Skip to main content

Ders 2: Kod Okuma

Önceki Derste bağıl hareketi ve bunun mutlak hareketle nasıl karşılaştırıldığını öğrendiniz. Ders boyunca sizden, bir proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Robot Kolunun nasıl hareket edeceğine dair tahminlerde bulunmanız istendi. Bu, kod okumaya bir örnektir. 

Bu derste, bir proje çalıştırıldığında ne olacağını belirlemek için kod okuma pratiği yapacaksınız. 

Bu Derste belgelenecek proje türüne örnek olarak, 6 Eksenli Kolun Beyaz Tahta Ekine bir üçgen çizmesini sağlayacak bir proje gösterilmektedir.

Kod Okuma Nedir?

Kod yazmak gibi kod okumak da programcılar için temel bir beceridir. Programcılar, koddaki sorunları düzeltmek, kodu incelemek veya mevcut projelerden öğrenmek için sıklıkla başkalarının yazdığı kodları okuyup anlamaya ihtiyaç duyarlar. Bir projeye her baktığınızda ve mühendislik not defterinize ne yapacağına dair bir tahminde bulunduğunuzda kodu okumuş olursunuz. Şimdi bu beceriyi daha bilinçli bir şekilde uygulayacaksınız. Bu Dersteki projelerde, kodun mutlak mı yoksa bağıl hareket mi kullandığına ve bunun Beyaz Tahta Ekine çizilenleri nasıl etkilediğine bakmak önemli olacaktır.

Kod Okumanızı Organize Etme

Bir projede ne olacağını belirlemenize yardımcı olabilecek birçok araç bulunmaktadır. Robotun davranışlarını görselleştirmek için mühendislik not defterinizi kullanmak, kod okumaya başlamanız için faydalı bir araç olabilir. 

Bu Ders, mühendislik not defterinizde kod okumayı organize etmenin bir yolunu gösterecektir. Projenizin her bir bölümünü açıklarken, burada gösterilen düzeni bir başlangıç noktası olarak kullanabilirsiniz. Bu Dersteki örneklerde, mühendislik not defteri sayfasının solunda VEXcode projesinin bir görüntüsü, sağında ise metin ekleme satırları yer almaktadır. Her adımda, odaklanılan bloklar kırmızı bir kutu ile vurgulanır ve metin, bu bloklarla ilişkili davranışı/davranışları açıklar.

Proje A'daki Kodu Okuma

Kod okumayı pratik etmek için, Proje A için kodu okurken dokümantasyon sürecini inceleyeceğiz.

Bu projeyi mühendislik not defterinize yazın. Bunu adımları sırayla yazarak veya kodun görüntüsünü doğrudan not defterinize ekleyerek yapabilirsiniz.

Kodu okuma adımlarına başlamadan önce, proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kolun ne yapacağına dair bir tahminde bulunun. Bu kod okuma işlemini tamamladıktan sonra bu tahmine geri döneceksiniz.

Proje A, Ne zaman başlatıldı bloğuyla başlar ve Yorum bloğu ile ilişkili Kol bloğu arasında dönüşümlü olarak ilerler. Proje yukarıdan aşağıya doğru şu şekildedir: Yorum 1: Çizime hazırlanın; kol ucu efektörünü kaleme ayarlayın; Yorum 2: Bir kare çizmeye hazırlanın; kolu 75, 125, 0 konumuna getirin. Daha sonra her iki taraf: Yorum 3: AB tarafını göreceli hareketle çizin; kol pozisyonunu x 50 artırın; Yorum 4: BC tarafını göreceli hareketle çizin; kol pozisyonunu y 50 artırın; Yorum 5: CD tarafını göreceli hareketle çizin; kol pozisyonunu x -50 artırın; ve son olarak Yorum 6: DA tarafını göreceli hareketle çizin; kol pozisyonunu y -50 artırın.

Kodu okumak için projenin başından başlayın. İlk bloğa bakarak, o blokla ilişkili davranışı mühendislik defterinize, projenin yanına yazın.

Burada ilk bloklar şu şekilde tanımlanabilir: 1. Son efektörü Penayarlayın.

Yukarıdaki Proje A'yı kullanarak kod okuma not defteri örneği. İlk yorum ve set kol ucu efektör blokları vurgulanmış ve açıklanmıştır.

Kodu okurken, 6 Eksenli Kolun mutlak mı yoksa bağıl mı hareket kullanacağını belirlemek için her bloğu dikkatlice incelemeniz gerekecektir.

Bu projede ilk hareket bloğu Pozisyon hareket bloğudur. 6 Eksenli Kolun, bloğun parametrelerinde listelenen koordinatlara hareket etmek için mutlak hareketi kullanacağını unutmayın.

Yukarıda anlatıldığı gibi Proje A'nın başlangıç kısmı, kırmızı kutu içinde vurgulanan x 75, y 125, z 0 mm bloğu konumuna hareket kolu ile.

Blokla ilişkili davranışı mühendislik not defterinize kaydedin. Bu yorum ve blok pozisyonuna taşınması şu şekilde tanımlanabilir: 2. (75, 125, 0) koordinatlarına hareket etmek için mutlak hareketi kullanın.

Yukarıdan Proje A'nın başlangıcını gösteren kod okuma not defteri örneği. İkinci yorum ve onun altındaki pozisyon bloğu vurgulanmış ve açıklanmıştır. Blok kolu x 75, y 125, z 0 konumuna hareket ettirir.

Projedeki bir sonraki hareket bloğuna bakın. Bu mutlak mı yoksa göreceli bir hareket mi?

BuArtış pozisyonubloğudur, dolayısıyla 6 Eksenli Kolun göreceli hareketini gösterir.

Yukarıda anlatıldığı gibi Proje A'nın başlangıç kısmı, kırmızıyla vurgulanan x 50 mm'lik artış pozisyonuna sahip blok.

Bu blok yürütüldüğünde 6 Eksenli Kolun hareket edeceği konumu belirlemek için bloğun parametrelerinde verilen artışı kullanın. Bunu, mutlak hareket bloğundan eşleşen koordinatın (x) göreli hareketinin (50mm) değerini ekleyerek yapın.

Bunu mühendislik not defterinize kaydedin. Bu şu şekilde tanımlanabilir: 3. X-koordinatına 50 eklenerek yapılan bağıl hareket. Yeni koordinatlar (125, 125, 0)'dır.

 

Yukarıdan Proje A'nın bir kısmını gösteren kod okuma not defteri örneği. Üçüncü yorum ve onun altındaki artış pozisyonu bloğu vurgulanmış ve açıklanmıştır. Blok, kolu x ekseni boyunca 50 mm artırır.

Projedeki kalan bloklar için bu işlemi sürdürün. Proje çalıştırıldığında her bloğun ne yapacağını belgelendirin.

Projeyi okurken referans olması açısından Yorum bloklarını ve Notları okumayı unutmayın.

Bu projenin kalan üç kenarını çizmek için kalan adımları şu şekilde açıklanabilir: 

4. Y koordinatına 50 eklenerek yapılan göreceli hareket. Yeni koordinatlar (125, 175, 0)'dır.

5. X-koordinatından 50 çıkarılarak yapılan bağıl hareket. Yeni koordinatlar (75, 175, 0)'dır.

6. Y koordinatından 50 çıkarılarak yapılan bağıl hareket. Yeni koordinatlar (75, 125, 0)'dır.

Proje A'nın alt kısmını yukarıdan gösteren kod okuma not defteri örneği. Son üç yorum ve her birinin altındaki artış pozisyonu blokları vurgulanmış ve açıklanmıştır. Bu bölümdeki artış pozisyonu blokları şu şekilde okunur: ilki, artış kolu pozisyonunu y 50 olarak okur; ikincisi, artış kolu pozisyonunu x - 50 olarak okur; ve sonuncusu, artış kolu pozisyonunu y - 50 olarak okur.

Proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kolun yolunu çizin. 

Projenin nihai ürününü görselleştirmeye yardımcı olmak için, belirlediğiniz koordinatları kullanarak mühendislik defterinize yolu çizin. 

Beyaz Tahta Eklentisi ile 6 Eksenli Kolun üstten görünüşünü gösteren bir mühendislik not defteri diyagramı. X ve Y eksenleri üst üste bindirilmiş olup, orijin noktası kolun tabanının ortasında kesişmektedir. Yukarıda kod okumasında anlatılan koordinatlarla eşleşmesi için beyaz tahtaya çizilen dört noktayı birleştirmek üzere noktalı çizgilerden oluşan bir kare çizilir. Kare, beyaz tahtanın sağ orta kısmında yer almaktadır.

Projenin yürütülmesini izleyin. Aşağıdaki soruları mühendislik defterinize cevaplayınız.

  • 6 Eksenli Kolun gözlemlenen davranışları, mühendislik not defterinizdeki davranış listesiyle nasıl karşılaştırılır?
  • Davranışlarınızın listesi, Dersin başında yaptığınız tahminle nasıl karşılaştırılıyor?
  • Dersin başında yaptığınız tahmin, bu videoda gösterilen davranışlarla nasıl karşılaştırılıyor?
    • Aşağıdaki videoda 6 Eksenli Kol, Kalemi (75, 125, 0) konumuna yerleştirmek için güvenli pozisyondan hareket eder. Daha sonra karenin ilk kenarını çizmek için tabandan uzaklaşır, ikinci kenarını çizmek için sağa doğru hareket eder, üçüncü kenarını çizmek için tabana doğru hareket eder ve kareyi tamamlamak için sola doğru hareket eder.

Tebrikler! Artık kodu okudunuz ve bu bilgiyi bir proje çalıştırıldığında ne olacağını belirlemek için kullandınız. Bunu iki ek örnekle uygulamaya devam edeceksiniz. 

Proje B'deki Kodu Okuma

Bu örnekte, bir projedeki hatayı bulmak için kod okuma pratiği yapacaksınız. Bu projenin amacı, Proje A'da olduğu gibi bir kare çizmektir. Ancak, Proje B çalıştırıldığında, 6 Eksenli Kol istenildiği gibi bir kare çizmeyecektir. Bu örnekteki kodu, hatayı bulmak için Proje A'da kullandığınız adımları izleyerek okuyacaksınız. Daha sonra kod okumamızdan elde ettiğimiz bilgileri kullanarak sorunun nasıl düzeltilebileceğini belirleyeceğiz.

Projeyi mühendislik not defterinize kaydedin. Bunu adımları sırayla yazarak veya kodun görüntüsünü doğrudan not defterinize ekleyerek yapabilirsiniz.

Proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kolun ne yapacağına dair bir tahminde bulunun. Bu kod okuma işlemini tamamladıktan sonra bu tahmine geri döneceksiniz.

Proje B, Ne zaman başlatıldı bloğuyla başlar ve Yorum bloğu ile ilişkili Arm bloğu arasında geçiş yapar. Proje yukarıdan aşağıya doğru şöyledir: Yorum 1: Çizime hazırlanın; kol ucu efektörünü kaleme ayarlayın; Yorum 2: Bir kare çizmeye hazırlanın; kolu 75, 125, 0 konumuna getirin. Daha sonra her iki taraf: Yorum 3: AB tarafını göreceli hareketle çizin; kol pozisyonunu x 50 artırın; Yorum 4: BC tarafını göreceli hareketle çizin; kol pozisyonunu y 50 artırın; Yorum 5: CD tarafını göreceli hareketle çizin; kol pozisyonunu x 50 artırın; ve son olarak Yorum 6: DA tarafını göreceli hareketle çizin; kol pozisyonunu y -50 artırın.

Projenin başından başlayın. Önceki projede yaptığınız gibi proje kurulum bloklarını da belgelendirin.

İlk yorum ve set son efektör bloğu şu şekilde tanımlanabilir: 

1. Son efektörü Kalem'e ayarlayın

Mühendislik not defterindeki kod okuma örneği, ilk yorum ve set arm end effector bloğunun kırmızı kutuyla vurgulanması ve açıklanması.

Projedeki ilk hareket bloğunu okuyun, hareketin mutlak mı yoksa bağıl mı olduğuna dikkat edin. Blok 6 Eksenli Kolun hangi davranışı tamamlamasına neden olur? Bu davranışı gözünüzde canlandırın.

Proje B'nin başlangıç kısmı, yorumun altındaki konuma taşı bloğunun etrafında kırmızı vurgulu bir kutu ile Bir kare çizmek için ayarlayın. Blokta kolun x 75, y 125, z 0 mm konumuna hareket ettirilmesi yazıyor.

Bu blok için görselleştirdiğiniz davranışı mühendislik not defterinize kaydedin.

Bu davranış şu şekilde tanımlanabilir: 

2. (75, 125, 0) koordinatlarına hareket etmek için mutlak hareketi kullanın.

Yukarıdan Proje B'nin başlangıcını gösteren kod okuma not defteri örneği. Bir kare çizmek için kurulumun ikinci yorumu ve altındaki blok pozisyonuna geçiş vurgulanmış ve açıklanmıştır. Blokta kolun x 75, y 125, z 0 mm konumuna hareket ettirilmesi yazıyor.

Şimdi ikinci hareket bloğuna bakalım. Bu mutlak mı yoksa göreceli bir hareket mi? BuArtış pozisyonu bloğudur, dolayısıyla 6 Eksenli Kolun göreceli hareketini gösterir.

Bu bloğun 6 Eksenli Kolun tamamlanmasıyla oluşturacağı davranışı görselleştirin. 

 

Proje B'nin bir kısmı, ilk artış kol bloğunun etrafındaki kırmızı vurgu kutusu ile, "AB tarafını göreceli hareketle çiz" yorumunun altında gösterilmektedir. Blok, kol pozisyonunu x 50 oranında artırır.

Proje A'da yaptığınız gibi,Artış pozisyonu bloğu yürütüldükten sonra 6 Eksenli Kolun pozisyonunun nerede olacağını belirlemek için bloğun parametrelerini okuyun. Bunu mühendislik not defterinize kaydedin.

Bu yorum ve artış pozisyonu bloğu şu şekilde tanımlanabilir: 

3. X-koordinatına 50 eklenerek yapılan bağıl hareket. Yeni koordinatlar (125, 125, 0)'dır.

Yukarıdan Proje B'nin başlangıcını gösteren kod okuma not defteri örneği. AB tarafını göreceli hareketli olarak çiz'in üçüncü yorumu ve onun altındaki artış pozisyonu bloğu vurgulanmış ve açıklanmıştır. Blok, kol pozisyonunu x 50 mm'lik artışlarla okur.

Projedeki kalan bloklar için bu işlemi sürdürün. Proje çalıştırıldığında her bloğun ne yapacağını görselleştirin ve belgelendirin.

Projenin kalan adımları şu şekilde tanımlanabilir: 

4. Y koordinatına 50 eklenerek yapılan göreceli hareket. Yeni koordinatlar (125, 175, 0)'dır.

5. X-koordinatına 50 eklenerek yapılan bağıl hareket. Yeni koordinatlar (175, 175, 0) oldu.

6. Y koordinatından 50 çıkarılarak yapılan bağıl hareket. Yeni koordinatlar (175, 125, 0)'dır.

Proje B'nin alt kısmını yukarıdan gösteren kod okuma not defteri örneği. Son üç yorum ve her birinin altındaki artış pozisyonu blokları vurgulanmış ve açıklanmıştır. Bu bölümdeki artış pozisyonu blokları şu şekilde okunur: ilki, artış kolu pozisyonunu y 50 olarak okur; ikincisi artış kolu pozisyonunu x 50 olarak okur; ve sonuncusu artış kolu pozisyonunu y - 50 olarak okur.

Proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kolun yolunu çizin.

Projenin nihai ürününü görselleştirmeye ve belgelemeye yardımcı olmak için, mühendislik defterinize belirlediğiniz koordinatları kullanarak yolu çizin. 

Beyaz Tahta Bağlantı Parçası ile 6 Eksenli Kolun mühendislik not defteri diyagramı, üst üste bindirilmiş X ve Y ekseni ve kolun tabanının ortasında kesişen orijin. Yukarıdaki kod okumasında açıklanan koordinatları yansıtmak için beş nokta çizilir ve noktalı bir çizgiyle birleştirilir. Kare düzgün çizilmiyor, çünkü noktalı çizgiler önce aşağıya, sonra sağa, sonra aşağıya, sonra sola doğru çiziliyor.

Projenin yürütülmesini izleyin. Aşağıdaki soruları mühendislik defterinize cevaplayınız. 

  • 6 Eksenli Kolun gözlemlenen davranışları, mühendislik not defterinizdeki davranış listesiyle nasıl karşılaştırılır?
  • Davranışlarınızın listesi, Dersin başında yaptığınız tahminle nasıl karşılaştırılıyor?
  • Dersin başında yaptığınız tahmin, bu videoda gösterilen davranışlarla nasıl karşılaştırılıyor?
    • Aşağıdaki video klipte 6 Eksenli Kol güvenli pozisyondan (72, 125, 0) koordinatına hareket ediyor. Daha sonra tabandan uzaklaşarak ilk kenarı, sağa doğru hareket ederek ikinci kenarı, tabandan uzaklaşarak üçüncü kenarı ve sola doğru hareket ederek dördüncü kenarı çizer. 

 

Şimdi çiziminize geri dönün. Projenin kare çizmeyi bıraktığı adımı belirleyin. 6-Eksenli Kol projedeki ilk üç hareket bloğunu yürütürken, Kalem'in kare çizmeye devam edeceği anlaşılıyor.

Ancak dördüncü hareket bloğunda 6 Eksenli Kol beklenenden ters yönde, yani negatif x ekseni yerine pozitif x ekseni boyunca hareket eder. Projedeki bu adımı bulun ve mühendislik defterinize işaretleyin.

 

Yukarıdaki aynı mühendislik not defteri diyagramı, x ekseninde yanlış yönde hareket ettiğini göstermek için kırmızı kutucukla vurgulanmış üçüncü kenarın noktalı çizgisiyle gösterilmiştir.

Şimdi projede hatanın oluştuğu adıma karşılık gelen bloğu tanımlayın. Bloğu mühendislik defterinize de işaretleyin.

Bu örnekte, “CD'yi göreceli hareketle çiz” yorumuyla uyumlu olan adım 5 vurgulanmıştır.

Yukarıdaki mühendislik not defteri kod okuma örneği, 5. adımın metni ve blokları kırmızı bir kutu içinde belirtilmiş.

Bu hataya bir çözüm önermek için eksenler boyunca hareket hakkında bildiklerinizi uygulayın.

Bir kare çizebilmek için 6-Eksenli Kolun x ekseni boyunca negatif yönde hareket etmesi gerekmektedir. Bu, bu Artış pozisyon bloğunun x parametresinin 50 yerine –50 olarak ayarlanması gerektiği anlamına gelir.

Çizim tarafı CD'sinin altındaki artış pozisyonu bloğunun x parametresinin etrafında kırmızı vurgulu kutu bulunan Proje B'nin bir kısmı, göreceli hareket yorumuyla birlikte. x parametresi artık eksi 50 olarak ayarlandı.

Projenin doğru bir şekilde çalışması için gereken değişikliği mühendislik not defterinize kaydedin.

Bu, projenin altında bir not olarak şu şekilde açıklandığı gibi belgelenebilir: 

Adım 5, x-koordinatından 50 çıkarılarak olarak değiştirilmelidir. Bir kare çizebilmek için yeni koordinatların (75, 175, 0) olması gerekir. 

6. adım daha sonra değişecektir çünkü hareket görecelidir. 6. adımdan sonraki yeni koordinat (75, 125, 0) olacaktır.

açıklama metni

Projenin Artış pozisyonunun x parametresinin bloğun 50'den -50'ye değiştirilmesiyle çalışmasını izleyin. 6 Eksenli Kol şimdi güvenli pozisyondan (75, 125, 0_, koordinatına hareket eder ve ardından amaçlandığı gibi bir kare çizmek için hareket eder.

Artık iki farklı proje için kod okumayı bitirdiniz. Bunlardan biri, kod okuma ve belgeleme sürecini öğrenmenize yardımcı olacak, diğeri ise bir projedeki hatayı belirlemek için kod okuyacak. 6 Eksenli Arm ve VEXcode ile her çalıştığınızda kod okuma, projeleri görselleştirme ve belgeleme pratiği yapmaya devam edeceksiniz. Kod okuma ve belgeleme sürecini hatırlamanıza yardımcı olması için bu Derse istediğiniz zaman geri dönebilirsiniz. 

Etkinlik

Artık iki farklı projede kod okuma pratiği yaptığınıza göre, şimdi tekrar kendi başınıza pratik yapacaksınız.

Üçgen çizmeyi amaçlayan örnek proje. Proje, Ne zaman başlatıldı bloğuyla başlar ve Yorum blokları ile Kol blokları arasında dönüşümlü olarak ilerler. Proje şu şekildedir: Yorum 1: Çizime hazırlanın; kol ucu efektörünü kaleme ayarlayın; Yorum 2: Mutlak hareket kullanarak üçgenin başlangıcına gidin, kolu x 100, y 100, z 0 mm konumuna getirin. Sırada kenarları çizme komutları var. Yorum 3: AB tarafını göreceli hareketle çizin, sonra kol pozisyonunu x 100 mm artırın; Yorum 4: BC tarafını göreceli hareketle çizin, kol pozisyonunu y 100 mm artırın; ve son olarak Yorum 5: CA tarafını göreceli hareketle çizin ve kol pozisyonunu x -100, y -100 mm artırın.

Etkinlik: Yukarıdaki projede kodu okumak için öğrendiğiniz prosedürü izleyin.

  1. Yukarıdaki projeyi mühendislik not defterinize yazın.
  2. Proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kolun ne yapacağını tahmin edin. Tahmininizi mühendislik not defterinize yazın.
  3. Projedeki her bloğu okuyun ve 6 Eksenli Kolun bloğu çalıştırırken gerçekleştireceği davranışı görselleştirin. Bu davranışı mühendislik not defterinize kaydedin.
  4. Proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kolun izleyeceği yolu çizin.
  5. Bitirdiğinizde öğretmeninize danışın. Projenin çalışmasını sınıfça izleyeceksiniz. Daha sonra tahmininizi ve dokümantasyonunuzu tartışacaksınız.

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki Derse başlamadan önce, aşağıdaki belgedeki soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu Dersteki kavramları anladığınızdan emin olun. 

Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)

Orta Ünite Yansıtmanızı başlatmak içinSonraki >seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >