Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 1: Σχετική Κίνηση

Προηγουμένως μετακινήσατε τον βραχίονα 6 αξόνων σε συγκεκριμένες συντεταγμένες για να σχεδιάσετε διάφορα σχήματα. Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε έναν άλλο τρόπο για να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε ένα τετράγωνο. Θα εισαχθείτε στις έννοιες της απόλυτης και της σχετικής κίνησης, ώστε να μπορείτε να συνδυάσετε τα δύο είδη κίνησης για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων. 

Σε αυτό το μάθημα θα μάθετε: 

  • Η διαφορά μεταξύ απόλυτης και σχετικής κίνησης.
  • Πότε πρέπει να εφαρμόζεται απόλυτη ή σχετική κίνηση σε ένα έργο για να μετακινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων όπως προβλέπεται.
  • Πώς να χρησιμοποιήσετε την Αύξηση Θέσης σε μπλοκ με την συνάρτηση σε ένα έργο για να κωδικοποιήσετε σχετικές κινήσεις.

Μέχρι το τέλος αυτού του μαθήματος θα έχετε προγραμματίσει τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάζετε τετράγωνα, χρησιμοποιώντας έναν συνδυασμό απόλυτων και σχετικών κινήσεων.

Εικόνα από πάνω προς τα κάτω του βραχίονα 6 αξόνων σε πλακίδιο με προσαρτημένο έναν λευκό πίνακα. Τρία μαύρα τετράγωνα, όλα ίδιου μεγέθους, φαίνονται σχεδιασμένα στη δεξιά και κάτω περιοχή του λευκού πίνακα.

Σχεδίαση τετραγώνου με απόλυτη κίνηση

Στην προηγούμενη Ενότητα, σχεδιάσατε ένα τετράγωνο βρίσκοντας τις συντεταγμένες κάθε σημείου και μετακινώντας τον βραχίονα 6 αξόνων σε αυτές τις συγκεκριμένες θέσεις. Ας εξετάσουμε αυτήν τη διαδικασία, ώστε να μπορέσουμε να δώσουμε προσοχή στο είδος της κίνησης που χρησιμοποιεί ο βραχίονας 6 αξόνων.

Καταγράψτε τις συντεταγμένες του τετραγώνου ABCD. 

Στο σημειωματάριο μηχανικής σας, καταγράψτε τις γνωστές πληροφορίες σχετικά με το τετράγωνο. 

  • Το μήκος κάθε πλευράς είναι 75 χιλιοστά
  • Το σημείο Α είναι (100, 100, 0)
  • Το σημείο Β είναι (175, 100, 0)
  • Το σημείο C είναι (175, 175, 0)
  • Το σημείο D είναι (100, 175, 0)

Η κάτω δεξιά γωνία ενός βραχίονα 6 αξόνων με το πλέγμα συντεταγμένων επικαλυμμένο. 4 σημεία σημειώνονται στο πλέγμα, που αντιστοιχούν στις συντεταγμένες του κειμένου. Κάθε σημείο ισαπέχει από δύο άλλα, καθιστώντας τα τετράγωνα.

Ανοίξτε ένα νέο έργο Blocks ακολουθώντας τα βήματα σε αυτό το βίντεο.

Επιλέξτε την επιλογή Αρχείο στη Γραμμή εργαλείων για να ανοίξετε το μενού Αρχείο και, στη συνέχεια, επιλέξτε Νέο Έργο Μπλοκ. Εμφανίζεται ένα αναδυόμενο παράθυρο με την επιλογή EXP Brain ή 6-Axis Arm. Επιλέξτε Βραχίονας 6 αξόνων. Στη συνέχεια, ανοίγει το νέο έργο.

Αναδημιουργήστε το έργο που φαίνεται εδώ στο VEXcode.

Ένα έργο μπλοκ VEXcode με 8 μπλοκ συνδεδεμένα σε ένα μπλοκ When started (Κατά την έναρξη). Με τη σειρά που διαβάζουν: ετοιμάζονται για να σχεδιάσουν, ρυθμίζουν τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στη θέση πένας, σχεδιάζουν ένα τετράγωνο 75 χιλιοστών και, στη συνέχεια, χρησιμοποιούνται 5 μπλοκ κίνησης βραχίονα για τοποθέτηση. Οι συντεταγμένες, κατά σειρά, είναι (100, 100, 0), (175, 100, 0), (175, 175, 0), (100, 175, 0) και (100, 100, 0).

Κοιτάξτε τα μπλοκ στο έργο. Τι πιστεύετε ότι θα κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων όταν υλοποιηθεί αυτό το έργο; 

Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας. Περιγράψτε με λόγια πώς θα κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων και σχεδιάστε τι νομίζετε ότι θα σχεδιαστεί στον Λευκό Πίνακα. 

Σκίτσο σημειωματάριου μηχανικής που δείχνει την κάτοψη του βραχίονα 6 αξόνων με το πλέγμα συντεταγμένων επικαλυμμένο. Τα 4 σημεία από πριν, ξεκινώντας από την επάνω αριστερή γωνία και κινούμενα αριστερόστροφα, φέρουν την ένδειξη A, B, C και D και συνδέονται μεταξύ τους με διακεκομμένες γραμμές.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο και παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων. 

Επάνω δεξιά στη γραμμή εργαλείων VEXcode με μια ένδειξη στο κουμπί RUN. Αυτό είναι το δεύτερο κουμπί από πάνω αριστερά και βρίσκεται ανάμεσα στο εικονίδιο Arm και το κουμπί STEP.

Διακόψτε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση. 

Ο βραχίονας 6 αξόνων σχεδίασε αυτό που προβλέψατε; Γιατί ή γιατί όχι; 

Επάνω δεξιά στη γραμμή εργαλείων VEXcode με μια ένδειξη στο κουμπί Διακοπή. Αυτό είναι το τέταρτο κουμπί από πάνω αριστερά και βρίσκεται ανάμεσα στα κουμπιά Step και Share.

Σε αυτό το έργο, ο βραχίονας 6 αξόνων χρησιμοποιεί κίνηση για να σχεδιάσει το τετράγωνο. Αυτό σημαίνει ότι ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται σε συγκεκριμένες συντεταγμένες για να σχεδιάσει κάθε πλευρά του τετραγώνου. Θα φτάσει στις ίδιες συντεταγμένες ανεξάρτητα από το πού είχε τοποθετηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων πριν. Αυτό μπορεί να είναι χρήσιμο κατά καιρούς, αλλά απαιτεί να έχουμε ακριβείς συντεταγμένες για κάθε σημείο του σχήματος που δημιουργούμε. Υπάρχει ένας άλλος τρόπος για να χρησιμοποιήσετε τις πληροφορίες σχετικά με τα μήκη των πλευρών σε ένα έργο για να σχεδιάσετε ένα τετράγωνο.  

Σχεδίαση τετραγώνου με σχετική κίνηση

Η κατανόηση του μήκους των πλευρών του τετραγώνου μας βοηθά να καταλάβουμε πόσο πρέπει να μετακινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων σε σχέση μεσε σχέση με την τρέχουσα θέση του για να σχεδιάσει κάθε πλευρά με ακρίβεια. Αντί να εντοπίσουμε και τις τέσσερις γωνίες του τετραγώνου, μπορούμε απλώς να μετακινήσουμε τον βραχίονα σεμε το σημείο εκκίνησης για να ολοκληρώσουμε το σχήμα. 

Τι είναι η σχετική κίνηση;

Σχετική κίνηση μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια νέα θέση με βάση την τρέχουσα θέση του. Δεδομένου ενός σημείου εκκίνησης και των μηκών των πλευρών του τετραγώνου, μπορούμε να μετακινήσουμε τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος των αξόνων x και y σε σχέση μεπρος την αρχική θέση. Ας το αναλύσουμε αυτό με το τετράγωνο 75 χιλιοστών μας.

Θα ξεκινήσουμε με μια απόλυτη κίνηση για να φτάσουμε στην αρχική συντεταγμένη. Από εκεί, κάθε μία από τις πλευρές μπορεί να σχεδιαστεί με σχετική κίνηση. Δύο τετράγωνα με τις ετικέτες A, B, C, D στις κορυφές, σε αλφαβητική σειρά ξεκινώντας από την επάνω αριστερή γωνία και κινούμενα αριστερόστροφα. Στο αριστερό τετράγωνο υπάρχει μια ετικέτα που λέει απόλυτη κίνηση. Στο δεξί τετράγωνο σχεδιάζονται βέλη από το a στο b, από το b στο c, από το c στο d και από το d στο a. Κάθε βέλος έχει μια ετικέτα που αναφέρει σχετική κίνηση.

Ας επεξεργαστούμε το έργο μας για να το δούμε στην πράξη.

Αφαιρέστε τα μπλοκ Μετακινήστε στη θέση που χρησιμοποιήθηκαν για να σχεδιάσετε το τετράγωνο. 

Το βίντεο εδώ δείχνει τα πέντε τελευταία μπλοκ της προηγούμενης εκτέλεσης του έργου να διαγράφονται. Τα μπλοκ που απομένουν είναι τα δύο σχόλια και το μπλοκ Set end effector.

Προσθέστε πέντε μπλοκ Σχόλιο στο έργο, για να περιγράψετε την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε κάθε πλευρά του τετραγώνου. Πληκτρολογήστε τα ακόλουθα σχόλια στο έργο: 

  • Μετακίνηση προς το σημείο Α με απόλυτη κίνηση
  • Σχεδιάστε την πλευρά AB με σχετική κίνηση
  • Σχεδιάστε την πλευρά BC με σχετική κίνηση
  • Σχεδιάστε την πλευρική CD με σχετική κίνηση
  • Σχεδιάστε την πλευρά DA με σχετική κίνηση

Η προσθήκη σχολίων όπως αυτό είναι χρήσιμη για να παραμένετε οργανωμένοι και να παρουσιάζετε τα βήματα που απαιτούνται με τη σειρά για την ολοκλήρωση της εργασίας.

Έργο VEXcode με 8 μπλοκ συνδεδεμένα με το κατά την εκκίνηση. Τα τρία πρώτα ταιριάζουν με το έργο που αναφέρθηκε προηγουμένως σε αυτήν τη σελίδα. Τα άλλα πέντε μπλοκ είναι σχόλια που ταιριάζουν με τις οδηγίες για αυτό το βήμα.

Σχεδίαση πλευράς AB με σχετική κίνηση

Προσθέστε ένα μπλοκ Μετακίνηση στη θέση κάτω από το σχόλιο "Μετακίνηση στο σημείο Α με απόλυτη κίνηση". Εισαγάγετε την αρχική συντεταγμένη (σημείο Α) στις παραμέτρους. 

  • Σημείο Α (100, 100, 0)

Αυτό το έργο ξεκινάει όπως και το προηγούμενο, καθώς ξεκινά με μια απόλυτη κίνηση. 

Έργο VEXcode από πριν με ένα μπλοκ μετακίνησης σε θέση που έχει οριστεί σε x:100, y:100, z:0 που προστέθηκε μεταξύ του 3ου και του τέταρτου μπλοκ σχολίων.

Για να σχεδιάσουμε την πλευρά AB με σχετική κίνηση, θα χρησιμοποιήσουμε ένα μπλοκ με αύξηση θέσης . Αύξηση μπλοκ θέσης από τον VEXcode.

Το μπλοκ θέσης αύξησης μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων για μια συγκεκριμένη απόσταση κατά μήκος των αξόνων x, y, z. Αυτό είναι το μπλοκ που θα χρησιμοποιήσουμε για να μετακινήσουμε τον βραχίονα 6 αξόνων με σχετική κίνηση. Το μπλοκ θέσης αύξησηςμετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων για μια απόσταση σε σχέση με την τρέχουσα θέση του. 

Προσθέστε ένα μπλοκ με τιμήIncrement position κάτω από το σχόλιο "Σχεδιάστε την πλευρά AB με σχετική κίνηση".

Έργο VEXcode από πριν με ένα μπλοκ θέσης αύξησης που προστέθηκε κάτω από την πλευρά σχεδίασης AB με μπλοκ σχολίων σχετικής κίνησης.

Παρατηρήστε ότι το μπλοκ Increment position έχει παραμέτρους για τους άξονες x, y και z. Αυτό σχετίζεται μεπόσο μακριά θα κινηθεί ο βραχίοναςκατά μήκος κάθε άξονα ή τη σχετική κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων σε κάθε άξονα. Αυτές οι παράμετροι είναικαι όχι, μια τιμή συντεταγμένης, όπως ήταν στο μπλοκ Μετακίνηση στη θέση , όταν ο βραχίονας 6 αξόνων χρησιμοποιούσε απόλυτη κίνηση. 

Για να προσδιορίσετε την/τις παράμετρο/ες που απαιτούνται για τη σχεδίαση μιας πλευράς τετραγώνου, χρειάζονται δύο πληροφορίες: 

  • η απόσταση για την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων σε σχέση με την τρέχουσα θέση
  • ο άξονας ή οι άξονες κατά τους οποίους θα κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων

Για να σχεδιάσετε την πλευρά AB του τετραγώνου, η απόσταση που θα κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων σε σχέση με την τρέχουσα θέση είναι το μήκος της πλευράς, ή 75 mm. Για να μετακινηθείτε από το σημείο Α στο σημείο Β, ο βραχίονας 6 αξόνων θα κινηθεί κατά μήκος του άξονα x προς τη θετική κατεύθυνση. Δεν θα κινηθεί κατά μήκος των αξόνων y ή z.

Εικόνα σημειωματάριου μηχανικής των 4 σημείων που σχεδιάζονται στο πλέγμα συντεταγμένων με ένα βέλος που δείχνει από το σημείο a προς το σημείο b με την ετικέτα θετική κατεύθυνση x.

 

Ορίστε την παράμετρο x σε 75 στο μπλοκ Increment position. Οι παράμετροι y και z παραμένουν 0.

Αυτό θα μετακινήσει τον βραχίονα 6 αξόνων κατά 75 mm μόνο κατά μήκος του άξονα x, προς τη θετική κατεύθυνση. 

Το ίδιο έργο VEXcode από πριν με την παράμετρο x του μπλοκ θέσης αύξησης ορισμένη σε 75.

Δείτε το έργο όπως είναι τώρα. Τι πιστεύετε ότι θα προκαλέσει αυτό να κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων όταν λειτουργεί; 

Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας. Σχεδιάστε τι νομίζετε ότι θα σχεδιάσει ο βραχίονας 6 αξόνων.

Πλήρης εικόνα του έργου VEXcode που βρίσκεται σε εξέλιξη. 10 μπλοκ είναι τώρα προσαρτημένα στο Όταν ξεκίνησε. Για να διαβάσουν, ετοιμάζονται για σχεδίαση, ρυθμίζουν τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στην πένα, σχεδιάζουν ένα τετράγωνο 75 mm, μετακινούνται στο σημείο A με απόλυτη κίνηση, μετακινούν τον βραχίονα στη θέση x 100 y 100 0, Σχεδιάζουν την πλευρά AB με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 75 y 0 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά BC με σχετική κίνηση, σχεδιάζουν την πλευρά CD με σχετική κίνηση, σχεδιάζουν την πλευρά DA με σχετική κίνηση.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο και παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων.

Επάνω δεξιά στη γραμμή εργαλείων VEXcode με μια ένδειξη στο κουμπί RUN. Αυτό είναι το δεύτερο κουμπί από πάνω αριστερά και βρίσκεται ανάμεσα στο εικονίδιο Arm και το κουμπί STEP.

Διακόψτε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων σταματήσει να κινείται. 

Κινήθηκε ο βραχίονας 6 αξόνων όπως προβλέψατε; Γιατί ή γιατί όχι; 

Επάνω δεξιά στη γραμμή εργαλείων VEXcode με μια ένδειξη στο κουμπί Διακοπή. Αυτό είναι το τέταρτο κουμπί από πάνω αριστερά και βρίσκεται ανάμεσα στα κουμπιά Step και Share.

Πλευρά σχεδίασης BC με σχετική κίνηση

Μπορούμε να εφαρμόσουμε όσα μάθαμε για να σχεδιάσουμε την πρώτη πλευρά του τετραγώνου, για να σχεδιάσουμε την πλευρά BC.

Προσθέστε ένα μπλοκ με τιμήIncrement position κάτω από το σχόλιο "Draw side BC with relative movement" (Σχεδιάστε την πλευρά BC με σχετική κίνηση). 

Έργο VEXcode από πριν με ένα μπλοκ θέσης αύξησης που προστέθηκε κάτω από το μπλοκ σχολίων πλευράς σχεδίασης BC με σχετική κίνηση.

Προσδιορίστε τις παραμέτρους του μπλοκ Increment position. 

Για να σχεδιάσετε την πλευρά BC, ο βραχίονας 6 αξόνων πρέπει να κινηθεί κατά 75 mm. Εξετάζοντας την κατεύθυνση της κίνησης σε σχέση με την τρέχουσα θέση, βλέπουμε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων πρέπει να κινηθεί κατά μήκος του άξονα y. Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν πρέπει να κινείται κατά μήκος των αξόνων x ή z.

 

 

Εικόνα σημειωματάριου μηχανικής των 4 σημείων που σχεδιάζονται στο πλέγμα συντεταγμένων με ένα βέλος που δείχνει από το σημείο b προς το σημείο c με την ετικέτα θετική κατεύθυνση y.

Ορίστε την παράμετρο y του μπλοκ Increment positionσε 75. 

Αυτό θα μετακινήσει τον βραχίονα 6 αξόνων κατά 75 mm κατά μήκος του άξονα y. Δεδομένου ότι οι παράμετροι για τους άξονες x και z είναι 0, ο βραχίονας 6 αξόνων δεν θα κινηθεί στους άξονες x ή z.

Έργο VEXcode από πριν με την παράμετρο y του νεότερου μπλοκ θέσης αύξησης ορισμένη σε 75.

Προβλέψτε πώς πιστεύετε ότι θα κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων όταν εκτελεστεί το έργο. Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας. 

Σχεδιάστε τι νομίζετε ότι θα σχεδιάσει ο βραχίονας 6 αξόνων. 

Πλήρης εικόνα του έργου VEXcode που βρίσκεται σε εξέλιξη. 11 μπλοκ είναι τώρα προσαρτημένα στο Όταν ξεκίνησε. Για να διαβάσουν, ετοιμάζονται για σχεδίαση, ρυθμίζουν τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στην πένα, σχεδιάζουν ένα τετράγωνο 75 mm, μετακινούνται στο σημείο A με απόλυτη κίνηση, μετακινούν τον βραχίονα στη θέση x 100 y 100 0, Σχεδιάζουν την πλευρά AB με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 75 y 0 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά BC με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 0 y 75 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά CD με σχετική κίνηση, σχεδιάζουν την πλευρά DA με σχετική κίνηση.

Εκτελέστε το έργο και παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων.

Γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων, έχοντας μόλις σχεδιάσει τις πλευρές AB και BC του τετραγώνου.

Διακόψτε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση. 

Ο βραχίονας 6 αξόνων σχεδίασε αυτό που προβλέψατε; Γιατί ή γιατί όχι; 

Επάνω δεξιά στη γραμμή εργαλείων VEXcode με μια ένδειξη στο κουμπί Διακοπή. Αυτό είναι το τέταρτο κουμπί από πάνω αριστερά και βρίσκεται ανάμεσα στα κουμπιά Step και Share.

Σχέδιο πλευρικού CD με σχετική κίνηση

Τώρα που έχουμε σχεδιάσει τις δύο πρώτες πλευρές του τετραγώνου, μπορούμε να συνεχίσουμε να βασιζόμαστε στο έργο μας για να σχεδιάσουμε την πλευρά CD.

Προσθέστε ένα μπλοκ με τιμήIncrement position κάτω από το σχόλιο "Draw side CD with relative movement" (Σχεδιάστε την πλευρά CD με σχετική κίνηση). 

Έργο VEXcode από πριν με ένα μπλοκ θέσης αύξησης που προστέθηκε κάτω από το CD Draw Side με μπλοκ σχολίων σχετικής κίνησης.

Προσδιορίστε τις παραμέτρους για το μπλοκ Increment position. 

Για να σχεδιάσετε πλευρικό CD, το μήκος της πλευράς είναι ακόμα 75 mm. Εξετάζοντας την κατεύθυνση αυτής της κίνησης σε σχέση με την τρέχουσα θέση του βραχίονα 6 αξόνων, βλέπουμε ότι η κίνηση είναι και πάλι κατά μήκος του άξονα x.

Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν πρέπει να κινείται στους άξονες y ή z σε αυτήν την πλευρά του τετραγώνου. 

Εικόνα σημειωματάριου μηχανικής των 4 σημείων που σχεδιάζονται στο πλέγμα συντεταγμένων με ένα βέλος που δείχνει από το σημείο c προς το σημείο d και την ετικέτα αρνητική κατεύθυνση x.

Ορίστε την παράμετρο x του μπλοκ Increment positionσε 75. 

Έργο VEXcode από πριν με την παράμετρο x του νεότερου μπλοκ θέσης αύξησης ορισμένη σε 75.

Προβλέψτε πώς πιστεύετε ότι θα κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων όταν εκτελεστεί το έργο. Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας και φροντίστε να συμπεριλάβετε ένα σκίτσο με αυτό που πιστεύετε ότι θα σχεδιαστεί. 

Πλήρης εικόνα του έργου VEXcode που βρίσκεται σε εξέλιξη. 12 μπλοκ είναι τώρα προσαρτημένα στο Όταν ξεκίνησε. Για να διαβάσουν, ετοιμάζονται για σχεδίαση, ρυθμίζουν τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στην πένα, σχεδιάζουν ένα τετράγωνο 75 mm, μετακινούνται στο σημείο A με απόλυτη κίνηση, μετακινούν τον βραχίονα στη θέση x 100 y 100 0, Σχεδιάζουν την πλευρά AB με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 75 y 0 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά BC με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 0 y 75 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά CD με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 75 y 0 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά DA με σχετική κίνηση.

Εκτελέστε το έργο και παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων. 

Ζωγράφισε αυτό που είχες προβλέψει; Γιατί ή γιατί όχι; 

Επάνω δεξιά στη γραμμή εργαλείων VEXcode με μια ένδειξη στο κουμπί RUN. Αυτό είναι το δεύτερο κουμπί από πάνω αριστερά και βρίσκεται ανάμεσα στο εικονίδιο Arm και το κουμπί STEP.

Ο βραχίονας 6 αξόνων τράβηξεκαι όχιπλευρική CD όπως είχε προβλεφθεί.

 

Γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων μετά τη σωστή σχεδίαση των δύο πρώτων πλευρών του τετραγώνου και στη συνέχεια την απομάκρυνση από το πλακίδιο για την επόμενη συμπεριφορά. Η μαύρη γραμμή του πίνακα δείχνει την πορεία που ακολούθησε το χέρι κατά τη σχεδίαση.

Ας δούμε γιατί συνέβη αυτό. Το μήκος της πλευράς δεν άλλαξε, επομένως το μήκος της γραμμής που σχεδιάστηκε είναι σωστό. Ωστόσο, η κατεύθυνσηαυτής της κίνησης δεν είναι. 

Μπορούμε να υπολογίσουμε την κίνηση προς θετική ή αρνητική κατεύθυνση εισάγοντας την παράμετρο στο μπλοκ θέσηςτης Αύξησης ως θετικό ή αρνητικό αριθμό.

Δύο εκδοχές του σκίτσου του σημειωματάριου μηχανικής των 4 σημείων που έχουν σχεδιαστεί στο πλέγμα συντεταγμένων. Στα αριστερά σχεδιάζεται μια γραμμή από το a στο b και από το b στο c, και στη συνέχεια σχεδιάζεται μια τρίτη γραμμή από το c προς τα κάτω, μακριά από το σημείο d. Ένα βέλος βρίσκεται δίπλα σε αυτήν τη γραμμή με την ετικέτα θετική κατεύθυνση x. Το ίδιο σχέδιο είναι στα δεξιά, με την τελική γραμμή να σχεδιάζεται μεταξύ των σημείων c και d και η ετικέτα να έχει αρνητική κατεύθυνση x.

Για τις πλευρές AB και BC, ο βραχίονας 6 αξόνων κινούνταν προς τη θετική κατεύθυνση κατά μήκος των αξόνων x και y, επομένως χρησιμοποιήσαμε έναν θετικό αριθμό. Αλλά για να σχεδιάσουμε την πλευρική CD, ο βραχίονας 6 αξόνων πρέπει να κινηθεί προς την κατεύθυνσημείον, επομένως θα χρειαστεί να χρησιμοποιήσουμε μια αρνητική τιμή στην παράμετρο.Αυξήστε τα μπλοκ θέσης με τις παραμέτρους x, y και z που καλούνται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Ορίστε την παράμετρο x του μπλοκ Increment position σε –75. 

Αυτό θα μετακινήσει τον βραχίονα 6 αξόνων κατά 75 mm στην κατεύθυνσημείονκατά μήκος του άξονα x. Οι τιμές των αξόνων y και z δεν χρειάζεται να αλλάξουν, καθώς ο βραχίονας 6 αξόνων δεν κινείται ακόμα κατά μήκος αυτών των αξόνων για να σχεδιάσει την πλευρά CD.

Το έργο VEXcode από πριν με την παράμετρο x του νεότερου μπλοκ θέσης αύξησης να έχει αλλάξει σε -75.

Εκτελέστε ξανά το έργο και παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων. 

Είναι σχεδιασμένο το πλευρικό CD όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι; 

Γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων μετά τη διόρθωση των σχεδιασμένων πλευρών ab, bc και cd του τετραγώνου.

Σχεδίαση πλευράς DA με σχετική κίνηση 

Τώρα που έχουμε σχεδιάσει τις τρεις πλευρές του τετραγώνου, μπορούμε να εφαρμόσουμε ό,τι μάθαμε για να σχεδιάσουμε την τελική πλευρά. 

Προσθέστε ένα μπλοκIncrement position κάτω από το σχόλιο "Draw side DA with relative movement". 

Έργο VEXcode από πριν με ένα μπλοκ θέσης αύξησης που προστέθηκε στο κάτω μέρος, κάτω από το DA Draw Side με μπλοκ σχολίων σχετικής κίνησης.

Προσδιορίστε τις παραμέτρους για το μπλοκ Increment position. 

Για να σχεδιάσετε πλευρική απόσταση από το έδαφος (DA), ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται ξανά κατά 75 mm. Εξετάζοντας την κατεύθυνση αυτής της κίνησης με βάση την τρέχουσα θέση, ο βραχίονας 6 αξόνων θα πρέπει να κινηθεί ξανά κατά μήκος του άξονα y. Δεν χρειάζεται να κινηθεί κατά μήκος των αξόνων x ή z για να σχεδιάσει την πλευρά DA.

Εικόνα σημειωματάριου μηχανικής των 4 σημείων που σχεδιάζονται στο πλέγμα συντεταγμένων με ένα βέλος που δείχνει από το σημείο d προς το σημείο a με την ετικέτα αρνητική κατεύθυνση y.

Ορίστε την παράμετρο y του μπλοκ Increment position σε 75. Οι παράμετροι x και z θα πρέπει να παραμείνουν 0. 

Έργο VEXcode από πριν με την παράμετρο y του νεότερου μπλοκ θέσης αύξησης ορισμένη σε 75.

Προβλέψτε πώς θα κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων και τι θα σχεδιάσει όταν εκτελεστεί το έργο. Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας. 

Πλήρης εικόνα του έργου VEXcode που βρίσκεται σε εξέλιξη. 13 μπλοκ είναι τώρα προσαρτημένα στο Όταν ξεκίνησε. Για να διαβάσουν, προετοιμάζονται για σχεδίαση, ρυθμίζουν τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στην πένα, σχεδιάζουν ένα τετράγωνο 75 mm, μετακινούνται στο σημείο A με απόλυτη κίνηση, μετακινούν τον βραχίονα στη θέση x 100 y 100 0, Σχεδιάζουν την πλευρά AB με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 75 y 0 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά BC με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 0 y 75 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά CD με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x -75 y 0 z 0, σχεδιάζουν την πλευρά DA με σχετική κίνηση, αυξάνουν τη θέση του βραχίονα κατά x 0 y 75 z 0.

Εκτελέστε το έργο και παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων. 

Κινείται όπως το προέβλεψες; Σχεδιάζει την τελική πλευρά του τετραγώνου όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι; 

Επάνω δεξιά στη γραμμή εργαλείων VEXcode με μια ένδειξη στο κουμπί RUN. Αυτό είναι το δεύτερο κουμπί από πάνω αριστερά και βρίσκεται ανάμεσα στο εικονίδιο Arm και το κουμπί STEP.

Για να σχεδιάσει την πλευρά DA όπως είχε προβλεφθεί, ο βραχίονας 6 αξόνων έπρεπε να κινηθεί στην κατεύθυνσημείονκατά μήκος του άξονα y. Ωστόσο, ορίσαμε την παράμετρο y στα 75 mm, υποδεικνύοντας ότι ο βραχίονας 6 αξόνων θα πρέπεικινείται προς την κατεύθυνσηκατά μήκος του άξονα y. 

Δύο εκδοχές του σκίτσου του σημειωματάριου μηχανικής των 4 σημείων που σχεδιάζονται στο πλέγμα συντεταγμένων. Στα αριστερά σχεδιάζεται μια γραμμή από το a στο b και από το b στο c και από το c στο d, και στη συνέχεια μια τέταρτη γραμμή σχεδιάζεται από το d προς τα δεξιά, μακριά από το σημείο a. Ένα βέλος βρίσκεται δίπλα σε αυτήν τη γραμμή με την ετικέτα θετική κατεύθυνση του y. Το ίδιο σχέδιο είναι στα δεξιά, με την τελική γραμμή να σχεδιάζεται μεταξύ των σημείων d και a και η ετικέτα να έχει αρνητική κατεύθυνση y.

Ορίστε την παράμετρο y του τελικού μπλοκ Increment positionσε –75. Οι παράμετροι x και z θα πρέπει να παραμείνουν 0, καθώς ο βραχίονας 6 αξόνων δεν χρειάζεται να κινηθεί σε αυτούς τους άξονες για να σχεδιάσει την πλευρά DA όπως προβλέπεται. 

Ο βραχίονας 6 αξόνων θα πρέπει τώρα να κινείται κατά μήκος του άξονα y προς την αρνητική κατεύθυνση για να ολοκληρώσει το τετράγωνο.

Έργο VEXcode από πριν με την παράμετρο y του νεότερου μπλοκ θέσης αύξησης ορισμένη σε -75.

Εκτελέστε το έργο και παρατηρήστε την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων. 

Σχεδιάζει το τετράγωνο όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι; 

Γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων με το τετράγωνο σχεδιασμένο όπως προβλέπεται στην επιφάνεια του λευκού πίνακα.

Φροντίστε να μετονομάσετε και να αποθηκεύσετε το έργο σας.

Γραμμή εργαλείων VEXcode με εμφανές το πλαίσιο ονόματος έργου. Το όνομα του έργου είναι Ενότητα 6 Μάθημα 1.

Γιατί να χρησιμοποιήσω τη σχετική κίνηση; 

Ενώ η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων είναι η ίδια για να σχεδιάσουμε ένα τετράγωνο 75 mm με απόλυτη και σχετική κίνηση, υπάρχει επιπλέον ευελιξία και ευκολία όταν χρησιμοποιούμε σχετική κίνηση. Για παράδειγμα, αν θέλατε να σχεδιάσετε ένα τετράγωνο 75 χιλιοστών σε διαφορετική τοποθεσία, τι θα κάνατε; Χρησιμοποιώντας απόλυτη κίνηση, θα βρείτε τις νέες συντεταγμένες και των τεσσάρων σημείων και θα κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να τα συνδέσετε. Χρησιμοποιώντας ωστόσο τη σχετική κίνηση, χρειάζεται να γνωρίζετε μόνο την αρχική συντεταγμένη και τα υπόλοιπα παραμένουν τα ίδια. 

Η απόλυτη κίνηση θα σας μεταφέρει πάντα στην ίδια συντεταγμένη, ανεξάρτητα από την τοποθεσία εκκίνησης. Αυτό είναι χρήσιμο όταν χρειάζεται να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια συγκεκριμένη τοποθεσία για να ξεκινήσετε ένα έργο ή για να διασφαλίσετε ότι μπορείτε να φτάσετε σε αυτήν την τοποθεσία ανεξάρτητα από τις προηγούμενες συντεταγμένες. Το παρακάτω βίντεο δείχνει έναν δείκτη που ξεκινά από τρία διαφορετικά σημεία στο εξάρτημα του λευκού πίνακα. Όλοι οι δείκτες μετακινούνται στην τοποθεσία (75, 75, 0) επειδή κινούνται με απόλυτη κίνηση.

Η σχετική κίνηση θα μετακινηθεί σε μια νέα τοποθεσία με βάση την τρέχουσα θέση. Αυτό είναι χρήσιμο όταν χρειάζεται να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων σε σχέση με μια γνωστή θέση, όπως κάνατε όταν σχεδιάζατε ένα τετράγωνο ή για να μετακινηθείτε σε ένα συγκεκριμένο μοτίβο. Το παρακάτω βίντεο δείχνει έναν δείκτη που ξεκινά από τις ίδιες τρεις θέσεις όπως παραπάνω στο εξάρτημα του λευκού πίνακα. Όλοι οι δείκτες κινούνται διαγώνια ταυτόχρονα επειδή η τιμή x τους αυξήθηκε κατά 75 και η τιμή y τους αυξήθηκε κατά 75 ταυτόχρονα. Οι τελικές θέσεις των δεικτών είναι όλες διαφορετικές και σχετίζονται άμεσα με τις αρχικές τους θέσεις με την αύξηση των τιμών x και y. 

Και τα δύο έργα σε αυτό το μάθημα χρησιμοποίησαν τις ίδιες πληροφορίες, αλλά ο τρόπος με τον οποίο χρησιμοποιήθηκαν στον κώδικα ήταν διαφορετικός. Ας δούμε τα έργα μας με περισσότερες λεπτομέρειες. Η εικόνα στα αριστερά είναι από το έργο μας Absolute Movement. Το μήκος πλευράς των 75 mm αντιστοιχεί στην αλλαγή της συντεταγμένης x που απαιτείται για τη μετακίνηση από το σημείο Α στο σημείο Β. 

Η εικόνα στα δεξιά προέρχεται από το σχετικό μας έργο κίνησης. Εδώ, το μήκος της πλευράς των 75 mm αντιστοιχεί στο πόσο μακριά κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα x. Σύγκριση μεταξύ δύο έργων. Το έργο στα αριστερά δείχνει δύο μπλοκ μετακίνησης προς τοποθέτηση με επεξηγήσεις στις παραμέτρους και πώς άλλαξαν από το ένα στο άλλο. Το πρώτο έχει τις παραμέτρους x 100, y 100, z 0 και το δεύτερο έχει τις παραμέτρους x 175 y 100, z 0. Το έργο στα δεξιά αντικαθιστά το τελευταίο μπλοκ με ένα μπλοκ θέσης αύξησης και καλεί τις παραμέτρους x 75 y 0 z 0. Αυτό δείχνει ότι η διαφορά μεταξύ των δύο μπλοκ απόλυτης κίνησης είναι η τιμή που χρησιμοποιείται στο μπλοκ θέσης αύξησης.

Η χρήση σχετικής κίνησης μπορεί να σας δώσει πρόσθετη ευελιξία στο έργο σας, επομένως κάντε την προσαρμογή και την προσαρμογή του κώδικά σας για διάφορους σκοπούς απλούστερη.

Δραστηριότητα

Τώρα που έχετε προγραμματίσει τον βραχίονα 6 αξόνων να κινείται χρησιμοποιώντας τόσο απόλυτη όσο και σχετική κίνηση, ήρθε η ώρα να εξασκήσετε αυτές τις δεξιότητες. Σε αυτήν τη Δραστηριότητα, θα επεξεργαστείτε το έργο σας για να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε τρία τετράγωνα στον πίνακα. Εικόνα από πάνω προς τα κάτω του βραχίονα 6 αξόνων σε πλακίδιο με προσαρτημένο έναν λευκό πίνακα. Τρία μαύρα τετράγωνα, όλα ίδιου μεγέθους, φαίνονται σχεδιασμένα στη δεξιά και κάτω περιοχή του λευκού πίνακα. Το πάνω τετράγωνο έχει τις ετικέτες EFG και H στις γωνίες ξεκινώντας από την επάνω αριστερή γωνία και κινούμενες αριστερόστροφα. Το μεσαίο τετράγωνο έχει τις ετικέτες ABC και D στις γωνίες ξεκινώντας από την επάνω αριστερή γωνία και κινούμενες αριστερόστροφα. Το τετράγωνο που βρίσκεται πιο κοντά στο κάτω μέρος έχει τις ετικέτες IJK και L στις γωνίες ξεκινώντας από την επάνω αριστερή γωνία και κινούμενες αριστερόστροφα.

Ρύθμιση: Καταγράψτε τις ακόλουθες πληροφορίες στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

  • Οι αρχικές συντεταγμένες για κάθε τετράγωνο είναι οι εξής: 
    • Τετράγωνο ABCD (100, 150, 0)
    • Τετράγωνο EFGH (-5, 153, 0)
    • Τετράγωνο IJKL (155, 57, 0)
  • Όλα τα μήκη πλευρών των τριών τετραγώνων είναι 50 mm.
  • Τα τετράγωνα δεν μπορούν να ακουμπήσουν το ένα το άλλο.

 Δραστηριότητα:Βασιστείτε στο έργο σας από αυτό το μάθημα για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σχεδιάσετε δύο επιπλέον τετράγωνα.

  1. Καταγράψτε ένα σχέδιο για το έργο σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Βεβαιωθείτε ότι η ομάδα σας συμφωνεί ποιο τετράγωνο θα σχεδιάσει πρώτο, δεύτερο και τρίτο, καθώς και τι είδους κινήσεις θα χρησιμοποιήσετε για να ολοκληρώσετε τα σχέδια. 
  2. Βασιστείτε στο έργο σας από αυτό το μάθημα για να ακολουθήσετε το σχέδιό σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
  3. Εκτελέστε το έργο σας για να το δοκιμάσετε. Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων σας είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Το έργο σας σχεδιάζει και τα τρία τετράγωνα όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι;
  4. Συνεχίστε να επαναλαμβάνετε το έργο σας μέχρι να σχεδιάσετε με επιτυχία και τα τρία τετράγωνα. Ονομάστε και αποθηκεύστε το έργο σας όταν τελειώσετε.
     

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν ξεκινήσετε το επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριό σας μηχανικής. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

ΕπιλέξτεΕπόμενο > για να προχωρήσετε στο Μάθημα 2.  

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >