Dans la leçon précédente, vous avez appris le mouvement relatif et comment il se compare au mouvement absolu. Au cours de la leçon, on vous a demandé de faire des prédictions sur la façon dont le bras robotique à 6 axes se déplacerait lorsqu'un projet serait exécuté. C'est un exemple de lecture de code.
Dans cette leçon, vous pratiquerez la lecture de code pour déterminer ce qui se passera lorsqu'un projet sera exécuté.
Qu'est-ce que la lecture de code ?
Tout comme l'écriture de code, la lecture de code est une compétence fondamentale pour les programmeurs. Les programmeurs ont souvent besoin de lire et de comprendre le code écrit par d'autres, que ce soit pour résoudre des problèmes dans le code, réviser le code ou apprendre des projets existants. Vous avez lu le code chaque fois que vous avez regardé un projet et fait une prédiction sur ce qu'il fera dans votre cahier d'ingénierie. Maintenant, vous allez pratiquer cette compétence plus intentionnellement. Dans les projets de cette leçon, il sera important d'examiner si le code utilise un mouvement absolu ou relatif et comment cela affecte ce qui est dessiné sur la pièce jointe du tableau blanc.
Lecture du code dans le projet A
Il existe de nombreux outils qui peuvent être utilisés pour vous aider à déterminer ce qui se passera dans un projet. L'utilisation de votre cahier d'ingénierie pour visualiser les comportements du robot peut être un outil utile pour commencer à lire le code. Nous allons parcourir ce processus en lisant le code du projet A.
Documentez ce projet dans votre cahier d'ingénierie. Cela peut être fait en écrivant les étapes dans l'ordre ou en ajoutant l'image du code directement à votre bloc-notes.
Avant de commencer les étapes pour lire le code, faites une prédiction sur ce que le bras à 6 axes fera lorsque le projet sera exécuté. Vous reviendrez à cette prédiction après avoir terminé ce processus de lecture de code.
Pour lire le code, commencez par le début du projet. En regardant le premier bloc, écrivez le comportement associé à ce bloc dans votre bloc-notes d'ingénierie. Cela pourrait ressembler à l'image affichée ici.
En lisant le code, vous devrez examiner attentivement chaque bloc pour déterminer si le bras à 6 axes utilisera un mouvement absolu ou relatif.
Dans ce projet, le premier bloc de mouvement est un bloc Déplacer en position. Notez que le bras à 6 axes utilisera un mouvement absolu pour se déplacer vers les coordonnées répertoriées dans les paramètres du bloc.
Enregistrez le comportement associé au bloc dans votre bloc-notes d'ingénierie.
Regardez le prochain bloc de mouvement dans le projet. S'agit-il d'un mouvement absolu ou relatif ?
Il s'agit d'un bloc de position d'incrément, il indique donc un mouvement relatif du bras à 6 axes.
Utilisez l'incrément fourni dans les paramètres du bloc pour déterminer la position où le bras à 6 axes se déplacera lorsque ce bloc sera exécuté. Pour ce faire, ajoutez la valeur du mouvement relatif (50 mm) de la coordonnée correspondante (x) à partir du bloc de mouvement absolu.
Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Continuez ce processus pour les blocs restants du projet. Documentez ce que chaque bloc fera lorsque le projet sera exécuté.
N'oubliez pas de lire les blocs de commentaires et les notes pour référence lors de la lecture du projet.
Esquissez le chemin du bras à 6 axes lorsque le projet est exécuté.
Pour vous aider à visualiser le produit final du projet, utilisez les coordonnées que vous avez déterminées pour esquisser le chemin dans votre cahier d'ingénierie.
Regardez le projet en cours d'exécution. Répondez aux questions suivantes dans votre cahier d'ingénierie.
- Comment les comportements observés du bras à 6 axes se comparent-ils à votre liste de comportements dans votre cahier d'ingénierie ?
- Comment votre liste de comportements se compare-t-elle à la prédiction que vous avez faite au début de la leçon ?
- Comment la prédiction que vous avez faite au début de la leçon se compare-t-elle aux comportements présentés dans cette vidéo ?
Félicitations ! Vous avez maintenant lu le code et utilisé ces connaissances pour déterminer ce qui se passe lorsqu'un projet est exécuté. Vous continuerez à pratiquer cela avec deux exemples supplémentaires.
Lecture du code dans le projet B
Dans cet exemple, vous allez vous entraîner à lire le code afin de trouver une erreur dans un projet. L'intention de ce projet est de dessiner un carré, tout comme dans le projet A. Cependant, si le projet B était exécuté, le bras à 6 axes ne dessinerait pas un carré comme prévu. Vous lirez le code dans cet exemple en suivant les mêmes étapes que celles que vous avez utilisées dans le projet A afin de trouver l'erreur. Ensuite, vous utiliserez les informations de notre lecture de code pour identifier comment le problème peut être résolu.
Documentez le projet dans votre cahier d'ingénierie. Cela peut être fait en écrivant les étapes dans l'ordre ou en ajoutant l'image du code directement à votre bloc-notes.
Faites une prédiction sur ce que le bras à 6 axes fera lorsque le projet sera exécuté. Vous reviendrez à cette prédiction après avoir terminé ce processus de lecture de code.
Commencez au début du projet. Documentez les blocs de configuration du projet comme vous l'avez fait pour le projet précédent.
Lisez le premier bloc de mouvement dans le projet, en faisant attention à savoir si le mouvement est absolu ou relatif. Quel comportement le bloc provoquerait-il l'achèvement du bras à 6 axes ? Visualisez ce comportement.
Enregistrez le comportement que vous avez visualisé pour ce bloc dans votre bloc-notes d'ingénierie.
Maintenant, regardez le deuxième bloc de mouvement. S'agit-il d'un mouvement absolu ou relatif ? Il s'agit d'un bloc de position d'incrément, il indique donc un mouvement relatif du bras à 6 axes.
Visualisez le comportement que ce bloc entraînerait pour le bras à 6 axes.
Comme vous l'avez fait pour le projet A, lisez les paramètres du bloc pour déterminer où se trouvera la position du bras à 6 axes après l'exécution du bloc de position d'incrémentation. Enregistrez cela dans votre cahier d'ingénierie.
Continuez ce processus pour les blocs restants du projet. Visualisez puis documentez ce que chaque bloc fera lorsque le projet sera exécuté.
Esquissez le chemin du bras à 6 axes lorsque le projet est exécuté.
Pour vous aider à visualiser et à documenter le produit final du projet, utilisez les coordonnées que vous avez déterminées pour esquisser le chemin dans votre cahier d'ingénierie.
Regardez le projet en cours d'exécution. Répondez aux questions suivantes dans votre cahier d'ingénierie.
- Comment les comportements observés du bras à 6 axes se comparent-ils à votre liste de comportements dans votre cahier d'ingénierie ?
- Comment votre liste de comportements se compare-t-elle à la prédiction que vous avez faite au début de la leçon ?
- Comment la prédiction que vous avez faite au début de la leçon se compare-t-elle aux comportements présentés dans cette vidéo ?
Maintenant, revenez à votre croquis. Identifiez l'étape à laquelle le projet a cessé de dessiner un carré. Alors que le bras à 6 axes exécute les trois premiers blocs de mouvement du projet, il semble que le stylo continuera à dessiner un carré.
Cependant, sur le quatrième bloc de mouvement, le bras à 6 axes se déplace dans la direction opposée à celle prévue – le long de l'axe x positif plutôt que de l'axe x négatif. Localisez cette étape dans le projet et marquez-la dans votre cahier d'ingénierie.
Identifiez maintenant le bloc dans le projet qui correspond à l'étape où l'erreur s'est produite. Marquez également le bloc dans votre cahier d'ingénierie.
Appliquez ce que vous savez sur le mouvement le long des axes pour recommander une solution à cette erreur.
Pour dessiner un carré, le bras à 6 axes doit se déplacer le long de l'axe des x dans la direction négative. Cela signifie que ce bloc de position d'incrément doit avoir le paramètre x réglé sur –50 au lieu de 50.
Enregistrez le changement nécessaire pour que le projet fonctionne correctement dans votre bloc-notes d'ingénierie.
Regardez le projet s'exécuter avec le paramètre x du bloc de position d'incrément modifié de 50 à –50. Le bras à 6 axes dessine maintenant un carré comme prévu.
Vous avez maintenant terminé de lire le code de deux projets différents : l'un pour vous aider à apprendre un processus de lecture et de documentation du code, et l'autre pour lire le code afin d'identifier une erreur dans un projet. Vous continuerez à vous entraîner à lire du code, à visualiser et à documenter des projets chaque fois que vous travaillerez avec le bras à 6 axes et le code VEX. Vous pouvez revenir à cette leçon à tout moment pour vous aider à vous souvenir d'un processus de lecture et de documentation du code.
Activité
Maintenant que vous avez pratiqué la lecture de code en utilisant deux projets différents, vous allez vous entraîner à nouveau seul.
Activité : Suivez la procédure que vous avez apprise pour lire le code dans le projet ci-dessus.
- Documentez le projet ci-dessus dans votre cahier d'ingénierie.
- Prédisez ce que vous pensez que le bras à 6 axes fera lorsque le projet sera exécuté. Documentez votre prévision dans votre cahier d'ingénierie.
- Lisez chaque bloc du projet et visualisez le comportement du bras à 6 axes lors de l'exécution du bloc. Enregistrez ce comportement dans votre cahier d'ingénierie.
- Esquissez le chemin que prendrait le bras à 6 axes lorsque le projet est exécuté.
- Renseignez-vous auprès de votre professeur lorsque vous avez terminé. Vous regarderez le projet se dérouler en classe. Ensuite, vous discuterez de votre prédiction et de votre documentation.
Vérifiez votre compréhension
Avant de commencer la prochaine leçon, assurez-vous de comprendre les concepts de cette leçon en répondant aux questions du document ci-dessous dans votre cahier d'ingénierie.
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