ή σχετική κίνηση.

Σε αυτό το έργο, το πρώτο μπλοκ κίνησης είναι ένα μπλοκ Μετακίνηση στη θέση. Σημειώστε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων θα χρησιμοποιήσει απόλυτη κίνηση για να μετακινηθεί στις συντεταγμένες που αναφέρονται στις παραμέτρους του μπλοκ.

Το αρχικό τμήμα του Έργου Α όπως περιγράφεται παραπάνω, με τον βραχίονα μετακίνησης στη θέση x 75, y 125, z μπλοκ 0 mm επισημασμένο σε κόκκινο πλαίσιο.

Καταγράψτε τη συμπεριφορά που σχετίζεται με το μπλοκ στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Αυτό το σχόλιο και η μετακίνηση του μπλοκ στη θέση μπορούν να περιγραφούν ως: 2. Χρησιμοποιήστε απόλυτη κίνηση για να μετακινηθείτε σε συντεταγμένες (75, 125, 0).

Παράδειγμα σημειωματάριου ανάγνωσης κώδικα, που δείχνει την έναρξη του Έργου Α από παραπάνω. Το δεύτερο σχόλιο και το μπλοκ μετακίνησης στη θέση που βρίσκεται από κάτω του επισημαίνονται και περιγράφονται. Το μπλοκ μετακινεί τον βραχίονα στη θέση x 75, y 125, z 0.

Κοιτάξτε το επόμενο μπλοκ κίνησης στο έργο. Πρόκειται για απόλυτη ή σχετική κίνηση;

Αυτό είναι ένα μπλοκ θέσης αύξησης, επομένως υποδεικνύει σχετική κίνηση από τον βραχίονα 6 αξόνων.

Το αρχικό τμήμα του Έργου Α όπως περιγράφεται παραπάνω, με το μπλοκ προς αύξηση της θέσης κατά x 50 mm επισημασμένο με κόκκινο χρώμα.

Χρησιμοποιήστε την αύξηση που παρέχεται στις παραμέτρους του μπλοκ για να προσδιορίσετε τη θέση στην οποία θα κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων όταν εκτελείται αυτό το μπλοκ. Κάντε αυτό προσθέτοντας την τιμή της σχετικής κίνησης (50 mm) της αντίστοιχης συντεταγμένης (x) από το μπλοκ απόλυτης κίνησης.

Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο. Αυτό θα μπορούσε να περιγραφεί ως: 3. Σχετική κίνηση προσθέτοντας 50 στη συντεταγμένη x. Οι νέες συντεταγμένες είναι (125, 125, 0).

 

Παράδειγμα σημειωματάριου ανάγνωσης κώδικα, που δείχνει ένα μέρος του Έργου Α από παραπάνω. Το τρίτο σχόλιο και το μπλοκ θέσης αύξησης από κάτω του επισημαίνονται και περιγράφονται. Το μπλοκ αυξάνει τον βραχίονα κατά 50 mm κατά μήκος του άξονα x.

Συνεχίστε αυτήν τη διαδικασία για τα υπόλοιπα μπλοκ στο έργο. Καταγράψτε τι θα κάνει κάθε μπλοκ όταν εκτελείται το έργο.

Θυμηθείτε να διαβάσετε τα μπλοκ Σχόλια και τις Σημειώσεις για αναφορά κατά την ανάγνωση του έργου.

Τα υπόλοιπα βήματα αυτού του έργου για τη σχεδίαση των υπόλοιπων τριών πλευρών θα μπορούσαν να περιγραφούν ως εξής: 

4. Σχετική κίνηση προσθέτοντας 50 στη συντεταγμένη y. Οι νέες συντεταγμένες είναι (125, 175, 0).

5. Σχετική κίνηση αφαιρώντας 50 από τη συντεταγμένη x. Οι νέες συντεταγμένες είναι (75, 175, 0).

6. Σχετική κίνηση αφαιρώντας 50 από τη συντεταγμένη y. Οι νέες συντεταγμένες είναι (75, 125, 0).

Παράδειγμα σημειωματάριου ανάγνωσης κώδικα, που δείχνει το κάτω μέρος του Έργου Α από πάνω. Τα τρία τελευταία σχόλια και τα μπλοκ θέσης αύξησης που βρίσκονται από κάτω επισημαίνονται και περιγράφονται. Τα μπλοκ θέσης αύξησης σε αυτήν την ενότητα έχουν ως εξής: το πρώτο διαβάζει τη θέση του βραχίονα αύξησης κατά y 50, το δεύτερο διαβάζει τη θέση του βραχίονα αύξησης κατά x - 50 και το τελευταίο διαβάζει τη θέση του βραχίονα αύξησης κατά y - 50.

Σχεδιάστε τη διαδρομή του βραχίονα 6 αξόνων κατά την εκτέλεση του έργου. 

Για να οπτικοποιήσετε το τελικό προϊόν του έργου, χρησιμοποιήστε τις συντεταγμένες που προσδιορίσατε για να σκιαγραφήσετε τη διαδρομή στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Ένα διάγραμμα σημειωματάριου μηχανικής που δείχνει μια κάτοψη του βραχίονα 6 αξόνων με το εξάρτημα λευκού πίνακα. Οι άξονες Χ και Υ επικαλύπτονται, με την αρχή των αξόνων να τέμνεται στο κέντρο της βάσης του βραχίονα. Ένα τετράγωνο με διακεκομμένη γραμμή σχεδιάζεται για να συνδέσει τα τέσσερα σημεία που απεικονίζονται στον πίνακα, ώστε να ταιριάζουν με τις συντεταγμένες που περιγράφονται παραπάνω στην ανάγνωση του κώδικα. Το τετράγωνο βρίσκεται στο κεντρικό δεξιό τμήμα του λευκού πίνακα.

Παρακολουθήστε την εκτέλεση του έργου. Απαντήστε στις ακόλουθες ερωτήσεις στο τετράδιο μηχανικής σας.

  • Πώς συγκρίνονται οι παρατηρούμενες συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων με τη λίστα συμπεριφορών που έχετε καταγράψει στο σημειωματάριο μηχανικής σας;
  • Πώς συγκρίνεται η λίστα συμπεριφορών σας με την πρόβλεψη που κάνατε στην αρχή του μαθήματος;
  • Πώς συγκρίνεται η πρόβλεψη που κάνατε στην αρχή του μαθήματος με τις συμπεριφορές που παρουσιάζονται σε αυτό το βίντεο;
    • Στο παρακάτω βίντεο, ο βραχίονας 6 αξόνων μετακινείται από την ασφαλή θέση για να τοποθετήσει την πένα στη θέση (75, 125, 0). Στη συνέχεια, μετακινείται μακριά από τη βάση για να σχεδιάσει την πρώτη πλευρά του τετραγώνου, προς τα δεξιά για να σχεδιάσει τη δεύτερη πλευρά, προς τη βάση για να σχεδιάσει την τρίτη πλευρά και προς τα αριστερά για να ολοκληρώσει το τετράγωνο.

Συγχαρητήρια! Έχετε πλέον διαβάσει κώδικα και έχετε χρησιμοποιήσει αυτήν τη γνώση για να προσδιορίσετε τι συμβαίνει όταν εκτελείται ένα έργο. Θα συνεχίσετε να το εξασκείτε αυτό με δύο επιπλέον παραδείγματα. 

Ανάγνωση του Κώδικα στο Έργο Β

Σε αυτό το παράδειγμα, θα εξασκηθείτε στην ανάγνωση κώδικα για να βρείτε ένα λάθος σε ένα έργο. Σκοπός αυτού του έργου είναι να σχεδιάσει ένα τετράγωνο, όπως ακριβώς στο Έργο Α. Ωστόσο, αν εκτελεστεί το Έργο Β, ο Βραχίονας 6 Αξόνων δεν θα σχεδιάσει ένα τετράγωνο όπως προβλέπεται. Θα διαβάσετε τον κώδικα σε αυτό το παράδειγμα ακολουθώντας τα ίδια βήματα που χρησιμοποιήσατε στο Project A για να βρείτε το σφάλμα. Στη συνέχεια, θα χρησιμοποιήσετε τις πληροφορίες από την ανάγνωση του κώδικα για να προσδιορίσετε πώς μπορεί να διορθωθεί το πρόβλημα.

Καταγράψτε το έργο στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο. Αυτό μπορεί να γίνει γράφοντας τα βήματα με τη σειρά ή προσθέτοντας την εικόνα του κώδικα απευθείας στο σημειωματάριό σας.

Κάντε μια πρόβλεψη για το τι θα κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων όταν εκτελεστεί το έργο. Θα επιστρέψετε σε αυτήν την πρόβλεψη αφού ολοκληρώσετε αυτήν τη διαδικασία ανάγνωσης κώδικα.

Το Έργο Β ξεκινά με ένα μπλοκ "Όταν ξεκίνησε" και εναλλάσσεται μεταξύ ενός μπλοκ "Σχόλιο" και του σχετικού μπλοκ "Βραχίονας". Από πάνω προς τα κάτω το έργο έχει ως εξής: Σχόλιο 1: Προετοιμασία για σχεδίαση· ρύθμιση του τελεστή άκρου του βραχίονα σε στυλό· Σχόλιο 2: Προετοιμασία για σχεδίαση τετραγώνου· μετακίνηση του βραχίονα στη θέση 75, 125, 0. Στη συνέχεια, κάθε πλευρά: Σχόλιο 3: Σχεδιάστε την πλευρά AB με σχετική κίνηση· αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά x 50· Σχόλιο 4: Σχεδιάστε την πλευρά BC με σχετική κίνηση· αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά y 50· Σχόλιο 5: Σχεδιάστε την πλευρά CD με σχετική κίνηση· αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά x 50· και τέλος, Σχόλιο 6: Σχεδιάστε την πλευρά DA με σχετική κίνηση· αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά y -50.

Ξεκινήστε από την αρχή του έργου. Καταγράψτε τα μπλοκ εγκατάστασης του έργου όπως ακριβώς κάνατε και για το προηγούμενο έργο.

Το πρώτο σχόλιο και το μπλοκ set end effector θα μπορούσαν να περιγραφούν ως: 

1. Ρυθμίστε τον τελικό τελεστή στο στυλό

Παράδειγμα ανάγνωσης κώδικα στο σημειωματάριο μηχανικής, με το πρώτο σχόλιο και το μπλοκ τελεστή του άκρου του βραχίονα να επισημαίνονται σε κόκκινο πλαίσιο και να περιγράφονται.

Διαβάστε το πρώτο μπλοκ κίνησης στο έργο, δίνοντας προσοχή στο αν η κίνηση είναι απόλυτη ή σχετική. Ποια συμπεριφορά θα προκαλούσε το μπλοκ την ολοκλήρωση του βραχίονα 6 αξόνων; Οπτικοποιήστε αυτή τη συμπεριφορά.

Το αρχικό τμήμα του Έργου Β, με ένα κόκκινο πλαίσιο επισήμανσης γύρω από το μπλοκ μετακίνησης στη θέση κάτω από το σχόλιο. Ρύθμιση για σχεδίαση τετραγώνου. Το μπλοκ εμφανίζει την ένδειξη μετακίνησης του βραχίονα στη θέση x 75, y 125, z 0 mm.

Καταγράψτε τη συμπεριφορά που απεικονίσατε για αυτό το μπλοκ στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Αυτή η συμπεριφορά θα μπορούσε να περιγραφεί ως εξής: 

2. Χρησιμοποιήστε απόλυτη κίνηση για να μετακινηθείτε στις συντεταγμένες (75, 125, 0).

Παράδειγμα σημειωματάριου ανάγνωσης κώδικα, που δείχνει την έναρξη του Έργου Β από παραπάνω. Το δεύτερο σχόλιο της Ρύθμισης σχεδίασης τετραγώνου και η μετακίνηση στο μπλοκ θέσης από κάτω του επισημαίνονται και περιγράφονται. Το μπλοκ εμφανίζει την ένδειξη μετακίνησης του βραχίονα στη θέση x 75, y 125, z 0 mm.

Τώρα κοιτάξτε το δεύτερο μπλοκ κίνησης. Πρόκειται για απόλυτη ή σχετική κίνηση; Αυτό είναι ένα μπλοκ θέσης αύξησης, επομένως υποδεικνύει σχετική κίνηση από τον βραχίονα 6 αξόνων.

Οπτικοποιήστε τη συμπεριφορά που αυτό το μπλοκ θα προκαλούσε την ολοκλήρωση του βραχίονα 6 αξόνων. 

 

Εμφανίζεται ένα τμήμα του Έργου Β, με το κόκκινο πλαίσιο επισήμανσης γύρω από το πρώτο μπλοκ βραχίονα αύξησης, κάτω από το σχόλιο Σχεδιάστε την πλευρά AB με σχετική κίνηση. Το μπλοκ διαβάζει την αύξηση της θέσης του βραχίονα κατά x 50.

Όπως κάνατε για το Έργο Α, διαβάστε τις παραμέτρους του μπλοκ για να προσδιορίσετε πού θα βρίσκεται η θέση του βραχίονα 6 αξόνων μετά την εκτέλεση του μπλοκ θέσης αύξησης. Καταγράψτε το αυτό στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Αυτό το σχόλιο και το μπλοκ με αύξηση στη θέση θα μπορούσαν να περιγραφούν ως: 

3. Σχετική κίνηση προσθέτοντας 50 στη συντεταγμένη x. Οι νέες συντεταγμένες είναι (125, 125, 0).

Παράδειγμα σημειωματάριου ανάγνωσης κώδικα, που δείχνει την έναρξη του Έργου Β από παραπάνω. Το τρίτο σχόλιο για τη σχεδίαση της πλευράς AB με σχετική κίνηση και το μπλοκ θέσης αύξησης από κάτω επισημαίνονται και περιγράφονται. Το μπλοκ διαβάζει την αύξηση της θέσης του βραχίονα κατά x 50 mm.

Συνεχίστε αυτήν τη διαδικασία για τα υπόλοιπα μπλοκ στο έργο. Οπτικοποιήστε και στη συνέχεια καταγράψτε τι θα κάνει κάθε μπλοκ όταν εκτελεστεί το έργο.

Τα υπόλοιπα βήματα του έργου θα μπορούσαν να περιγραφούν ως εξής: 

4. Σχετική κίνηση προσθέτοντας 50 στη συντεταγμένη y. Οι νέες συντεταγμένες είναι (125, 175, 0).

5. Σχετική κίνηση προσθέτοντας 50 στη συντεταγμένη x. Οι νέες συντεταγμένες είναι (175, 175, 0).

6. Σχετική κίνηση αφαιρώντας 50 από τη συντεταγμένη y. Οι νέες συντεταγμένες είναι (175, 125, 0).

Παράδειγμα σημειωματάριου ανάγνωσης κώδικα, που δείχνει το κάτω μέρος του Έργου Β από πάνω. Τα τρία τελευταία σχόλια και τα μπλοκ θέσης αύξησης που βρίσκονται από κάτω επισημαίνονται και περιγράφονται. Τα μπλοκ θέσης αύξησης σε αυτήν την ενότητα έχουν ως εξής: το πρώτο διαβάζει τη θέση του βραχίονα αύξησης κατά y 50, το δεύτερο διαβάζει τη θέση του βραχίονα αύξησης κατά x 50 και το τελευταίο διαβάζει τη θέση του βραχίονα αύξησης κατά y - 50.

Σχεδιάστε τη διαδρομή του βραχίονα 6 αξόνων κατά την εκτέλεση του έργου.

Για να οπτικοποιήσετε και να τεκμηριώσετε το τελικό προϊόν του έργου, χρησιμοποιήστε τις συντεταγμένες που προσδιορίσατε για να σκιαγραφήσετε τη διαδρομή στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Διάγραμμα σημειωματάριου μηχανικής του βραχίονα 6 αξόνων με το προσάρτημα λευκού πίνακα, με επικαλυπτόμενους τους άξονες Χ και Υ και την αρχή των αξόνων να τέμνεται στο κέντρο της βάσης του βραχίονα. Πέντε σημεία απεικονίζονται και συνδέονται με μια διακεκομμένη γραμμή, για να αντικατοπτρίζουν τις συντεταγμένες που περιγράφονται στην παραπάνω ανάγνωση κώδικα. Το τετράγωνο δεν σχεδιάζεται με ακρίβεια, καθώς οι διακεκομμένες γραμμές σχεδιάζονται προς τα κάτω, μετά προς τα δεξιά, μετά προς τα κάτω και μετά προς τα αριστερά.

Παρακολουθήστε την εκτέλεση του έργου. Απαντήστε στις ακόλουθες ερωτήσεις στο τετράδιο μηχανικής σας. 

  • Πώς συγκρίνονται οι παρατηρούμενες συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων με τη λίστα συμπεριφορών που έχετε καταγράψει στο σημειωματάριο μηχανικής σας;
  • Πώς συγκρίνεται η λίστα συμπεριφορών σας με την πρόβλεψη που κάνατε στην αρχή του μαθήματος;
  • Πώς συγκρίνεται η πρόβλεψη που κάνατε στην αρχή του μαθήματος με τις συμπεριφορές που παρουσιάζονται σε αυτό το βίντεο;
    • Στο παρακάτω βίντεο, ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται από την ασφαλή θέση για να συντονιστεί (72, 125, 0). Στη συνέχεια, απομακρύνεται από τη βάση για να σχεδιάσει την πρώτη πλευρά, προς τα δεξιά για να σχεδιάσει τη δεύτερη πλευρά, πιο μακριά από τη βάση για να σχεδιάσει την τρίτη πλευρά και προς τα αριστερά για να σχεδιάσει την τέταρτη πλευρά. 

 

Τώρα επιστρέψτε στο σκίτσο σας. Προσδιορίστε το βήμα στο οποίο το έργο σταμάτησε να σχεδιάζει ένα τετράγωνο. Καθώς ο βραχίονας 6 αξόνων εκτελεί τα τρία πρώτα μπλοκ κίνησης στο έργο, φαίνεται ότι η πένα θα συνεχίσει να σχεδιάζει ένα τετράγωνο.

Ωστόσο, στο τέταρτο μπλοκ κίνησης, ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται προς την αντίθετη κατεύθυνση από την αναμενόμενη – κατά μήκος του θετικού άξονα x και όχι του αρνητικού άξονα x. Εντοπίστε αυτό το βήμα στο έργο και σημειώστε το στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

 

Το ίδιο διάγραμμα σημειωματάριου μηχανικής από πάνω με τη διακεκομμένη γραμμή της τρίτης πλευράς επισημασμένη σε κόκκινο πλαίσιο, για να υποδεικνύει την κίνηση προς λάθος κατεύθυνση στον άξονα x.

Τώρα προσδιορίστε το μπλοκ στο έργο που αντιστοιχεί στο βήμα όπου παρουσιάστηκε το σφάλμα. Σημειώστε το μπλοκ και στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Σε αυτό το παράδειγμα, επισημαίνεται το βήμα 5 που ευθυγραμμίζεται με το σχόλιο «Σχεδίαση πλευράς CD με σχετική κίνηση».

Το παραπάνω παράδειγμα ανάγνωσης κώδικα σημειωματάριου μηχανικής, με το κείμενο και τα μπλοκ του βήματος 5 να εμφανίζονται σε κόκκινο πλαίσιο.

Εφαρμόστε ό,τι γνωρίζετε σχετικά με την κίνηση κατά μήκος των αξόνων για να προτείνετε μια διόρθωση για αυτό το σφάλμα.

Για να σχεδιάσετε ένα τετράγωνο, ο βραχίονας 6 αξόνων πρέπει να κινηθεί κατά μήκος του άξονα x προς την αρνητική κατεύθυνση. Αυτό σημαίνει ότι αυτό το μπλοκ θέσης αύξησης θα πρέπει να έχει την παράμετρο x ορισμένη σε –50 αντί για 50.

Ένα τμήμα του Έργου Β με ένα κόκκινο πλαίσιο επισήμανσης γύρω από την παράμετρο x του μπλοκ θέσης αύξησης κάτω από το CD πλευράς Σχεδίασης με σχόλιο σχετικής κίνησης. Η παράμετρος x έχει πλέον οριστεί σε -50.

Καταγράψτε την αλλαγή που απαιτείται για να εκτελεστεί σωστά το έργο στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Αυτό θα μπορούσε να καταγραφεί ως σημείωση κάτω από το έργο, όπως περιγράφεται ως εξής: 

Το βήμα 5 θα πρέπει να αλλάξει σε , αφαιρώντας 50 από τη συντεταγμένη x. Οι νέες συντεταγμένες θα πρέπει να είναι (75, 175, 0) για να σχεδιάσετε ένα τετράγωνο. 

Το βήμα 6 θα αλλάξει τότε επειδή η κίνηση είναι σχετική. Η νέα συντεταγμένη μετά το βήμα 6 θα είναι (75, 125, 0).

κείμενο επεξήγησης

Παρακολουθήστε την εκτέλεση του έργου με την παράμετρο x του μπλοκ Η θέση αύξησης έχει αλλάξει από 50 σε –50. Ο βραχίονας 6 αξόνων μετακινείται τώρα από την ασφαλή θέση για να συντονιστεί (75, 125, 0_) και στη συνέχεια μετακινείται για να σχεδιάσει ένα τετράγωνο όπως προβλέπεται.

Τώρα έχετε ολοκληρώσει την ανάγνωση κώδικα για δύο διαφορετικά έργα – το ένα για να σας βοηθήσει να μάθετε μια διαδικασία ανάγνωσης και τεκμηρίωσης κώδικα και το άλλο για να διαβάσετε κώδικα για να εντοπίσετε ένα σφάλμα σε ένα έργο. Θα συνεχίσετε να εξασκείτε την ανάγνωση κώδικα, την οπτικοποίηση και την τεκμηρίωση έργων κάθε φορά που εργάζεστε με τον βραχίονα 6 αξόνων και τον κώδικα VEX. Μπορείτε να επιστρέψετε σε αυτό το μάθημα ανά πάσα στιγμή για να θυμηθείτε μια διαδικασία ανάγνωσης και τεκμηρίωσης κώδικα. 

Δραστηριότητα

Τώρα που έχετε εξασκηθεί στην ανάγνωση κώδικα χρησιμοποιώντας δύο διαφορετικά έργα, θα εξασκηθείτε ξανά μόνοι σας.

Παράδειγμα έργου που αποσκοπεί στη σχεδίαση ενός τριγώνου. Το έργο ξεκινά με ένα μπλοκ "Όταν ξεκίνησε" και εναλλάσσεται μεταξύ μπλοκ "Σχόλιο" και μπλοκ "Όπλιση". Το έργο αναφέρει: Σχόλιο 1: Ετοιμαστείτε για σχεδίαση· ρυθμίστε τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στη θέση πένας· Σχόλιο 2: Μετακινηθείτε στην αρχή του τριγώνου χρησιμοποιώντας απόλυτη κίνηση, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 100, y 100, z 0 mm. Στη συνέχεια, οι εντολές για τη σχεδίαση των πλευρών. Το Σχόλιο 3 αναφέρει: Σχεδιάστε την πλευρά AB με σχετική κίνηση και, στη συνέχεια, αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά x 100 mm. Σχόλιο 4: Σχεδιάστε την πλευρά BC με σχετική κίνηση, αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά y 100 mm. και τέλος, Σχόλιο 5: Σχεδιάστε την πλευρά CA με σχετική κίνηση και αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά x -100, y -100 mm.

Δραστηριότητα: Ακολουθήστε τη διαδικασία που μάθατε για να διαβάσετε τον κώδικα στο παραπάνω έργο.

  1. Καταγράψτε το παραπάνω έργο στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.
  2. Προβλέψτε τι πιστεύετε ότι θα κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων όταν εκτελεστεί το έργο. Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
  3. Διαβάστε κάθε μπλοκ στο έργο και οπτικοποιήστε τη συμπεριφορά που θα εκτελούσε ο βραχίονας 6 αξόνων κατά την εκτέλεση του μπλοκ. Καταγράψτε αυτήν τη συμπεριφορά στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
  4. Σχεδιάστε τη διαδρομή που θα ακολουθήσει ο βραχίονας 6 αξόνων κατά την εκτέλεση του έργου.
  5. Επικοινωνήστε με τον καθηγητή σας όταν τελειώσετε. Θα παρακολουθήσετε το έργο να εκτελείται ως τάξη. Στη συνέχεια, θα συζητήσετε την πρόβλεψή σας και την τεκμηρίωσή σας.

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν ξεκινήσετε το επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριό σας μηχανικής. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

ΕπιλέξτεΕπόμενο >για να ξεκινήσετε την Αναστοχασία στη Μέση Μονάδα.

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >