Bài 2: Đọc mã

Ghi lại dự án này vào sổ tay kỹ thuật của bạn. Bạn có thể thực hiện điều này bằng cách viết các bước theo trình tự hoặc thêm hình ảnh mã trực tiếp vào sổ tay.

Trước khi bắt đầu các bước đọc mã, hãy dự đoán xem Cánh tay 6 trục sẽ làm gì khi dự án được chạy. Bạn sẽ quay lại dự đoán này sau khi hoàn tất quá trình đọc mã này.

Để đọc mã, hãy bắt đầu từ đầu dự án. Khi nhìn vào khối đầu tiên, hãy viết hành vi liên quan đến khối đó vào sổ tay kỹ thuật của bạn, bên cạnh dự án.

Ở đây, các khối đầu tiên có thể được mô tả như sau: 1. Đặt bộ phận tác động cuối ở vị trí Pen.

Khi đọc mã, bạn sẽ cần phải quan sát kỹ từng khối để xác định xem Cánh tay 6 trục sẽ sử dụng chuyển động tuyệt đối hay tương đối.

Trong dự án này, khối di chuyển đầu tiên là khối Di chuyển đến vị trí. Lưu ý rằng Cánh tay 6 trục sẽ sử dụng chuyển động tuyệt đối để di chuyển đến tọa độ được liệt kê trong các thông số của khối.

Ghi lại hành vi liên quan đến khối đó vào sổ tay kỹ thuật của bạn. Bình luận này và di chuyển đến khối vị trí có thể được mô tả như sau: 2. Sử dụng chuyển động tuyệt đối để di chuyển đến tọa độ (75, 125, 0).

Hãy xem khối chuyển động tiếp theo trong dự án. Đây là chuyển động tuyệt đối hay tương đối?

Đây là khối vị trí tăng, do đó nó biểu thị chuyển động tương đối của Cánh tay 6 trục.

Sử dụng gia số được cung cấp trong các tham số của khối để xác định vị trí mà Cánh tay 6 trục sẽ di chuyển khi khối này được thực thi. Thực hiện điều này bằng cách thêm giá trị chuyển động tương đối (50mm) của tọa độ khớp (x) từ khối chuyển động tuyệt đối.

Ghi lại điều này vào sổ tay kỹ thuật của bạn. Điều này có thể được mô tả như sau: 3. Di chuyển tương đối bằng cách thêm 50 vào tọa độ x. Tọa độ mới là (125, 125, 0).

Tiếp tục quá trình này cho các khối còn lại trong dự án. Ghi lại chức năng của từng khối khi dự án được chạy.

Nhớ đọc Bình luận khối và Ghi chú để tham khảo khi đọc dự án.

Các bước còn lại của dự án này để vẽ ba cạnh còn lại có thể được mô tả như sau: 

4. Di chuyển tương đối bằng cách thêm 50 vào tọa độ y. Tọa độ mới là (125, 175, 0).

5. Di chuyển tương đối bằng cách trừ 50 khỏi tọa độ x. Tọa độ mới là (75, 175, 0).

6. Di chuyển tương đối bằng cách trừ 50 khỏi tọa độ y. Tọa độ mới là (75, 125, 0).

Phác thảo đường đi của Cánh tay 6 trục khi dự án được chạy. 

Để giúp hình dung sản phẩm cuối cùng của dự án, hãy sử dụng tọa độ bạn đã xác định để phác thảo đường đi trong sổ tay kỹ thuật của mình. 

Xem dự án được thực hiện. Trả lời các câu hỏi sau vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

• Hành vi quan sát được của Cánh tay 6 trục so sánh như thế nào với danh sách hành vi trong sổ tay kỹ thuật của bạn?
• Danh sách hành vi của bạn so sánh như thế nào với dự đoán bạn đưa ra khi bắt đầu Bài học?
• Dự đoán bạn đưa ra ở đầu Bài học so sánh như thế nào với hành vi được thể hiện trong video này?
  • Trong video bên dưới, Cánh tay 6 trục di chuyển từ vị trí an toàn để đặt Bút vào vị trí (75, 125, 0). Sau đó, nó di chuyển ra khỏi đáy để vẽ cạnh đầu tiên của hình vuông, sang phải để vẽ cạnh thứ hai, về phía đáy để vẽ cạnh thứ ba và sang trái để hoàn thành hình vuông.

Ghi lại dự án vào sổ tay kỹ thuật của bạn. Bạn có thể thực hiện điều này bằng cách viết các bước theo trình tự hoặc thêm hình ảnh mã trực tiếp vào sổ tay.

Hãy dự đoán xem cánh tay 6 trục sẽ làm gì khi dự án được chạy. Bạn sẽ quay lại dự đoán này sau khi hoàn tất quá trình đọc mã này.

Bắt đầu từ giai đoạn đầu của dự án. Ghi lại các khối thiết lập dự án giống như bạn đã làm với dự án trước.

Bình luận đầu tiên và khối hiệu ứng cuối thiết lập có thể được mô tả như sau: 

1. Đặt bộ phận hiệu ứng cuối vào Bút

Đọc khối chuyển động đầu tiên trong dự án, chú ý xem chuyển động đó là tuyệt đối hay tương đối. Khối này sẽ khiến cánh tay 6 trục hoàn thành hành vi nào? Hãy hình dung hành vi này.

Ghi lại hành vi bạn hình dung cho khối này vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Hành vi này có thể được mô tả như sau: 

2. Sử dụng chuyển động tuyệt đối để di chuyển đến tọa độ (75, 125, 0).

Bây giờ hãy nhìn vào khối chuyển động thứ hai. Đây là chuyển động tuyệt đối hay tương đối? Đây là khối vị trí tăng dần , do đó nó biểu thị chuyển động tương đối của Cánh tay 6 trục.

Hãy hình dung hành vi mà khối này sẽ khiến Cánh tay 6 trục hoàn thành. 

Tương tự như Dự án A, hãy đọc các tham số của khối để xác định vị trí của Cánh tay 6 trục sau khi khối Vị trí tăng được thực thi. Ghi lại điều này vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Bình luận này và khối tăng ở vị trí có thể được mô tả như sau: 

3. Di chuyển tương đối bằng cách thêm 50 vào tọa độ x. Tọa độ mới là (125, 125, 0).

Tiếp tục quá trình này cho các khối còn lại trong dự án. Hình dung rồi ghi lại chức năng của từng khối khi dự án được chạy.

Các bước còn lại trong dự án có thể được mô tả như sau: 

4. Di chuyển tương đối bằng cách thêm 50 vào tọa độ y. Tọa độ mới là (125, 175, 0).

5. Di chuyển tương đối bằng cách thêm 50 vào tọa độ x. Tọa độ mới là (175, 175, 0).

6. Di chuyển tương đối bằng cách trừ 50 khỏi tọa độ y. Tọa độ mới là (175, 125, 0).

Phác thảo đường đi của Cánh tay 6 trục khi dự án được chạy.

Để giúp hình dung và ghi lại sản phẩm cuối cùng của dự án, hãy sử dụng tọa độ bạn đã xác định để phác thảo đường đi trong sổ tay kỹ thuật của mình. 

Xem dự án được thực hiện. Trả lời các câu hỏi sau vào sổ tay kỹ thuật của bạn. 

• Hành vi quan sát được của Cánh tay 6 trục so sánh như thế nào với danh sách hành vi trong sổ tay kỹ thuật của bạn?
• Danh sách hành vi của bạn so sánh như thế nào với dự đoán bạn đưa ra khi bắt đầu Bài học?
• Dự đoán bạn đưa ra ở đầu Bài học so sánh như thế nào với hành vi được thể hiện trong video này?
  • Trong đoạn video clip bên dưới, Cánh tay 6 trục di chuyển từ vị trí an toàn đến tọa độ (72, 125, 0). Sau đó, nó di chuyển ra khỏi đáy để vẽ cạnh đầu tiên, sang phải để vẽ cạnh thứ hai, ra xa đáy hơn để vẽ cạnh thứ ba và sang trái để vẽ cạnh thứ tư. 

Bây giờ hãy quay lại bản phác thảo của bạn. Xác định bước mà dự án dừng lại khi vẽ hình vuông. Khi Cánh tay 6 trục thực hiện ba khối chuyển động đầu tiên trong dự án, có vẻ như Bút sẽ tiếp tục vẽ một hình vuông.

Tuy nhiên, ở khối chuyển động thứ tư, Cánh tay 6 trục di chuyển theo hướng ngược lại so với dự kiến – dọc theo trục x dương thay vì trục x âm. Xác định bước này trong dự án và đánh dấu vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Bây giờ hãy xác định khối trong dự án tương ứng với bước xảy ra lỗi. Đánh dấu khối đó vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Trong ví dụ này, bước 5 phù hợp với bình luận “Vẽ cạnh CD với chuyển động tương đối” được đánh dấu.

Áp dụng những gì bạn biết về chuyển động dọc theo trục để đề xuất cách khắc phục lỗi này.

Để vẽ một hình vuông, cánh tay 6 trục cần phải di chuyển dọc theo trục x theo hướng âm. Điều này có nghĩa là khối vị trí tăng dần này phải có tham số x được đặt thành –50 thay vì 50.

Ghi lại những thay đổi cần thiết để dự án diễn ra đúng cách vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Điều này có thể được ghi lại dưới dạng ghi chú bên dưới dự án, như mô tả như sau: 

Bước 5 phải được thay đổi thành trừ 50 khỏi tọa độ x. Tọa độ mới phải là (75, 175, 0) để vẽ được hình vuông. 

Bước 6 sau đó sẽ thay đổi vì chuyển động là tương đối. Tọa độ mới sau bước 6 sẽ là (75, 125, 0).

Theo dõi dự án chạy với tham số x của khối vị trí tăng được thay đổi từ 50 thành –50. Cánh tay 6 trục hiện di chuyển từ vị trí an toàn đến tọa độ (75, 125, 0_, sau đó di chuyển để vẽ hình vuông theo ý muốn.