Langsung ke konten utama

Pelajaran 2: Membaca Kode

Pada pelajaran sebelumnya, Anda telah mempelajari tentang gerak relatif dan bagaimana perbandingannya dengan gerak absolut. Saat Anda mengikuti pelajaran ini, Anda diminta untuk membuat prediksi tentang bagaimana Lengan Robot 6-Axis akan bergerak ketika sebuah proyek dijalankan. Ini adalah contoh membaca kode. 

Dalam pelajaran ini, Anda akan berlatih membaca kode untuk menentukan apa yang akan terjadi ketika sebuah proyek dijalankan. 

Sebuah proyek yang akan membuat Lengan 6-Axis menggambar segitiga pada Lampiran Papan Tulis ditunjukkan di sini, sebagai contoh jenis proyek yang akan didokumentasikan dalam Pelajaran ini.

Apa itu Membaca Kode?

Sama seperti menulis kode, membaca kode adalah keterampilan mendasar bagi seorang programmer. Para programmer seringkali perlu membaca dan memahami kode yang ditulis oleh orang lain, baik untuk memperbaiki masalah dalam kode, meninjau kode, atau belajar dari proyek yang sudah ada. Anda telah membaca kode setiap kali Anda melihat sebuah proyek dan membuat prediksi tentang apa yang akan dilakukannya di buku catatan teknik Anda. Sekarang Anda akan mempraktikkan keterampilan ini dengan lebih sengaja. Dalam proyek-proyek di Pelajaran ini, penting untuk melihat apakah kode tersebut menggunakan pergerakan absolut atau relatif dan bagaimana hal ini memengaruhi apa yang digambar pada Lampiran Papan Tulis.

Mengorganisir Pembacaan Kode Anda

Ada banyak alat yang dapat digunakan untuk membantu Anda menentukan apa yang akan terjadi dalam sebuah proyek. Menggunakan buku catatan teknik Anda untuk memvisualisasikan perilaku robot dapat menjadi alat yang bermanfaat untuk mulai membaca kode. 

Pelajaran ini akan menunjukkan salah satu cara untuk mengatur pembacaan kode di buku catatan teknik Anda. Anda dapat menggunakan tata letak yang ditampilkan di sini sebagai titik awal saat Anda menjelaskan setiap bagian dari proyek Anda. Dalam contoh-contoh di Pelajaran ini, halaman buku catatan teknik memiliki gambar proyek VEXcode di sebelah kiri, dengan garis-garis untuk menambahkan teks di sebelah kanan. Pada setiap langkah, blok yang menjadi fokus akan disorot dengan kotak merah, dan teks akan menjelaskan perilaku yang terkait dengan blok tersebut.

Membaca Kode di Proyek A

Untuk melatih kemampuan membaca kode, kita akan menelusuri proses dokumentasi sambil membaca kode untuk Proyek A.

Dokumentasikan proyek ini di buku catatan teknik Anda. Hal ini dapat dilakukan dengan menuliskan langkah-langkahnya secara berurutan atau dengan menambahkan gambar kode tersebut langsung ke buku catatan Anda.

Sebelum memulai langkah-langkah untuk membaca kode, buatlah prediksi tentang apa yang akan dilakukan oleh Lengan 6-Axis ketika proyek dijalankan. Anda akan kembali ke prediksi ini setelah menyelesaikan proses pembacaan kode ini.

Proyek A dimulai dengan blok "Kapan dimulai", dan bergantian antara blok "Komentar" dan blok "Lengan" yang terkait. Dari atas ke bawah, proyek tersebut berbunyi: Komentar 1: Bersiaplah untuk menggambar; atur ujung lengan efektor ke pena; Komentar 2: Bersiaplah untuk menggambar persegi; gerakkan lengan ke posisi 75, 125, 0. Kemudian untuk setiap sisi: Komentar 3: Gambarlah sisi AB dengan gerakan relatif; tingkatkan posisi lengan sebesar x 50; Komentar 4: Gambarlah sisi BC dengan gerakan relatif; tingkatkan posisi lengan sebesar y 50; Komentar 5: Gambarlah sisi CD dengan gerakan relatif; tingkatkan posisi lengan sebesar x -50; dan terakhir, Komentar 6: Gambarlah sisi DA dengan gerakan relatif; tingkatkan posisi lengan sebesar y -50.

Untuk membaca kode, mulailah dari awal proyek. Perhatikan blok pertama, tuliskan perilaku yang terkait dengan blok tersebut di buku catatan teknik Anda, di samping proyek.

Di sini, blok pertama dapat digambarkan sebagai: 1. Atur ujung efektor ke Pena.

Contoh buku catatan pembacaan kode, menggunakan Proyek A dari atas. Komentar pertama dan blok ujung lengan efektor disorot dan dijelaskan.

Saat membaca kode, Anda perlu memperhatikan setiap blok dengan cermat untuk menentukan apakah Lengan 6-Axis akan menggunakan pergerakan absolut atau relatif.

Dalam proyek ini, blok pergerakan pertama adalah blok Pindah ke posisi. Perhatikan bahwa Lengan 6-Axis akan menggunakan pergerakan absolut untuk bergerak ke koordinat yang tercantum dalam parameter blok.

Bagian awal Proyek A seperti yang dijelaskan di atas, dengan blok "gerakkan lengan ke posisi x 75, y 125, z 0 mm" yang disorot dalam kotak merah.

Catat perilaku yang terkait dengan blok tersebut di buku catatan teknik Anda. Komentar ini dan pindah ke posisi blok dapat digambarkan sebagai: 2. Gunakan gerakan absolut untuk berpindah ke koordinat (75, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan awal Proyek A dari atas. Komentar kedua dan blok pemindahan posisi di bawahnya disorot dan dijelaskan. Blok tersebut menggerakkan lengan ke posisi x 75, y 125, z 0.

Perhatikan blok pergerakan selanjutnya dalam proyek ini. Apakah ini gerakan absolut atau relatif?

Ini adalah blok posisiIncrement, jadi ini menunjukkan pergerakan relatif oleh Lengan 6-Axis.

Bagian awal Proyek A seperti yang dijelaskan di atas, dengan blok untuk menambah posisi sebesar x 50 mm yang ditandai dengan warna merah.

Gunakan nilai penambahan yang diberikan dalam parameter blok untuk menentukan posisi pergerakan Lengan 6-Axis saat blok ini dieksekusi. Lakukan ini dengan menambahkan nilai pergerakan relatif (50mm) dari koordinat yang sesuai (x) dari blok pergerakan absolut.

Catat ini di buku catatan teknik Anda. Ini dapat digambarkan sebagai: 3. Pergeseran relatif dengan menambahkan 50 ke koordinat x. Koordinat barunya adalah (125, 125, 0).

 

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan sebagian dari Proyek A di atas. Komentar ketiga dan blok posisi penambahan di bawahnya disorot dan dijelaskan. Blok tersebut menambah panjang lengan sebesar 50 mm sepanjang sumbu x.

Lanjutkan proses ini untuk blok-blok yang tersisa dalam proyek. Dokumentasikan fungsi setiap blok saat proyek dijalankan.

Ingatlah untuk membaca blok Komentar dan Catatan sebagai referensi saat membaca proyek ini.

Langkah-langkah selanjutnya dari proyek ini untuk menggambar tiga sisi yang tersisa dapat dijelaskan sebagai berikut: 

4. Pergeseran relatif dengan menambahkan 50 ke koordinat y. Koordinat barunya adalah (125, 175, 0).

5. Pergeseran relatif dengan mengurangi 50 dari koordinat x. Koordinat barunya adalah (75, 175, 0).

6. Pergeseran relatif dengan mengurangi 50 dari koordinat y. Koordinat barunya adalah (75, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan bagian bawah Proyek A dari atas. Tiga komentar terakhir dan blok posisi penambahan di bawah masing-masing komentar disorot dan dijelaskan. Blok posisi penambahan pada bagian ini berbunyi sebagai berikut: yang pertama berbunyi tambah posisi lengan sebesar y 50; yang kedua berbunyi tambah posisi lengan sebesar x - 50; dan yang terakhir berbunyi tambah posisi lengan sebesar y - 50.

Gambarlah jalur Lengan 6-Axis saat proyek dijalankan. 

Untuk membantu memvisualisasikan produk akhir proyek, gunakan koordinat yang telah Anda tentukan untuk membuat sketsa jalur di buku catatan teknik Anda. 

Diagram buku catatan teknik yang menunjukkan tampilan dari atas Lengan 6-Axis dengan Lampiran Papan Tulis. Sumbu X dan Y ditumpangkan, dengan titik asal berpotongan di tengah dasar lengan. Sebuah persegi dengan garis putus-putus digambar untuk menghubungkan keempat titik yang diplot di papan tulis, agar sesuai dengan koordinat yang dijelaskan di atas dalam pembacaan kode. Kotak tersebut terletak di bagian tengah sebelah kanan papan tulis.

Saksikan pelaksanaan proyek tersebut. Jawablah pertanyaan-pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

  • Bagaimana perilaku yang diamati dari Lengan 6-Axis dibandingkan dengan daftar perilaku yang Anda catat dalam buku catatan teknik Anda?
  • Bagaimana daftar perilaku Anda dibandingkan dengan prediksi yang Anda buat di awal Pelajaran?
  • Bagaimana prediksi yang Anda buat di awal Pelajaran dibandingkan dengan perilaku yang ditunjukkan dalam video ini?
    • Dalam video di bawah ini, Lengan 6-Axis bergerak dari posisi aman untuk menempatkan Pena di lokasi (75, 125, 0). Kemudian, jarum bergerak menjauh dari alas untuk menggambar sisi pertama persegi, ke kanan untuk menggambar sisi kedua, kembali ke alas untuk menggambar sisi ketiga, dan ke kiri untuk melengkapi persegi tersebut.

Selamat! Anda kini telah membaca kode dan menggunakan pengetahuan tersebut untuk menentukan apa yang terjadi ketika sebuah proyek dijalankan. Anda akan melanjutkan latihan ini dengan dua contoh tambahan. 

Membaca Kode di Proyek B

Dalam contoh ini, Anda akan berlatih membaca kode untuk menemukan kesalahan dalam sebuah proyek. Tujuan proyek ini adalah untuk menggambar persegi, seperti pada Proyek A. Namun, jika Proyek B dijalankan, Lengan 6-Axis tidak akan menggambar persegi seperti yang diharapkan. Anda akan membaca kode dalam contoh ini dengan mengikuti langkah-langkah yang sama seperti yang Anda gunakan di Proyek A untuk menemukan kesalahan. Kemudian, Anda akan menggunakan informasi dari pembacaan kode kita untuk mengidentifikasi bagaimana masalah tersebut dapat diperbaiki.

Dokumentasikan proyek tersebut di buku catatan teknik Anda. Hal ini dapat dilakukan dengan menuliskan langkah-langkahnya secara berurutan atau dengan menambahkan gambar kode tersebut langsung ke buku catatan Anda.

Buat prediksi tentang apa yang akan dilakukan oleh Lengan 6-Axis ketika proyek dijalankan. Anda akan kembali ke prediksi ini setelah menyelesaikan proses pembacaan kode ini.

Proyek B dimulai dengan blok "Kapan dimulai", dan bergantian antara blok "Komentar" dan blok "Lengan" yang terkait. Dari atas ke bawah, proyek tersebut berbunyi: Komentar 1: Siapkan diri untuk menggambar; atur ujung lengan efektor ke pena; Komentar 2: Siapkan diri untuk menggambar persegi; gerakkan lengan ke posisi 75, 125, 0. Kemudian untuk setiap sisi: Komentar 3: Gambarlah sisi AB dengan gerakan relatif; tingkatkan posisi lengan sebesar x 50; Komentar 4: Gambarlah sisi BC dengan gerakan relatif; tingkatkan posisi lengan sebesar y 50; Komentar 5: Gambarlah sisi CD dengan gerakan relatif; tingkatkan posisi lengan sebesar x 50; dan terakhir, Komentar 6: Gambarlah sisi DA dengan gerakan relatif; tingkatkan posisi lengan sebesar y -50.

Mulailah dari awal proyek. Dokumentasikan blok pengaturan proyek seperti yang Anda lakukan pada proyek sebelumnya.

Komentar pertama dan blok set end effector dapat digambarkan sebagai: 

1. Atur ujung lengan robot ke Pena.

Contoh pembacaan kode dalam buku catatan teknik, dengan komentar pertama dan blok ujung lengan efektor yang disorot dalam kotak merah, dan dijelaskan.

Bacalah blok gerakan pertama dalam proyek tersebut, perhatikan apakah gerakan tersebut absolut atau relatif. Perilaku apa yang akan ditimbulkan oleh blok tersebut pada Lengan 6-Axis? Visualisasikan perilaku ini.

Bagian awal Proyek B, dengan kotak sorotan merah di sekitar blok "pindahkan ke posisi" di bawah komentar "Siapkan untuk menggambar persegi". Blok tersebut bertuliskan "pindahkan lengan ke posisi x 75, y 125, z 0 mm".

Catat perilaku yang Anda visualisasikan untuk blok ini di buku catatan teknik Anda.

Perilaku ini dapat digambarkan sebagai: 

2. Gunakan gerakan absolut untuk berpindah ke koordinat (75, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan awal Proyek B dari atas. Komentar kedua dari "Set up to draw a square" dan blok "move to position" di bawahnya disorot dan dijelaskan. Blok tersebut bertuliskan "pindahkan lengan ke posisi x 75, y 125, z 0 mm".

Sekarang perhatikan blok gerakan kedua. Apakah ini gerakan absolut atau relatif? Ini adalah blok posisi dengan peningkatan, sehingga menunjukkan pergerakan relatif oleh Lengan 6-Axis.

Visualisasikan perilaku yang akan ditimbulkan oleh blok ini pada Lengan 6-Axis. 

 

Sebagian dari Proyek B ditampilkan, dengan kotak sorotan merah di sekitar blok lengan penambahan pertama, di bawah komentar "Gambar sisi AB dengan gerakan relatif". Blok tersebut membaca "tingkatkan posisi lengan sebesar x 50".

Seperti yang Anda lakukan untuk Proyek A, baca parameter blok untuk menentukan di mana posisi Lengan 6-Axis akan berada setelah blokIncrement position dieksekusi. Catat ini di buku catatan teknik Anda.

Komentar ini dan blok posisi dengan penambahan dapat digambarkan sebagai: 

3. Pergeseran relatif dengan menambahkan 50 ke koordinat x. Koordinat barunya adalah (125, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan awal Proyek B dari atas. Komentar ketiga mengenai Gambar sisi AB dengan pergerakan relatif, dan blok posisi penambahan di bawahnya disorot dan dijelaskan. Blok tersebut membaca posisi lengan penambah sebesar x 50 mm.

Lanjutkan proses ini untuk blok-blok yang tersisa dalam proyek. Visualisasikan lalu dokumentasikan apa yang akan dilakukan setiap blok saat proyek dijalankan.

Langkah-langkah selanjutnya dalam proyek ini dapat digambarkan sebagai berikut: 

4. Pergeseran relatif dengan menambahkan 50 ke koordinat y. Koordinat barunya adalah (125, 175, 0).

5. Pergeseran relatif dengan menambahkan 50 ke koordinat x. Koordinat barunya adalah (175, 175, 0).

6. Pergeseran relatif dengan mengurangi 50 dari koordinat y. Koordinat barunya adalah (175, 125, 0).

Contoh buku catatan pembacaan kode, menunjukkan bagian bawah Proyek B dari atas. Tiga komentar terakhir dan blok posisi penambahan di bawah masing-masing komentar disorot dan dijelaskan. Blok posisi penambahan pada bagian ini berbunyi sebagai berikut: yang pertama berbunyi tambah posisi lengan sebesar y 50; yang kedua berbunyi tambah posisi lengan sebesar x 50; dan yang terakhir berbunyi tambah posisi lengan sebesar y - 50.

Gambarlah jalur Lengan 6-Axis saat proyek dijalankan.

Untuk membantu memvisualisasikan dan mendokumentasikan produk akhir proyek, gunakan koordinat yang telah Anda tentukan untuk membuat sketsa jalur di buku catatan teknik Anda. 

Diagram buku catatan teknik dari Lengan 6-Axis dengan Lampiran Papan Tulis, dengan sumbu X dan Y yang tumpang tindih, dan titik asal berpotongan di tengah dasar lengan. Lima titik diplot dan dihubungkan dengan garis putus-putus untuk mencerminkan koordinat yang dijelaskan dalam pembacaan kode di atas. Persegi tersebut tidak digambar secara akurat, karena garis putus-putus digambar ke bawah, lalu ke kanan, lalu ke bawah lagi, lalu ke kiri.

Saksikan pelaksanaan proyek tersebut. Jawablah pertanyaan-pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda. 

  • Bagaimana perilaku yang diamati dari Lengan 6-Axis dibandingkan dengan daftar perilaku yang Anda catat dalam buku catatan teknik Anda?
  • Bagaimana daftar perilaku Anda dibandingkan dengan prediksi yang Anda buat di awal Pelajaran?
  • Bagaimana prediksi yang Anda buat di awal Pelajaran dibandingkan dengan perilaku yang ditunjukkan dalam video ini?
    • Dalam klip video di bawah ini, Lengan 6-Axis bergerak dari posisi aman ke koordinat (72, 125, 0). Kemudian, garis tersebut bergerak menjauh dari alas untuk menggambar sisi pertama, ke kanan untuk menggambar sisi kedua, lebih jauh lagi dari alas untuk menggambar sisi ketiga, dan ke kiri untuk menggambar sisi keempat. 

 

Sekarang kembalilah ke sketsa Anda. Identifikasi tahapan di mana proyek tersebut berhenti menggambar persegi. Saat Lengan 6-Axis mengeksekusi tiga blok gerakan pertama dalam proyek ini, sepertinya Pena akan terus menggambar sebuah persegi.

Namun, pada blok gerakan keempat, Lengan 6-Axis bergerak ke arah yang berlawanan dari yang diharapkan – sepanjang sumbu x positif dan bukan sumbu x negatif. Temukan langkah ini dalam proyek dan tandai di buku catatan teknik Anda.

 

Diagram buku catatan teknik yang sama seperti di atas, dengan garis putus-putus pada sisi ketiga yang ditandai dengan kotak merah, untuk menunjukkan pergerakan ke arah yang salah pada sumbu x.

Sekarang, identifikasi blok dalam proyek yang sesuai dengan langkah di mana kesalahan terjadi. Tandai juga blok tersebut di buku catatan teknik Anda.

Dalam contoh ini, langkah ke-5 yang sesuai dengan komentar “Gambar sisi CD dengan pergerakan relatif” yang disorot.

Contoh pembacaan kode buku catatan teknik dari atas, dengan teks dan blok langkah 5 yang ditandai dengan kotak merah.

Terapkan pengetahuan Anda tentang pergerakan sepanjang sumbu untuk merekomendasikan solusi untuk kesalahan ini.

Untuk menggambar persegi, Lengan 6-Axis perlu bergerak sepanjang sumbu x ke arah negatif. Ini berarti bahwa blok Increment position ini seharusnya memiliki parameter x yang diatur ke –50, bukan 50.

Sebagian dari Proyek B dengan kotak sorotan merah di sekitar parameter x dari blok posisi penambahan di bawah komentar "Gambar sisi CD dengan pergerakan relatif". Parameter x sekarang diatur ke -50.

Catat perubahan yang diperlukan agar proyek berjalan dengan benar di buku catatan teknik Anda.

Hal ini dapat didokumentasikan sebagai catatan di bawah proyek, seperti yang dijelaskan sebagai berikut: 

Langkah 5 harus diubah menjadi dikurangi 50 dari koordinat x. Koordinat baru seharusnya (75, 175, 0) agar bisa menggambar persegi. 

Langkah 6 kemudian akan berubah karena pergerakan bersifat relatif. Koordinat baru setelah langkah 6 adalah (75, 125, 0).

teks penjelasan

Saksikan proyek berjalan dengan parameter x dari blok posisi Increment diubah dari 50 menjadi –50. Lengan 6-Axis sekarang bergerak dari posisi aman ke koordinat (75, 125, 0_), dan kemudian bergerak untuk menggambar persegi sesuai yang diinginkan.

Sekarang Anda telah selesai membaca kode untuk dua proyek berbeda – satu untuk membantu Anda mempelajari proses membaca dan mendokumentasikan kode, dan yang lainnya untuk membaca kode guna mengidentifikasi kesalahan dalam sebuah proyek. Anda akan terus berlatih membaca kode, memvisualisasikan, dan mendokumentasikan proyek setiap kali Anda bekerja dengan Lengan 6-Axis dan VEXcode. Anda dapat kembali ke Pelajaran ini kapan saja untuk membantu Anda mengingat proses membaca dan mendokumentasikan kode. 

Aktivitas

Setelah Anda berlatih membaca kode menggunakan dua proyek berbeda, Anda akan berlatih lagi sendiri.

Contoh proyek yang bertujuan untuk menggambar segitiga. Proyek ini dimulai dengan blok "Kapan dimulai", dan bergantian antara blok "Komentar" dan blok "Lengan". Proyek tersebut berbunyi: Komentar 1: Siapkan diri untuk menggambar; atur ujung lengan efektor ke pena; Komentar 2: Pindah ke awal segitiga menggunakan gerakan absolut, gerakkan lengan ke posisi x 100, y 100, z 0 mm. Selanjutnya, perintah untuk menggambar sisi-sisinya. Komentar 3 berbunyi: Gambarlah sisi AB dengan gerakan relatif, lalu tambahkan posisi lengan sebesar x 100 mm; Komentar 4: Gambarlah sisi BC dengan gerakan relatif, tambahkan posisi lengan sebesar y 100 mm; dan terakhir, Komentar 5: Gambarlah sisi CA dengan gerakan relatif, dan tambahkan posisi lengan sebesar x -100, y -100 mm.

Aktivitas: Ikuti prosedur yang telah Anda pelajari untuk membaca kode pada proyek di atas.

  1. Dokumentasikan proyek di atas dalam buku catatan teknik Anda.
  2. Prediksikan apa yang menurut Anda akan dilakukan oleh Lengan 6-Axis saat proyek dijalankan. Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.
  3. Bacalah setiap blok dalam proyek, dan visualisasikan perilaku yang akan dilakukan oleh Lengan 6-Axis saat mengeksekusi blok tersebut. Catat perilaku ini di buku catatan teknik Anda.
  4. Gambarlah jalur yang akan dilalui Lengan 6-Axis saat proyek dijalankan.
  5. Laporkan kepada guru Anda setelah selesai. Anda akan menyaksikan proyek ini berjalan bersama-sama di kelas. Kemudian Anda akan membahas prediksi dan dokumentasi Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda. 

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

PilihBerikutnya >untuk memulai Refleksi Pertengahan Unit Anda.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >