पाठ 2: कोड पढ़ना
पिछले पाठ में आपने सापेक्ष गति के बारे में सीखा तथा यह भी कि इसकी निरपेक्ष गति से तुलना कैसे की जाती है। पाठ के दौरान आपसे यह अनुमान लगाने को कहा गया कि जब कोई प्रोजेक्ट चलाया जाएगा तो 6-एक्सिस रोबोटिक आर्म किस प्रकार गति करेगा। यह कोड पढ़ने का एक उदाहरण है.
इस पाठ में, आप कोड पढ़ने का अभ्यास करेंगे ताकि यह निर्धारित किया जा सके कि परियोजना चलाने पर क्या होगा।
कोड रीडिंग क्या है?
कोड लिखने की तरह ही कोड पढ़ना भी प्रोग्रामर्स के लिए एक मौलिक कौशल है। प्रोग्रामर्स को अक्सर दूसरों द्वारा लिखे गए कोड को पढ़ने और समझने की आवश्यकता होती है, चाहे कोड में समस्याओं को ठीक करना हो, कोड की समीक्षा करनी हो, या मौजूदा परियोजनाओं से सीखना हो। जब भी आपने किसी प्रोजेक्ट को देखा है, तो आपने कोड पढ़ा है और अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में यह अनुमान लगाया है कि यह प्रोजेक्ट क्या करेगा। अब आप इस कौशल का अधिक जानबूझकर अभ्यास करने जा रहे हैं। इस पाठ की परियोजनाओं में, यह देखना महत्वपूर्ण होगा कि कोड निरपेक्ष या सापेक्ष गति का उपयोग कर रहा है और यह व्हाइटबोर्ड अनुलग्नक पर क्या खींचा जाता है, उस पर इसका क्या प्रभाव पड़ता है।
अपने कोड पढ़ने को व्यवस्थित करना
ऐसे कई उपकरण हैं जिनका उपयोग यह निर्धारित करने में आपकी सहायता के लिए किया जा सकता है कि किसी परियोजना में क्या होगा। रोबोट के व्यवहार को देखने के लिए अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक का उपयोग करना कोड पढ़ना शुरू करने के लिए एक उपयोगी उपकरण हो सकता है।
यह पाठ आपके इंजीनियरिंग नोटबुक में कोड रीडिंग को व्यवस्थित करने का एक तरीका दिखाएगा। आप अपनी परियोजना के प्रत्येक भाग का वर्णन करते समय यहां दिखाए गए लेआउट को प्रारंभिक बिंदु के रूप में उपयोग कर सकते हैं। इस पाठ के उदाहरणों में, इंजीनियरिंग नोटबुक पृष्ठ पर बाईं ओर VEXcode परियोजना की छवि है, तथा दाईं ओर पाठ जोड़ने के लिए लाइनें हैं। प्रत्येक चरण में, जिन ब्लॉकों पर ध्यान केंद्रित किया जा रहा है उन्हें लाल बॉक्स से चिन्हित किया जाता है, तथा पाठ उन ब्लॉकों से जुड़े व्यवहार का वर्णन करता है।
प्रोजेक्ट A में कोड पढ़ना
कोड पढ़ने का अभ्यास करने के लिए, हम प्रोजेक्ट ए के लिए कोड पढ़ते समय दस्तावेज़ीकरण प्रक्रिया से गुजरेंगे।
इस परियोजना को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें। यह चरणों को क्रम से लिखकर या कोड की छवि को सीधे अपनी नोटबुक में जोड़कर किया जा सकता है।
कोड पढ़ने के चरण शुरू करने से पहले, इस बारे में पूर्वानुमान लगाएं कि परियोजना चलने पर 6-एक्सिस आर्म क्या करेगा। इस कोड पढ़ने की प्रक्रिया को पूरा करने के बाद आप इस पूर्वानुमान पर वापस लौटेंगे।
कोड पढ़ने के लिए, परियोजना की शुरुआत से शुरू करें। पहले ब्लॉक को देखते हुए, उस ब्लॉक से जुड़े व्यवहार को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में प्रोजेक्ट के बगल में लिखें।
यहां, पहले ब्लॉक को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 1. अंतिम प्रभावक को पेनपर सेट करें।
जब आप कोड पढ़ेंगे, तो आपको यह निर्धारित करने के लिए प्रत्येक ब्लॉक को ध्यान से देखना होगा कि 6-अक्षीय भुजा निरपेक्ष या सापेक्ष गति का उपयोग करेगी।
इस परियोजना में, पहला मूवमेंट ब्लॉक मूव टू पोजीशन ब्लॉक है। ध्यान दें कि 6-अक्ष भुजा ब्लॉक के मापदंडों में सूचीबद्ध निर्देशांकों तक जाने के लिए पूर्ण गति का उपयोग करेगी।
ब्लॉक से जुड़े व्यवहार को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें। इस टिप्पणी और स्थिति ब्लॉक में ले जाने को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 2. निर्देशांक (75, 125, 0) पर जाने के लिए निरपेक्ष गति का उपयोग करें।
परियोजना में अगले आंदोलन ब्लॉक को देखें। क्या यह निरपेक्ष या सापेक्ष आंदोलन है?
यह एकवृद्धि स्थितिब्लॉक है, इसलिए यह 6-अक्ष भुजा द्वारा सापेक्ष गति को इंगित करता है।
ब्लॉक के पैरामीटर में दिए गए वृद्धि का उपयोग उस स्थिति को निर्धारित करने के लिए करें जहां इस ब्लॉक के निष्पादित होने पर 6-अक्ष आर्म गति करेगा। पूर्ण गति ब्लॉक से मिलान निर्देशांक (x) के सापेक्ष गति (50 मिमी) के मान को जोड़कर ऐसा करें।
इसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें। इसे इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 3. x-निर्देशांक में 50 जोड़कर सापेक्ष चाल। नए निर्देशांक (125, 125, 0) हैं।
परियोजना के शेष ब्लॉकों के लिए इस प्रक्रिया को जारी रखें। परियोजना के चलने पर प्रत्येक ब्लॉक क्या करेगा, इसका दस्तावेजीकरण करें।
प्रोजेक्ट पढ़ते समय संदर्भ के लिए टिप्पणी ब्लॉक और नोट्स पढ़ना याद रखें।
शेष तीन भुजाओं को खींचने के लिए इस परियोजना के शेष चरणों का वर्णन इस प्रकार किया जा सकता है:
4. y-निर्देशांक में 50 जोड़कर सापेक्ष चाल। नये निर्देशांक (125, 175, 0) हैं।
5. x-निर्देशांक से 50 घटाकर सापेक्ष चाल। नये निर्देशांक (75, 175, 0) हैं।
6. y-निर्देशांक से 50 घटाकर सापेक्ष चाल। नये निर्देशांक (75, 125, 0) हैं।
प्रोजेक्ट चलाते समय 6-अक्ष भुजा का पथ स्केच करें।
परियोजना के अंतिम उत्पाद की कल्पना करने में सहायता के लिए, अपने इंजीनियरिंग नोटबुक में पथ का रेखाचित्र बनाने के लिए आपके द्वारा निर्धारित निर्देशांकों का उपयोग करें।
परियोजना का क्रियान्वयन देखें। अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्नों के उत्तर दीजिए।
- 6-अक्ष भुजा के प्रेक्षित व्यवहार की तुलना आपकी इंजीनियरिंग नोटबुक में दी गई व्यवहार सूची से किस प्रकार की जाती है?
- आपके व्यवहारों की सूची, पाठ के आरंभ में आपके द्वारा की गई भविष्यवाणी से किस प्रकार तुलना करती है?
- पाठ के आरंभ में आपने जो भविष्यवाणी की थी, उसकी तुलना इस वीडियो में दिखाए गए व्यवहारों से कैसे की जा सकती है?
- नीचे दिए गए वीडियो में, 6-एक्सिस आर्म सुरक्षित स्थिति से पेन को स्थान (75, 125, 0) पर रखने के लिए आगे बढ़ता है। इसके बाद यह वर्ग की पहली भुजा खींचने के लिए आधार से दूर चला जाता है, दूसरी भुजा खींचने के लिए दाईं ओर चला जाता है, तीसरी भुजा खींचने के लिए आधार की ओर चला जाता है, तथा वर्ग को पूरा करने के लिए बाईं ओर चला जाता है।
बधाई हो! अब आपने कोड पढ़ लिया है और उस ज्ञान का उपयोग यह निर्धारित करने के लिए किया है कि परियोजना चलाने पर क्या होता है। आप दो अतिरिक्त उदाहरणों के साथ इसका अभ्यास जारी रखेंगे।
प्रोजेक्ट B में कोड पढ़ना
इस उदाहरण में, आप किसी प्रोजेक्ट में गलती ढूंढने के लिए कोड पढ़ने का अभ्यास करने जा रहे हैं। इस परियोजना का उद्देश्य, परियोजना A की तरह ही, एक वर्ग बनाना है। हालाँकि, यदि परियोजना B चलाई जाती, तो 6-अक्ष भुजा इच्छित रूप से वर्ग नहीं बना पाती। आप इस उदाहरण में कोड को उन्हीं चरणों का पालन करके पढ़ेंगे जो आपने त्रुटि खोजने के लिए प्रोजेक्ट A में उपयोग किए थे। फिर आप हमारे कोड रीडिंग से प्राप्त जानकारी का उपयोग यह पहचानने के लिए करेंगे कि समस्या को कैसे ठीक किया जा सकता है।
अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में परियोजना का दस्तावेजीकरण करें। यह चरणों को क्रम से लिखकर या कोड की छवि को सीधे अपनी नोटबुक में जोड़कर किया जा सकता है।
इस बारे में पूर्वानुमान लगाएं कि परियोजना चलने पर 6-अक्षीय भुजा क्या करेगी। इस कोड पढ़ने की प्रक्रिया को पूरा करने के बाद आप इस पूर्वानुमान पर वापस लौटेंगे।
परियोजना की शुरुआत से शुरू करें। प्रोजेक्ट सेटअप ब्लॉकों का दस्तावेजीकरण उसी प्रकार करें जैसा आपने पिछली परियोजना के लिए किया था।
पहली टिप्पणी और सेट अंत प्रभावक ब्लॉक को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है:
1. अंतिम प्रभावक को पेन पर सेट करें
परियोजना में पहले मूवमेंट ब्लॉक को पढ़ें, इस बात पर ध्यान दें कि मूवमेंट निरपेक्ष है या सापेक्ष। ब्लॉक के कारण 6-अक्ष भुजा किस प्रकार पूर्ण होगी? इस व्यवहार की कल्पना करें.
इस ब्लॉक के लिए आपने जो व्यवहार कल्पना किया है उसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें।
इस व्यवहार को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है:
2. निर्देशांक (75, 125, 0) पर जाने के लिए निरपेक्ष गति का उपयोग करें।
अब दूसरे मूवमेंट ब्लॉक को देखें। क्या यह निरपेक्ष या सापेक्ष आंदोलन है? यहवृद्धि स्थिति ब्लॉक है, इसलिए यह 6-अक्ष भुजा द्वारा सापेक्ष गति को इंगित करता है।
कल्पना कीजिए कि यह ब्लॉक 6-अक्ष भुजा को पूरा करने में किस प्रकार सहायक होगा।
जैसा कि आपने प्रोजेक्ट ए के लिए किया था, ब्लॉक के मापदंडों को पढ़ें ताकि यह निर्धारित किया जा सके किइंक्रीमेंट स्थिति ब्लॉक के निष्पादित होने के बाद 6-एक्सिस आर्म की स्थिति कहां होगी। इसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें।
इस टिप्पणी और वृद्धि स्थिति ब्लॉक को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है:
3. x-निर्देशांक में 50 जोड़कर सापेक्ष चाल। नये निर्देशांक (125, 125, 0) हैं।
परियोजना के शेष ब्लॉकों के लिए इस प्रक्रिया को जारी रखें। कल्पना करें और फिर दस्तावेज बनाएं कि परियोजना चलने पर प्रत्येक ब्लॉक क्या करेगा।
परियोजना के शेष चरणों को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है:
4. y-निर्देशांक में 50 जोड़कर सापेक्ष चाल। नये निर्देशांक (125, 175, 0) हैं।
5. x-निर्देशांक में 50 जोड़कर सापेक्ष चाल। नये निर्देशांक (175, 175, 0) हैं।
6. y-निर्देशांक से 50 घटाकर सापेक्ष चाल। नये निर्देशांक (175, 125, 0) हैं।
प्रोजेक्ट चलाते समय 6-अक्ष भुजा का पथ स्केच करें।
परियोजना के अंतिम उत्पाद की कल्पना करने और उसका दस्तावेजीकरण करने में सहायता के लिए, अपने इंजीनियरिंग नोटबुक में पथ का रेखाचित्र बनाने के लिए आपके द्वारा निर्धारित निर्देशांकों का उपयोग करें।
परियोजना का क्रियान्वयन देखें। अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्नों के उत्तर दीजिए।
- 6-अक्ष भुजा के प्रेक्षित व्यवहार की तुलना आपकी इंजीनियरिंग नोटबुक में व्यवहारों की सूची से किस प्रकार की जाती है?
- आपके व्यवहारों की सूची, पाठ के आरंभ में आपके द्वारा की गई भविष्यवाणी से किस प्रकार तुलना करती है?
- पाठ के आरंभ में आपने जो भविष्यवाणी की थी, उसकी तुलना इस वीडियो में दिखाए गए व्यवहारों से कैसे की जा सकती है?
- नीचे दिए गए वीडियो क्लिप में, 6-अक्ष भुजा सुरक्षित स्थिति से समन्वय (72, 125, 0) की ओर बढ़ती है। इसके बाद यह पहली भुजा खींचने के लिए आधार से दूर चला जाता है, दूसरी भुजा खींचने के लिए दाईं ओर चला जाता है, तीसरी भुजा खींचने के लिए आधार से और दूर चला जाता है, तथा चौथी भुजा खींचने के लिए बाईं ओर चला जाता है।
अब अपने स्केच पर वापस आइये। उस चरण की पहचान करें जिस बिंदु पर परियोजना ने वर्ग बनाना बंद कर दिया। जैसे ही 6-एक्सिस आर्म परियोजना में पहले तीन मूवमेंट ब्लॉकों को निष्पादित करता है, ऐसा लगता है जैसे कि पेन एक वर्ग बनाना जारी रखेगा।
हालाँकि, चौथे मूवमेंट ब्लॉक पर, 6-एक्सिस आर्म अपेक्षा से विपरीत दिशा में यात्रा करता है - नकारात्मक x-अक्ष के बजाय सकारात्मक x-अक्ष के साथ। परियोजना में इस चरण का पता लगाएं और इसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में चिह्नित करें।
अब प्रोजेक्ट में उस ब्लॉक की पहचान करें जो उस चरण से मेल खाता है जहां त्रुटि हुई थी। अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में भी ब्लॉक को चिह्नित करें।
इस उदाहरण में, चरण 5 वह है जो “सापेक्ष गति के साथ साइड सीडी बनाएं” की टिप्पणी के साथ संरेखित है जिसे हाइलाइट किया गया है।
इस त्रुटि के समाधान की सिफारिश करने के लिए अक्षों के साथ गति के बारे में आप जो जानते हैं उसे लागू करें।
एक वर्ग बनाने के लिए, 6-अक्ष भुजा को x-अक्ष के साथ ऋणात्मक दिशा में चलना होगा। इसका अर्थ यह है कि इस वृद्धि स्थिति ब्लॉक में x-पैरामीटर 50 के बजाय –50 पर सेट होना चाहिए।
परियोजना को सही ढंग से चलाने के लिए आवश्यक परिवर्तन को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें।
इसे परियोजना के नीचे एक नोट के रूप में प्रलेखित किया जा सकता है, जिसका वर्णन इस प्रकार है:
चरण 5 को बदलकर x-निर्देशांक से घटाना। वर्ग बनाने के लिए नए निर्देशांक (75, 175, 0) होने चाहिए।
चरण 6 तब बदल जाएगा क्योंकि गति सापेक्ष है। चरण 6 के बाद नया निर्देशांक (75, 125, 0) होगा।
वृद्धि स्थिति ब्लॉक के x-पैरामीटर को 50 से –50 में परिवर्तित करके प्रोजेक्ट को चलते हुए देखें। 6-अक्ष भुजा अब सुरक्षित स्थिति से निर्देशांक (75, 125, 0_) की ओर बढ़ती है, और फिर इच्छित वर्ग बनाने के लिए आगे बढ़ती है।
अब आपने दो अलग-अलग परियोजनाओं के लिए कोड पढ़ना समाप्त कर लिया है - एक आपको कोड पढ़ने और उसका दस्तावेजीकरण करने की प्रक्रिया सीखने में मदद करेगी, और दूसरी आपको किसी परियोजना में त्रुटि की पहचान करने के लिए कोड पढ़ने में मदद करेगी। आप 6-एक्सिस आर्म और VEXcode के साथ काम करते समय हर बार कोड पढ़ने, विज़ुअलाइज़ करने और प्रोजेक्ट का दस्तावेजीकरण करने का अभ्यास करते रहेंगे। कोड पढ़ने और उसका दस्तावेजीकरण करने की प्रक्रिया को याद रखने में सहायता के लिए आप किसी भी समय इस पाठ पर वापस आ सकते हैं।
गतिविधि
अब जब आपने दो अलग-अलग परियोजनाओं का उपयोग करके कोड पढ़ने का अभ्यास कर लिया है, तो आप स्वयं भी पुनः अभ्यास करेंगे।
गतिविधि: उपरोक्त परियोजना में कोड पढ़ने के लिए आपने जो प्रक्रिया सीखी थी उसका पालन करें।
- उपरोक्त परियोजना को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें।
- अनुमान लगाएं कि आपके विचार से परियोजना चलने पर 6-अक्षीय भुजा क्या करेगी। अपनी भविष्यवाणी को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें।
- प्रोजेक्ट में प्रत्येक ब्लॉक को पढ़ें, और ब्लॉक को निष्पादित करते समय 6-एक्सिस आर्म द्वारा किए जाने वाले व्यवहार की कल्पना करें। इस व्यवहार को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें।
- प्रोजेक्ट के चलने पर 6-अक्ष भुजा द्वारा अपनाए जाने वाले पथ का रेखाचित्र बनाएं।
- जब आपका काम पूरा हो जाए तो अपने शिक्षक से संपर्क करें। आप इस परियोजना को एक कक्षा के रूप में चलते हुए देखेंगे। फिर आप अपनी भविष्यवाणी और दस्तावेज़ीकरण पर चर्चा करेंगे।
अपनी समझ की जाँच करें
अगला पाठ शुरू करने से पहले, सुनिश्चित करें कि आप अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में नीचे दिए गए दस्तावेज़ में दिए गए प्रश्नों के उत्तर देकर इस पाठ की अवधारणाओं को समझते हैं।
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