Pelajaran 2: Membaca Kode

Pada Pelajaran sebelumnya, Anda mempelajari tentang gerak relatif dan bagaimana membandingkannya dengan gerak absolut. Saat Anda mengikuti Pelajaran, Anda diminta membuat prediksi tentang bagaimana Lengan Robot 6-Sumbu akan bergerak saat suatu proyek dijalankan. Ini adalah contoh pembacaan kode.

Dalam Pelajaran ini, Anda akan berlatih membaca kode untuk menentukan apa yang akan terjadi ketika suatu proyek dijalankan.

Suatu proyek diperlihatkan yang akan membuat Lengan 6-Sumbu menggambar segitiga pada Lampiran Papan Tulis, sebagai contoh jenis proyek yang akan didokumentasikan dalam Pelajaran ini.

Apa itu Pembacaan Kode?

Sama seperti menulis kode, membaca kode adalah keterampilan mendasar bagi programmer. Programmer sering kali perlu membaca dan memahami kode yang ditulis orang lain, baik untuk memperbaiki masalah dalam kode, meninjau kode, atau belajar dari proyek yang ada. Anda telah membaca kode setiap kali Anda melihat suatu proyek dan membuat prediksi tentang apa yang akan dilakukannya di buku catatan teknik Anda. Sekarang Anda akan melatih keterampilan ini dengan lebih sengaja. Dalam proyek dalam Pelajaran ini, penting untuk melihat apakah kode menggunakan gerakan absolut atau relatif dan bagaimana ini memengaruhi apa yang digambar pada Lampiran Papan Tulis.

Mengatur Pembacaan Kode Anda

Ada banyak alat yang dapat digunakan untuk membantu Anda menentukan apa yang akan terjadi dalam suatu proyek. Menggunakan buku catatan teknik Anda untuk memvisualisasikan perilaku robot dapat menjadi alat yang berguna untuk mulai membaca kode.

Pelajaran ini akan menunjukkan satu cara untuk mengatur pembacaan kode di buku catatan teknik Anda. Anda dapat menggunakan tata letak yang ditunjukkan di sini sebagai titik awal saat Anda menjelaskan setiap bagian proyek Anda. Dalam contoh di Pelajaran ini, halaman buku catatan teknik memiliki gambar proyek VEXcode di sebelah kiri, dengan baris untuk menambahkan teks di sebelah kanan. Pada setiap langkah, blok yang menjadi fokus disorot dengan kotak merah, dan teks menjelaskan perilaku yang terkait dengan blok tersebut.

Membaca Kode di Proyek A

Untuk berlatih membaca kode, kita akan menelusuri proses dokumentasi saat membaca kode untuk Proyek A.

Dokumentasikan proyek ini di buku catatan teknik Anda. Ini dapat dilakukan dengan menuliskan langkah-langkahnya secara berurutan atau dengan menambahkan gambar kode langsung ke buku catatan Anda.

Sebelum memulai langkah membaca kode, buatlah prediksi tentang apa yang akan dilakukan Lengan 6-Sumbu saat proyek dijalankan. Anda akan kembali ke prediksi ini setelah menyelesaikan proses pembacaan kode ini.

Proyek A diawali dengan blok Saat dimulai, dan berganti-ganti antara blok Komentar dan blok Lengan terkait. Dari atas ke bawah, proyek tersebut berbunyi: Komentar 1: Bersiaplah untuk menggambar; atur efektor ujung lengan ke pena; Komentar 2: Bersiaplah untuk menggambar persegi; gerakkan lengan ke posisi 75, 125, 0. Kemudian masing-masing sisi: Komentar3: Gambarlah sisi AB dengan gerakan relatif; tambah posisi lengan sebesar x 50; Komentar 4: Gambarlah sisi BC dengan gerakan relatif; tambah posisi lengan sebesar y 50; Komentar 5: Gambarlah sisi CD dengan gerakan relatif; tambah posisi lengan sebesar x -50; dan terakhir, Komentar 6: Gambarlah sisi DA dengan gerakan relatif; tambah posisi lengan sebesar y -50.

Untuk membaca kode, mulailah dari awal proyek. Dengan melihat blok pertama, tuliskan perilaku yang terkait dengan blok tersebut di buku catatan teknik Anda, di samping proyek.

Di sini, blok pertama dapat dijelaskan sebagai: 1. Atur efektor akhir ke Pena.

Contoh buku catatan pembacaan kode, menggunakan Proyek A dari atas. Komentar pertama dan blok efektor ujung lengan disorot dan dijelaskan.

Saat Anda membaca kode, Anda perlu memperhatikan setiap blok dengan saksama untuk menentukan apakah Lengan 6-Sumbu akan menggunakan gerakan absolut atau relatif.

Dalam proyek ini, blok pergerakan pertama adalah blok Pindah ke posisi. Perhatikan bahwa Lengan 6-Sumbu akan menggunakan gerakan absolut untuk bergerak ke koordinat yang tercantum dalam parameter blok.

Bagian awal Proyek A seperti dijelaskan di atas, dengan lengan penggerak ke posisi blok x 75, y 125, z 0 mm yang disorot dalam kotak merah.

Catat perilaku yang terkait dengan blok tersebut di buku catatan teknik Anda. Komentar ini dan pindah ke posisi blok dapat dijelaskan sebagai: 2. Gunakan gerakan absolut untuk berpindah ke koordinat (75, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan awal Proyek A dari atas. Komentar kedua dan perpindahan ke posisi blok di bawahnya disorot dan dijelaskan. Balok menggerakkan lengan ke posisi x 75, y 125, z 0.

Lihatlah blok gerakan berikutnya dalam proyek. Apakah ini gerakan absolut atau relatif?

Ini adalah posisi Kenaikanblok, sehingga mengindikasikan pergerakan relatif oleh Lengan 6-Sumbu.

Bagian awal Proyek A seperti dijelaskan di atas, dengan blok yang akan ditambah posisinya sebesar x 50 mm disorot dengan warna merah.

Gunakan kenaikan yang disediakan dalam parameter blok untuk menentukan posisi di mana Lengan 6-Sumbu akan bergerak saat blok ini dieksekusi. Lakukan ini dengan menambahkan nilai pergerakan relatif (50mm) dari koordinat yang cocok (x) dari blok pergerakan absolut.

Catatlah ini di buku catatan teknik Anda. Ini dapat dijelaskan sebagai: 3. Pergerakan relatif dengan menambahkan 50 pada koordinat x. Koordinat baru adalah (125, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan sebagian Proyek A dari atas. Komentar ketiga dan blok posisi kenaikan di bawahnya disorot dan dijelaskan. Blok menambah lengan 50mm sepanjang sumbu x.

Lanjutkan proses ini untuk blok yang tersisa dalam proyek. Dokumentasikan apa yang akan dilakukan setiap blok saat proyek dijalankan.

Ingatlah untuk membaca blok Komentar dan Catatan untuk referensi saat membaca proyek.

Langkah-langkah yang tersisa dari proyek ini untuk menggambar tiga sisi yang tersisa dapat dijelaskan sebagai berikut:

4. Pergerakan relatif dengan menambahkan 50 pada koordinat y. Koordinat baru adalah (125, 175, 0).

5. Pergerakan relatif dengan mengurangi 50 dari koordinat x. Koordinat baru adalah (75, 175, 0).

6. Pergerakan relatif dengan mengurangi 50 dari koordinat y. Koordinat baru adalah (75, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan bagian bawah Proyek A dari atas. Tiga komentar terakhir dan blok posisi kenaikan di bawah masing-masing disorot dan dijelaskan. Blok posisi kenaikan pada bagian ini terbaca sebagai berikut: pembacaan pertama menambah posisi lengan sebesar y = 50; pembacaan kedua menambah posisi lengan sebesar x - 50; dan pembacaan terakhir menambah posisi lengan sebesar y - 50.

Buat sketsa lintasan Lengan 6-Sumbu saat proyek dijalankan.

Untuk membantu memvisualisasikan produk akhir proyek, gunakan koordinat yang Anda tentukan untuk membuat sketsa jalur di buku catatan teknik Anda.

Diagram buku catatan teknik yang menunjukkan tampilan atas ke bawah Lengan 6-Sumbu dengan Lampiran Papan Tulis. Sumbu X dan Y saling tumpang tindih, dengan titik asal berpotongan di tengah pangkal lengan. Garis putus-putus persegi dibuat sketsanya untuk menghubungkan keempat titik yang diplot pada papan tulis, untuk mencocokkan koordinat yang dijelaskan di atas dalam pembacaan kode. Kotak tersebut berada di bagian tengah kanan papan tulis.

Saksikan proyek yang sedang dijalankan. Jawablah pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Bagaimana perilaku Lengan 6-Sumbu yang diamati dibandingkan dengan daftar perilaku di buku catatan teknik Anda?
Bagaimana daftar perilaku Anda dibandingkan dengan prediksi yang Anda buat di awal Pelajaran?
Bagaimana prediksi yang Anda buat di awal Pelajaran dibandingkan dengan perilaku yang ditunjukkan dalam video ini?
- Dalam video di bawah, Lengan 6-Sumbu bergerak dari posisi aman untuk menempatkan Pena di lokasi (75, 125, 0). Kemudian bergerak menjauhi alas untuk menggambar sisi pertama persegi, ke kanan untuk menggambar sisi kedua, ke arah alas untuk menggambar sisi ketiga, dan ke kiri untuk melengkapi persegi.

Selamat! Anda sekarang telah membaca kode dan menggunakan pengetahuan itu untuk menentukan apa yang terjadi ketika suatu proyek dijalankan. Anda akan terus berlatih ini dengan dua contoh tambahan.

Membaca Kode di Proyek B

Dalam contoh ini, Anda akan berlatih membaca kode untuk menemukan kesalahan dalam suatu proyek. Maksud dari proyek ini adalah menggambar persegi, seperti pada Proyek A. Akan tetapi, jika Proyek B dijalankan, Lengan 6-Sumbu tidak akan menggambar persegi sebagaimana dimaksud. Anda akan membaca kode dalam contoh ini dengan mengikuti langkah-langkah yang sama yang Anda gunakan dalam Proyek A untuk menemukan kesalahan. Kemudian Anda akan menggunakan informasi dari pembacaan kode kami untuk mengidentifikasi bagaimana masalah tersebut dapat diperbaiki.

Dokumentasikan proyek tersebut di buku catatan teknik Anda. Ini dapat dilakukan dengan menuliskan langkah-langkahnya secara berurutan atau dengan menambahkan gambar kode langsung ke buku catatan Anda.

Buat prediksi tentang apa yang akan dilakukan Lengan 6-Sumbu saat proyek dijalankan. Anda akan kembali ke prediksi ini setelah menyelesaikan proses pembacaan kode ini.

Proyek B diawali dengan blok Saat dimulai, dan berganti antara blok Komentar dan blok Lengan terkait. Dari atas ke bawah, proyek tersebut berbunyi: Komentar 1: Bersiaplah untuk menggambar; atur efektor ujung lengan ke pena; Komentar 2: Bersiaplah untuk menggambar persegi; gerakkan lengan ke posisi 75, 125, 0. Kemudian masing-masing sisi: Komentar 3: Gambarlah sisi AB dengan gerakan relatif; tambah posisi lengan sebesar x 50; Komentar 4: Gambarlah sisi BC dengan gerakan relatif; tambah posisi lengan sebesar y 50; Komentar 5: Gambarlah sisi CD dengan gerakan relatif; tambah posisi lengan sebesar x 50; dan terakhir, Komentar 6: Gambarlah sisi DA dengan gerakan relatif; tambah posisi lengan sebesar y -50.

Mulailah dari awal proyek. Dokumentasikan blok pengaturan proyek seperti yang Anda lakukan untuk proyek sebelumnya.

Komentar pertama dan set end effector block dapat dideskripsikan sebagai:

1. Atur efektor akhir ke Pena

Contoh pembacaan kode di buku catatan teknik, dengan komentar pertama dan blok efektor ujung lengan disorot dalam kotak merah, dan dijelaskan.

Baca blok gerakan pertama dalam proyek, perhatikan apakah gerakannya absolut atau relatif. Perilaku apakah yang akan ditimbulkan blok tersebut pada Lengan 6-Sumbu? Visualisasikan perilaku ini.

Bagian awal Proyek B, dengan kotak sorotan merah di sekitar blok pindahkan ke posisi di bawah komentar. Siapkan untuk menggambar persegi. Blok membaca gerakkan lengan ke posisi x 75, y 125, z 0 mm.

Catat perilaku yang Anda visualisasikan untuk blok ini di buku catatan teknik Anda.

Perilaku ini dapat digambarkan sebagai:

2. Gunakan gerakan absolut untuk berpindah ke koordinat (75, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan awal Proyek B dari atas. Komentar kedua mengenai Pengaturan untuk menggambar persegi dan pemindahan ke posisi blok di bawahnya disorot dan dijelaskan. Blok membaca gerakkan lengan ke posisi x 75, y 125, z 0 mm.

Sekarang lihat blok gerakan kedua. Apakah ini gerakan absolut atau relatif? Ini adalah posisi Kenaikanblok , sehingga mengindikasikan pergerakan relatif oleh Lengan 6-Sumbu.

Visualisasikan perilaku yang akan ditimbulkan blok ini pada Lengan 6-Sumbu.

Bagian dari Proyek B diperlihatkan, dengan kotak sorotan merah di sekitar blok lengan penambahan pertama, di bawah komentar. Gambar sisi AB dengan gerakan relatif. Blok membaca kenaikan posisi lengan sebesar x50.

Seperti yang Anda lakukan untuk Proyek A, bacalah parameter blok untuk menentukan di mana posisi Lengan 6-Sumbu setelah blok Posisi Kenaikan dieksekusi. Catatlah ini di buku catatan teknik Anda.

Komentar ini dan blok posisi kenaikan dapat dijelaskan sebagai:

3. Pergerakan relatif dengan menambahkan 50 pada koordinat x. Koordinat baru adalah (125, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan awal Proyek B dari atas. Komentar ketiga tentang Gambar sisi AB dengan gerakan relatif, dan blok posisi penambahan di bawahnya disorot dan dijelaskan. Blok membaca kenaikan posisi lengan sebesar x 50 mm.

Lanjutkan proses ini untuk blok yang tersisa dalam proyek. Visualisasikan lalu dokumentasikan apa yang akan dilakukan setiap blok saat proyek dijalankan.

Langkah-langkah selanjutnya dalam proyek ini dapat dijelaskan sebagai berikut:

4. Pergerakan relatif dengan menambahkan 50 pada koordinat y. Koordinat baru adalah (125, 175, 0).

5. Pergerakan relatif dengan menambahkan 50 pada koordinat x. Koordinat baru adalah (175, 175, 0).

6. Pergerakan relatif dengan mengurangi 50 dari koordinat y. Koordinat baru adalah (175, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan bagian bawah Proyek B dari atas. Tiga komentar terakhir dan blok posisi kenaikan di bawah masing-masing disorot dan dijelaskan. Blok posisi kenaikan pada bagian ini terbaca sebagai berikut: pembacaan pertama menambah posisi lengan sebesar y 50; pembacaan kedua menambah posisi lengan sebesar x 50; dan pembacaan terakhir menambah posisi lengan sebesar y - 50.

Buat sketsa lintasan Lengan 6-Sumbu saat proyek dijalankan.

Untuk membantu memvisualisasikan dan mendokumentasikan produk akhir proyek, gunakan koordinat yang Anda tentukan untuk membuat sketsa jalur di buku catatan teknik Anda.

Diagram buku catatan teknik Lengan 6-Sumbu dengan Lampiran Papan Tulis, dengan sumbu X dan Y yang dilapisi, dan titik asal berpotongan di tengah pangkal lengan. Lima titik diplot, dan dihubungkan dengan garis putus-putus, untuk mencerminkan koordinat yang dijelaskan dalam pembacaan kode di atas. Persegi tidak digambar secara akurat, karena garis putus-putus digambar ke bawah, lalu ke kanan, lalu ke bawah, lalu ke kiri.

Saksikan proyek yang sedang dijalankan. Jawablah pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Bagaimana perilaku yang diamati pada Lengan 6-Sumbu dibandingkan dengan daftar perilaku di buku catatan teknik Anda?
Bagaimana daftar perilaku Anda dibandingkan dengan prediksi yang Anda buat di awal Pelajaran?
Bagaimana prediksi yang Anda buat di awal Pelajaran dibandingkan dengan perilaku yang ditunjukkan dalam video ini?
- Dalam klip video di bawah, Lengan 6-Sumbu bergerak dari posisi aman ke koordinat (72, 125, 0). Kemudian bergerak menjauhi alas untuk menggambar sisi pertama, ke kanan untuk menggambar sisi kedua, menjauhi alas untuk menggambar sisi ketiga, dan ke kiri untuk menggambar sisi keempat.

Sekarang kembali ke sketsa Anda. Identifikasi langkah di mana proyek berhenti menggambar persegi. Saat Lengan 6-Sumbu mengeksekusi tiga blok gerakan pertama dalam proyek, tampaknya Pena akan terus menggambar persegi.

Namun, pada blok pergerakan keempat, Lengan 6-Sumbu bergerak dalam arah yang berlawanan dari yang diharapkan – sepanjang sumbu x positif dan bukan sumbu x negatif. Temukan langkah ini dalam proyek dan tandai di buku catatan teknik Anda.

Diagram buku catatan teknik yang sama dari atas dengan garis putus-putus di sisi ketiga yang digambar disorot dalam kotak merah, untuk menunjukkan pergerakan ke arah yang salah pada sumbu x.

Sekarang identifikasi blok dalam proyek yang sesuai dengan langkah di mana kesalahan terjadi. Tandai juga blok tersebut di buku catatan teknik Anda.

Dalam contoh ini, langkah ke-5 yang selaras dengan komentar “Gambar sisi CD dengan gerakan relatif” disorot.

Contoh pembacaan kode buku catatan teknik dari atas, dengan teks dan blok langkah 5 disebutkan dalam kotak merah.

Terapkan apa yang Anda ketahui tentang pergerakan sepanjang sumbu untuk merekomendasikan perbaikan atas kesalahan ini.

Untuk menggambar persegi, Lengan 6-Sumbu perlu bergerak sepanjang sumbu x dalam arah negatif. Ini berarti bahwa blok Posisi Kenaikan ini harus memiliki parameter x yang ditetapkan ke –50 dan bukan 50.

Bagian dari Proyek B dengan kotak sorotan merah di sekitar parameter x dari blok posisi penambahan di bawah komentar sisi Gambar CD dengan gerakan relatif. Parameter x sekarang ditetapkan ke negatif 50.

Catat perubahan yang diperlukan agar proyek berjalan dengan benar di buku catatan teknik Anda.

Hal ini dapat didokumentasikan sebagai catatan di bawah proyek, seperti yang dijelaskan sebagai:

Langkah 5 harus diubah menjadi kurangi 50 dari koordinat x. Koordinat baru harus (75, 175, 0) untuk menggambar persegi.

Langkah 6 kemudian akan berubah karena gerakannya relatif. Koordinat baru setelah langkah 6 adalah (75, 125, 0).

Saksikan proyek berjalan dengan parameter x dari blok Posisi kenaikan diubah dari 50 menjadi –50. Lengan 6-Sumbu sekarang bergerak dari posisi aman ke koordinat (75, 125, 0_, dan kemudian bergerak untuk menggambar persegi sebagaimana dimaksud.

Sekarang Anda telah selesai membaca kode untuk dua proyek yang berbeda – satu untuk membantu Anda mempelajari proses membaca dan mendokumentasikan kode, dan yang lainnya untuk membaca kode guna mengidentifikasi kesalahan dalam suatu proyek. Anda akan terus berlatih membaca kode, memvisualisasikan, dan mendokumentasikan proyek setiap kali Anda bekerja dengan 6-Axis Arm dan VEXcode. Anda dapat kembali ke Pelajaran ini kapan saja untuk membantu Anda mengingat proses membaca dan mendokumentasikan kode.

Aktivitas

Sekarang setelah Anda berlatih membaca kode menggunakan dua proyek yang berbeda, Anda akan berlatih lagi sendiri.

Aktivitas: Ikuti prosedur yang Anda pelajari untuk membaca kode dalam proyek di atas.

Dokumentasikan proyek di atas dalam buku catatan teknik Anda.
Prediksikan apa yang menurut Anda akan dilakukan Lengan 6-Sumbu saat proyek dijalankan. Dokumentasikan prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.
Bacalah setiap blok dalam proyek, dan visualisasikan perilaku yang akan dilakukan Lengan 6-Sumbu saat mengeksekusi blok tersebut. Catat perilaku ini di buku catatan teknik Anda.
Buat sketsa lintasan yang akan dilalui Lengan 6-Sumbu saat proyek dijalankan.
Berkonsultasilah dengan guru Anda ketika Anda sudah selesai. Anda akan menyaksikan proyek tersebut berjalan sebagai sebuah kelas. Kemudian Anda akan membahas prediksi dan dokumentasi Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

PilihBerikutnya >untuk memulai Refleksi Tengah Unit Anda.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >