पाठ 2: कोड पढ़ना

इस प्रोजेक्ट को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें। यह काम आप चरणों को क्रम से लिखकर या कोड की छवि को सीधे अपनी नोटबुक में जोड़कर कर सकते हैं।

कोड को पढ़ने के चरणों को शुरू करने से पहले, इस बात का अनुमान लगाएं कि प्रोजेक्ट चलने पर 6-एक्सिस आर्म क्या करेगा। कोड पढ़ने की इस प्रक्रिया को पूरा करने के बाद आप इस पूर्वानुमान पर वापस आएंगे।

कोड पढ़ने के लिए, प्रोजेक्ट की शुरुआत से शुरू करें। पहले ब्लॉक को देखते हुए, उस ब्लॉक से संबंधित व्यवहार को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में, प्रोजेक्ट के बगल में लिखें।

यहां, पहले ब्लॉक को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 1. एंड इफेक्टर को पेन पर सेट करें।

कोड पढ़ते समय, आपको प्रत्येक ब्लॉक को ध्यान से देखना होगा ताकि यह निर्धारित किया जा सके कि 6-एक्सिस आर्म निरपेक्ष या सापेक्ष गति का उपयोग करेगा या नहीं।

इस प्रोजेक्ट में, पहला मूवमेंट ब्लॉक एक मूव टू पोजीशन ब्लॉक है। ध्यान दें कि 6-एक्सिस आर्म ब्लॉक के पैरामीटर में सूचीबद्ध निर्देशांकों तक जाने के लिए निरपेक्ष गति का उपयोग करेगा।

अपने इंजीनियरिंग नोटबुक में ब्लॉक से संबंधित व्यवहार को रिकॉर्ड करें। इस टिप्पणी और को स्थिति ब्लॉक पर ले जाने को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 2. निर्देशांक (75, 125, ) पर जाने के लिए निरपेक्ष गति का उपयोग करें।

प्रोजेक्ट में अगले मूवमेंट ब्लॉक को देखें। क्या यह एक निरपेक्ष गति है या सापेक्ष गति?

यह एकवृद्धि स्थितिब्लॉक है, इसलिए यह 6-अक्षीय भुजा द्वारा सापेक्ष गति को दर्शाता है।

इस ब्लॉक के निष्पादन के समय 6-एक्सिस आर्म किस स्थिति में होगा, यह निर्धारित करने के लिए ब्लॉक के मापदंडों में दिए गए वृद्धि का उपयोग करें। ऐसा करने के लिए, निरपेक्ष गति ब्लॉक से मिलान निर्देशांक (x) की सापेक्ष गति (50 मिमी) का मान जोड़ें।

इसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिख लें। इसे इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 3. x-निर्देशांक में 50 जोड़ने पर सापेक्षिक गति होती है। नए निर्देशांक (125, 125, 0) हैं

प्रोजेक्ट के शेष ब्लॉकों के लिए भी यही प्रक्रिया जारी रखें। प्रोजेक्ट चलने पर प्रत्येक ब्लॉक क्या कार्य करेगा, इसका दस्तावेजीकरण करें।

प्रोजेक्ट को पढ़ते समय संदर्भ के लिए कमेंट ब्लॉक और नोट्स को पढ़ना न भूलें।

इस परियोजना के शेष चरणों का पालन करते हुए शेष तीन भुजाओं को बनाने की प्रक्रिया को निम्नानुसार वर्णित किया जा सकता है: 

4. y-निर्देशांक में 50 जोड़ने पर सापेक्षिक गति ज्ञात होती है। नए निर्देशांक (125, 175, 0) हैं।

5. x-निर्देशांक से 50 घटाकर सापेक्षिक गति ज्ञात करें। नए निर्देशांक (75, 175, 0) हैं।

6. y-निर्देशांक से 50 घटाकर सापेक्षिक गति ज्ञात करें। नए निर्देशांक (75, 125, 0) हैं।

प्रोजेक्ट चलने पर 6-एक्सिस आर्म के पथ का रेखाचित्र बनाएं। 

परियोजना के अंतिम उत्पाद की कल्पना करने में सहायता के लिए, आपके द्वारा निर्धारित निर्देशांकों का उपयोग करके अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में पथ का रेखाचित्र बनाएं। 

परियोजना के क्रियान्वयन को देखें। निम्नलिखित प्रश्नों के उत्तर अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिखें।

• 6-एक्सिस आर्म के देखे गए व्यवहार आपके इंजीनियरिंग नोटबुक में मौजूद व्यवहारों की सूची से किस प्रकार मेल खाते हैं?
• आपके द्वारा बताई गई व्यवहारों की सूची, पाठ की शुरुआत में आपके द्वारा की गई भविष्यवाणी से कितनी मेल खाती है?
• पाठ की शुरुआत में आपने जो भविष्यवाणी की थी, वह इस वीडियो में दिखाए गए व्यवहारों से कितनी मेल खाती है?
  • नीचे दिए गए वीडियो में, 6-एक्सिस आर्म सुरक्षित स्थिति से पेन को स्थान (75, 125, 0) पर रखने के लिए चलता है। इसके बाद यह वर्ग की पहली भुजा खींचने के लिए आधार से दूर जाता है, दूसरी भुजा खींचने के लिए दाईं ओर जाता है, तीसरी भुजा खींचने के लिए आधार की ओर वापस आता है, और वर्ग को पूरा करने के लिए बाईं ओर जाता है।

इस प्रोजेक्ट को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें। यह काम आप चरणों को क्रम से लिखकर या कोड की छवि को सीधे अपनी नोटबुक में जोड़कर कर सकते हैं।

अनुमान लगाइए कि प्रोजेक्ट चलने पर 6-एक्सिस आर्म क्या करेगा। कोड पढ़ने की इस प्रक्रिया को पूरा करने के बाद आप इस पूर्वानुमान पर वापस आएंगे।

परियोजना की शुरुआत से शुरू करें। इस प्रोजेक्ट के सेटअप ब्लॉक को ठीक उसी तरह डॉक्यूमेंट करें जैसे आपने पिछले प्रोजेक्ट के लिए किया था।

पहले कमेंट और सेट एंड इफेक्टर ब्लॉक को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 

1. एंड इफ़ेक्टर को पेन पर सेट करें

प्रोजेक्ट में पहले मूवमेंट ब्लॉक को पढ़ें, इस बात पर ध्यान देते हुए कि मूवमेंट निरपेक्ष है या सापेक्ष। इस ब्लॉक के कारण 6-एक्सिस आर्म किस प्रकार का व्यवहार पूरा करेगा? इस व्यवहार की कल्पना कीजिए।

इस ब्लॉक के लिए आपने जिस व्यवहार की कल्पना की है, उसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें।

इस व्यवहार को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 

2. निर्देशांक (75, 125, 0) पर जाने के लिए निरपेक्ष गति का उपयोग करें।

अब दूसरे मूवमेंट ब्लॉक को देखिए। क्या यह एक निरपेक्ष गति है या सापेक्ष गति? यह एकवृद्धि स्थिति ब्लॉक है, इसलिए यह 6-अक्षीय भुजा द्वारा सापेक्ष गति को दर्शाता है।

इस ब्लॉक के कारण 6-एक्सिस आर्म द्वारा किए जाने वाले व्यवहार की कल्पना कीजिए। 

जैसा कि आपने प्रोजेक्ट ए के लिए किया था, ब्लॉक के मापदंडों को पढ़कर यह निर्धारित करें किइंक्रीमेंट पोजीशन ब्लॉक के निष्पादन के बाद 6-एक्सिस आर्म की स्थिति कहाँ होगी। इसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिख लें।

इस टिप्पणी और वृद्धि स्थिति ब्लॉक को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 

3. x-निर्देशांक में 50 जोड़ने पर सापेक्षिक गति होती है। नए निर्देशांक (125, 125, 0) हैं।

प्रोजेक्ट के शेष ब्लॉकों के लिए भी यही प्रक्रिया जारी रखें। प्रोजेक्ट चलने पर प्रत्येक ब्लॉक क्या करेगा, इसकी कल्पना करें और फिर उसे दस्तावेज़ में दर्ज करें।

परियोजना के शेष चरणों को इस प्रकार वर्णित किया जा सकता है: 

4. y-निर्देशांक में 50 जोड़ने पर सापेक्षिक गति ज्ञात होती है। नए निर्देशांक (125, 175, 0) हैं।

5. x-निर्देशांक में 50 जोड़ने पर सापेक्षिक गति होती है। नए निर्देशांक (175, 175, 0) हैं।

6. y-निर्देशांक से 50 घटाकर सापेक्षिक गति ज्ञात करें। नए निर्देशांक (175, 125, 0) हैं।

प्रोजेक्ट चलने पर 6-एक्सिस आर्म के पथ का रेखाचित्र बनाएं।

परियोजना के अंतिम उत्पाद की कल्पना करने और उसे दस्तावेज़ित करने में सहायता के लिए, आपके द्वारा निर्धारित निर्देशांकों का उपयोग करके अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में पथ का रेखाचित्र बनाएं। 

परियोजना के क्रियान्वयन को देखें। निम्नलिखित प्रश्नों के उत्तर अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिखें। 

• 6-एक्सिस आर्म के देखे गए व्यवहार आपके इंजीनियरिंग नोटबुक में मौजूद व्यवहारों की सूची से किस प्रकार मेल खाते हैं?
• आपके द्वारा बताई गई व्यवहारों की सूची, पाठ की शुरुआत में आपके द्वारा की गई भविष्यवाणी से कितनी मेल खाती है?
• पाठ की शुरुआत में आपने जो भविष्यवाणी की थी, वह इस वीडियो में दिखाए गए व्यवहारों से कितनी मेल खाती है?
  • नीचे दिए गए वीडियो क्लिप में, 6-एक्सिस आर्म सुरक्षित स्थिति से समन्वय (72, 125, 0) तक चलता है। इसके बाद यह आधार से दूर जाकर पहली भुजा खींचता है, दाईं ओर जाकर दूसरी भुजा खींचता है, आधार से और दूर जाकर तीसरी भुजा खींचता है, और बाईं ओर जाकर चौथी भुजा खींचता है। 

अब अपने रेखाचित्र पर वापस लौटें। उस चरण की पहचान करें जहां प्रोजेक्ट ने वर्ग बनाना बंद कर दिया। जैसे ही 6-एक्सिस आर्म प्रोजेक्ट में पहले तीन मूवमेंट ब्लॉक को निष्पादित करता है, ऐसा लगता है कि पेन एक वर्ग बनाना जारी रखेगा।

हालांकि, चौथे मूवमेंट ब्लॉक पर, 6-एक्सिस आर्म अपेक्षा के विपरीत दिशा में यात्रा करता है - नकारात्मक x-अक्ष के बजाय सकारात्मक x-अक्ष के साथ। प्रोजेक्ट में इस चरण का पता लगाएं और इसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में चिह्नित करें।

अब प्रोजेक्ट में उस ब्लॉक की पहचान करें जो उस चरण से मेल खाता है जहां त्रुटि हुई थी। अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में भी उस ब्लॉक को चिह्नित कर लें।

इस उदाहरण में, चरण 5 "सापेक्ष गति के साथ साइड सीडी बनाएं" की टिप्पणी के साथ संरेखित है जिसे हाइलाइट किया गया है।

अक्षों के अनुदिश गति के बारे में अपने ज्ञान का उपयोग करते हुए इस त्रुटि के समाधान की सिफारिश करें।

एक वर्ग बनाने के लिए, 6-अक्षीय भुजा को x-अक्ष के अनुदिश ऋणात्मक दिशा में गति करने की आवश्यकता होती है। इसका मतलब यह है कि इस इंक्रीमेंट पोजीशन ब्लॉक के लिए x-पैरामीटर को 50 के बजाय -50 पर सेट किया जाना चाहिए।

अपने इंजीनियरिंग नोटबुक में उस बदलाव को रिकॉर्ड करें जो प्रोजेक्ट को सही ढंग से चलाने के लिए आवश्यक है।

इसे प्रोजेक्ट के नीचे एक नोट के रूप में प्रलेखित किया जा सकता है, जैसा कि वर्णित है: 

चरण 5 को x-निर्देशांक से 50 घटाकर में परिवर्तित किया जाना चाहिए। वर्ग बनाने के लिए नए निर्देशांक (75, 175, 0) होने चाहिए। 

इसके बाद चरण 6 में बदलाव आएगा क्योंकि गति सापेक्षिक होती है। चरण 6 के बाद नया निर्देशांक (75, 125, 0) होगा।