Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 3: Μετακίνηση δύο κύβων

Στο προηγούμενο μάθημα, μάθατε πώς να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σηκώσετε και να τοποθετήσετε έναν κύβο στην παλέτα. Σε αυτό το μάθημα, θα βασιστείτε σε όσα μάθατε για να μετακινήσετε πολλαπλούς κύβους στην παλέτα. Θα μάθετε πώς να: 

  • Σχεδιάστε τις θέσεις απόθεσης των κύβων που θα τοποθετήσετε στην παλέτα.
  • Κωδικοποιήστε τον βραχίονα 6 αξόνων για να μετακινήσετε δύο κύβους με επιτυχία στην παλέτα.

Μέχρι το τέλος του μαθήματος, θα βασιστείτε στο έργο σας για να μαζέψετε και να τοποθετήσετε τέσσερις κύβους στην παλέτα της Δραστηριότητας. 

Μια γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων εξοπλισμένου με το εργαλείο συλλογής μαγνήτη και το πλακίδιο CTE, που δείχνει 4 μπλε κύβους τοποθετημένους σε κάθε γωνία μιας εγκατεστημένης παλέτας.

Σκέψη για την τοποθέτηση στην παλέτα

Στο προηγούμενο μάθημα μετακινήσατε έναν κύβο στην παλέτα και τον τοποθετήσατε στο κέντρο. Ένα από τα πλεονεκτήματα της αποστολής μεγάλων ποσοτήτων αντικειμένων χρησιμοποιώντας μια παλέτα είναι ότι πολλά αντικείμενα μπορούν να μεταφερθούν ταυτόχρονα. Για να γίνει αυτό αποτελεσματικά, αυτά τα αντικείμενα πρέπει να είναι διατεταγμένα με αποτελεσματικό τρόπο, ώστε οι εταιρείες να μπορούν να συσκευάζουν περισσότερα σε κάθε παλέτα που αποστέλλουν. 

Μια παλέτα θα ήταν ένας αναποτελεσματικός και δαπανηρός τρόπος για να μετακινήσετε ένα ή δύο μικρά αντικείμενα, όπως η περίπτωση της τοποθέτησης ενός κύβου στο κέντρο της παλέτας. Ωστόσο, η τοποθέτηση περισσότερων κύβων στην παλέτα καθιστά την αποστολή πιο αποτελεσματική και οικονομικά αποδοτική. Δύο εικόνες της εγκατεστημένης παλέτας στο CTE Tile. Η παλέτα στα αριστερά έχει έναν μόνο μπλε κύβο τοποθετημένο στο κέντρο της παλέτας. Η παλέτα στα δεξιά έχει 4 μπλε κύβους, ο καθένας τοποθετημένος σε μία από τις γωνίες της παλέτας.

Για να το κάνουμε αυτό, θα πρέπει να σκεφτούμε πού θα τοποθετηθεί κάθε κύβος στην παλέτα. Σε αυτό το μάθημα θα μάθετε πώς να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να μετακινήσετε πολλαπλούς κύβους και να τους τοποθετήσετε αποτελεσματικά μαζί στην παλέτα.

Τοποθετήστε τον πρώτο κύβο

Το έργο σας από το Μάθημα 2 μετακινήθηκε έναν κύβο στο κέντρο της παλέτας. Το πρώτο βήμα για την τοποθέτηση πολλαπλών κύβων είναι να προσαρμόσετε τη θέση απόθεσης για τον πρώτο κύβο – τοποθετώντας τον στη γωνία της παλέτας.

Ανοίξτε το έργο σας από το Μάθημα 2 στο VEXcode EXP. 

Η ίδια στοίβα από τουβλάκια από το Μάθημα 2.

Μετονομάστε το έργο σε Ενότητα 7 Μάθημα 3,και αποθηκεύστε το στη συσκευή σας. 

Η γραμμή εργαλείων VEXcode που εμφανίζει το όνομα του έργου, το οποίο γράφει Ενότητα 7 Μάθημα 3. Το όνομα του έργου επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Τοποθετήστε τον κύβο στη γωνία της παλέτας. 

Μετακινήστε χειροκίνητα τον βραχίονα 6 αξόνων έτσι ώστε ο μαγνήτης να αγγίζει την κορυφή του κύβου.

Μια γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων με το εργαλείο συλλογής μαγνήτη τοποθετημένο πάνω σε έναν μπλε κύβο που βρίσκεται στη μία γωνία της παλέτας.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. 

Επιλέξτε το εικονίδιο Οθόνη στη Γραμμή Εργαλείων για να ανοίξετε την Οθόνη. 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Κάτω από τα κουμπιά ελέγχου έργου, το κουμπί Αισθητήρας παρακολούθησης, που βρίσκεται δύο από αριστερά, επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Καταγράψτε τις συντεταγμένες x και y από την Κονσόλα Παρακολούθησης στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Αυτές θα είναι οι συντεταγμένες x και y της θέσης απόθεσης για τον Κύβο.

Να θυμάστε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων θα μετακινηθεί πάνω από τη θέση απόθεσης πριν μετακινήσει τον κύβο προς τα κάτω στην παλέτα. Αυτό σημαίνει ότι δεν χρειάζεται να καταγράψετε την τιμή z. 

 

Η κονσόλα VEXcode Monitor που δείχνει τις θέσεις X, Y και Z του βραχίονα 6 αξόνων σε χιλιοστά. Οι τρέχουσες θέσεις είναι οι εξής, το X είναι 157, το Y είναι 147 και το Z είναι 43. Αυτές οι τρεις θέσεις επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Εισαγάγετε τις συντεταγμένες x και y της νέας τοποθεσίας απόθεσης στο έργο σας. Η συντεταγμένη z θα πρέπει να παραμείνει η ίδια, έτσι ώστε ο βραχίονας 6 αξόνων να παραμένει πάνω από τη θέση απόθεσης. 

Βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτεως συντεταγμένες , καθώς αυτές που εμφανίζονται εδώ είναι ένα παράδειγμα και ενδέχεται να διαφέρουν από τις δικές σας καταγεγραμμένες συντεταγμένες.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, αλλά τώρα, το μπλοκ μετακίνησης του βραχίονα στη θέση του ακριβώς κάτω από το μπλοκ σχολίου Μετακίνηση του κύβου στην παλέτα έχει τροποποιηθεί. Το μπλοκ τώρα εμφανίζει την ένδειξη μετακίνηση του βραχίονα στη θέση x 157 y 147 z 100 mm. Αυτές οι τροποποιημένες τιμές x και y επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode και ότι ο κύβος έχει τοποθετηθεί στη ζώνη φόρτωσης.

Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Παρατηρήστε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων. Σηκώνει και τοποθετεί τον κύβο στη γωνία της παλέτας όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι; 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διακόψτε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων σταματήσει να κινείται. Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Μετακίνηση ενός δεύτερου κύβου

Τώρα που ο πρώτος κύβος βρίσκεται στη νέα θέση απόθεσης, υπάρχει χώρος στην παλέτα για να τοποθετήσετε επιπλέον κύβους. Οι ίδιες συμπεριφορές που χρησιμοποιήθηκαν για την κίνηση του πρώτου Κύβου θα επαναληφθούν για να μετακινήσετε έναν δεύτερο. Ο βραχίονας 6 αξόνων θα πρέπει να μετακινηθεί στην ίδια θέση παραλαβής, να ενεργοποιήσει τον μαγνήτη, να μετακινήσει τον κύβο στην παλέτα και να απελευθερώσει τον κύβο.Μια προβολή από πάνω προς τα κάτω που δείχνει μόνο την εγκατεστημένη παλέτα στο CTE Tile. Δείχνει δύο μπλε κύβους, έναν τοποθετημένο στην επάνω αριστερή γωνία και έναν στην επάνω δεξιά γωνία της παλέτας. Ο επάνω αριστερά μπλε κύβος φέρει την ετικέτα Κύβος 1 και ο επάνω δεξιά μπλε κύβος φέρει την ετικέτα Κύβος 2.

Υπάρχουν αρκετές στρατηγικές κωδικοποίησης που μπορείτε να δοκιμάσετε για να μετακινήσετε και τους δύο Κύβους με επιτυχία. 

Προσθήκη ενός μπλοκ επανάληψης

Γνωρίζοντας ότι μια ακολουθία συμπεριφορών πρόκειται να επαναληφθεί, η πρώτη στρατηγική που πρέπει να δοκιμάσετε είναι να χρησιμοποιήσετε ένα μπλοκ Επανάληψη. Όπως μάθατε στην προηγούμενη Ενότητα, ένα μπλοκ Επανάληψη είναι χρήσιμο για επαναλαμβανόμενα μπλοκ ή μια στοίβα μπλοκ σε ένα έργο.

 

Προσθέστε ένα μπλοκ Repeat στο έργο σας κάτω από το μπλοκ Set end effector , όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Σύρετε το μπλοκ Μετακινήστε τον κύβο στην παλέτα Σχόλιο στο μπλοκ Επανάληψη , όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο. Αυτό θα σύρει όλα τα επόμενα μπλοκ στο μπλοκ Repeat επίσης. 

Τώρα, όλα τα μπλοκ που χρειάζονται για να μαζέψετε και να τοποθετήσετε έναν κύβο από το σημείο παραλαβής μέχρι τη γωνία της παλέτας μπορούν να επαναληφθούν. 

Ορίστε την παράμετρο στο μπλοκ Repeat σε 2.

Δεδομένου ότι προσπαθείτε να μετακινήσετε δύο κύβους στην παλέτα, οι συμπεριφορές θα επαναληφθούν δύο φορές. 

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, αλλά τώρα όλα κάτω από το μπλοκ ενεργοποιητή άκρου βραχίονα σε μαγνήτη βρίσκονται μέσα σε ένα επαναλαμβανόμενο μπλοκ. Η παράμετρος επανάληψης του μπλοκ ορίζεται σε δύο, υποδεικνύοντας ότι θα επαναλάβει όλα τα μπλοκ μέσα σε αυτό δύο φορές. Το μπλοκ επανάληψης επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διαβάστε τον κώδικα που έχετε δημιουργήσει και προβλέψτε τι θα κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων όταν εκτελεστεί το έργο. 

Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας. Ίσως θελήσετε να σκιαγραφήσετε τη διαδρομή του βραχίονα 6 αξόνων ή να σχεδιάσετε πού θα τοποθετηθούν οι κύβοι στην παλέτα. 

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, που δείχνει ολόκληρη τη στοίβα μπλοκ.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode.

Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Παρατηρήστε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων κατά την εκτέλεση του έργου.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Σταματήστε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση. Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Μετακίνησε με επιτυχία ο βραχίονας 6 αξόνων και τους δύο κύβους στην παλέτα; Γιατί ή γιατί όχι; 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Αυτό δεν μετακίνησε τον δεύτερο κύβο όπως είχε προγραμματιστεί και προκάλεσε σφάλμα. Εφόσον ο πρώτος Κύβος τοποθετήθηκε σε αυτήν τη θέση, ο δεύτερος Κύβος δεν μπορεί να τοποθετηθεί στην ίδια θέση. Ο βραχίονας 6 αξόνων δεν μπόρεσε να φτάσει στην τοποθεσία, επομένως παρουσιάστηκε σφάλμα. 

Για να τοποθετήσουμε τον δεύτερο κύβο στην παλέτα, θα χρειαστεί να μετακινήσουμε αυτόν τον κύβο σε ανοιχτή θέση στην παλέτα. 

Μετακίνηση του δεύτερου κύβου σε σχέση με τον πρώτο

Γνωρίζοντας τη θέση του πρώτου κύβου στην παλέτα, ο επόμενος κύβος μπορεί να τοποθετηθεί σε σχέση με τον πρώτο. Μάθατε για τη σχετική κίνηση στην προηγούμενη Ενότητα και τώρα μπορείτε να εφαρμόσετε αυτές τις έννοιες για να βοηθήσετε στην τοποθέτηση του δεύτερου Κύβου. 

Για να φτάσει στην επόμενη γωνία της παλέτας, ο βραχίονας 6 αξόνων θα κινηθεί προς τη θετική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα y. Μια προβολή από πάνω προς τα κάτω που δείχνει μόνο την εγκατεστημένη παλέτα στο CTE Tile. Δείχνει δύο μπλε κύβους, έναν τοποθετημένο στην επάνω αριστερή γωνία και έναν στην επάνω δεξιά γωνία της παλέτας. Ένα κόκκινο βέλος δείχνει από τον κύβο πάνω αριστερά προς τον κύβο πάνω δεξιά, με την ένδειξη συν την κατεύθυνση y.

Χρησιμοποιώντας ό,τι είναι γνωστό για το μέγεθος του κύβου, μπορεί να προσδιοριστεί η μετατόπιση που απαιτείται για την τοποθέτηση του δεύτερου κύβου. Η μετατόπιση είναι η διαφορά μεταξύ της τρέχουσας θέσης και της επιθυμητής θέσης ενός αντικειμένου. Στην παλέτα, η μετατόπιση για τον δεύτερο κύβο είναι η απόσταση μεταξύ του κέντρου του πρώτου κύβου και του κέντρου του δεύτερου κύβου στην επιθυμητή θέση του.

Δεδομένου ότι ένας κύβος έχει πλάτος 25 mm, μπορούμε να υπολογίσουμε ότι η μετατόπιση είναι 50 mm.Μια προβολή από πάνω προς τα κάτω που δείχνει μόνο την εγκατεστημένη παλέτα στο CTE Tile. Δείχνει δύο μπλε κύβους, έναν τοποθετημένο στην επάνω αριστερή γωνία και έναν στην επάνω δεξιά γωνία της παλέτας. Μια κόκκινη γραμμή σχεδιάζεται μεταξύ των κέντρων και των δύο κύβων και αναγράφεται 50 mm.

Τώρα που γνωρίζετε την απόσταση και την κατεύθυνση της σχετικής κίνησης που απαιτείται, αυτές οι πληροφορίες μπορούν να προστεθούν στο έργο.

Προσθέστε ένα μπλοκ με τιμήIncrement positionσύροντάς το από τη Γραμμή Εργαλείων και στη μέση της ενότητας σχολίων Μετακίνηση του Κύβου στην παλέτα των μπλοκ, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Ορίστε την παράμετρο y σε 50. Αυτό υποδεικνύει μια σχετική κίνηση 50 mm κατά μήκος του άξονα y. 

Η στοίβα μπλοκ που εμφανίστηκε προηγουμένως, μεγεθυμένη στην ενότητα μπλοκ κάτω από το μπλοκ σχολίου Μετακίνηση του κύβου στην παλέτα. Αυτά τα τρία μπλοκ είναι στη σειρά, ένα μπλοκ μετακίνησης βραχίονα στη θέση x 157 y 147 z 100 mm, ένα μπλοκ αύξησης θέσης βραχίονα κατά x 0 y 50 z 0 mm με τη θέση y 50 επισημασμένη με κόκκινο πλαίσιο, και ένα μπλοκ αύξησης θέσης βραχίονα κατά x 0 y 0 z -50 mm.

Διαβάστε τον κώδικα και προβλέψτε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων. 

Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας. Πιστεύετε ότι αυτό το έργο θα τοποθετήσει με επιτυχία και τους δύο Κύβους στις επιθυμητές θέσεις; Γιατί ή γιατί όχι; 

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, που δείχνει ολόκληρη τη στοίβα μπλοκ κάτω από το μπλοκ "Πότε ξεκίνησε".

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. 

Παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διακόψτε το έργο όταν ολοκληρωθεί η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων. Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Συνέπεσε η παρατήρησή σας με την πρόβλεψή σας; Μετακινήθηκαν οι δύο κύβοι στις προβλεπόμενες θέσεις στην παλέτα; Γιατί ή γιατί όχι; 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Όπως ίσως έχετε προβλέψει, αυτό το έργο δεν μετακινεί και τους δύο Κύβους στις προβλεπόμενες τοποθεσίες τους. Το μπλοκ θέσης αύξησης μετακίνησε σωστά τον βραχίονα 6 αξόνων στην επιθυμητή θέση για τον δεύτερο κύβο. Ωστόσο, επειδή όλες οι συμπεριφορές επαναλήφθηκαν, και οι δύο κύβοιμετακινήθηκαν σε αυτήν την τοποθεσία. Αυτό δημιούργησε το ίδιο σφάλμα με το προηγούμενο έργο, απλώς σε διαφορετική θέση στην παλέτα. 

Ο στόχος είναι να τοποθετήσετε τον πρώτο κύβο στην πρώτη θέση και τον δεύτερο κύβο στη δεύτερη θέση στην παλέτα. Για να γίνει αυτό με επιτυχία, το έργο πρέπει να παρακολουθεί ποιος κύβος μετακινείται. Αν ο πρώτος Κύβος μετακινείται, θα πρέπει να πάει στην πρώτη θέση. Αν ο δεύτερος Κύβος μετακινείται, μπορεί να τοποθετηθεί στη δεύτερη θέση. 

Μετακίνηση δύο κύβων χρησιμοποιώντας μεταβλητές και ένα μπλοκ If then

Για να παρακολουθείτε ποιος κύβος μετακινείται, μπορεί να δημιουργηθεί και να χρησιμοποιηθεί στο έργο μια μεταβλητή για να «μετρήσει» ουσιαστικά τους κύβους καθώς χειρίζονται. Μια μεταβλητή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την αποθήκευση πληροφοριών σχετικά με το ποιος κύβος μετακινείται. Αυτές οι πληροφορίες μπορούν στη συνέχεια να χρησιμοποιηθούν για τη λήψη μιας απόφασης εντός του έργου –εάνο βραχίονας 6 αξόνων μετακινεί τον δεύτερο κύβο,τότεθα πρέπει να τον μετακινήσει στη δεύτερη θέση στην παλέτα.  

 

Δημιουργήστε μια μεταβλητή και ονομάστε την CubeCount. Επιλέξτε Υποβολή για να δημιουργήσετε τη μεταβλητή. 

Μπορείτε να επανεξετάσετε Ενότητα 6 Μάθημα 2 για υπενθυμίσεις σχετικά με τον τρόπο δημιουργίας μιας μεταβλητής στο VEXcode.

Το παράθυρο διαλόγου ονομασίας μεταβλητών στο VEXcode. Διαβάζει Νέα Αριθμητική Μεταβλητή στην κορυφή και μέσα στο πλαίσιο διαβάζει Νέο Αριθμητικό Όνομα Μεταβλητής, με το όνομα της μεταβλητής να ονομάζεται CubeCount.

Προσθέστε το μπλοκ Set variable στο έργο πάνω από το μπλοκ Repeat , όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο. 

Ορίστε την παράμετρο σε 1. Βεβαιωθείτε ότι η μεταβλητή CubeCount είναι επιλεγμένη στο αναπτυσσόμενο μενού. 

Όταν ξεκινήσει το έργο, θα παραληφθεί ο πρώτος Κύβος. Δεδομένου ότι ο σκοπός αυτής της μεταβλητής είναι να αριθμήσει τον κύβο που μετακινείται, πρέπει να οριστεί σε '1' για να ξεκινήσει. 

Η ίδια στοίβα μπλοκ όπως πριν, με το μπλοκ CubeCount να έχει οριστεί σε 1 και να προστίθεται πάνω από το μπλοκ επανάληψης 2. Αυτό το νέο μπλοκ επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προηγουμένως προστίθετο ένα μπλοκ θέσηςIncrementγια να μετακινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων στη δεύτερη θέση απόθεσης. Για να μετακινήσετε τον πρώτο Κύβο στην τοποθεσία απόθεσης, αυτό το μπλοκ πρέπει να διαγραφεί.

Κάντε δεξί κλικ στο μπλοκ Increment positionκαι διαγράψτε το, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο. 

Προσθέστε ένα μπλοκ Change variable στο κάτω μέρος του μπλοκ Repeat , όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Όταν εκτελεστεί το έργο, ο πρώτος κύβος θα μετακινηθεί στην τοποθεσία απόθεσης. Η προσθήκη του μπλοκ μεταβλητής Change εδώ θα προκαλέσει την αύξηση του CubeCount μετά την παράδοση του πρώτου κύβου. Όταν το μπλοκ Repeat κάνει επανάληψη για να πάρει τον δεύτερο κύβο, η μεταβλητή αυξάνεται '2', υποδεικνύοντας ότι ο δεύτερος κύβος μετακινείται. 

Τώρα που το έργο αποθηκεύει πληροφορίες σχετικά με τον αριθμό των κύβων, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε αυτές τις πληροφορίες για να λάβουμε μια απόφαση. Ένα μπλοκ Αν τότε μας επιτρέπει να θέσουμε μια ερώτηση μέσα σε ένα έργο και να χρησιμοποιήσουμε πληροφορίες (όπως την τιμή μιας μεταβλητής) για να λάβουμε μια απόφαση. Ένα μπλοκ if then χωρίς εισαγόμενο boolean μπλοκ και χωρίς ένθετα μπλοκ μέσα σε αυτό.

Το μπλοκ If then είναι ένα μπλοκ C που δέχεται μπλοκ αναφοράς Boolean ως συνθήκη. Ένα Boolean μπλοκ επιστρέφει μια συνθήκη είτε ως TRUE είτε ως FALSE και χωράει μέσα σε οποιοδήποτε μπλοκ με εξαγωνική είσοδο. Εάν η συνθήκη αναφέρεται ως TRUE, τότε τα μπλοκ εντός του C-μπλοκ θα εκτελεστούν. Εάν η συνθήκη αναφέρει ως FALSE, το μπλοκ If then θα παραλειφθεί στο έργο. 

Σε αυτήν την περίπτωση, η συνθήκη που αναζητούμε είναι η μεταβλητή CubeCount να είναι 2. Εάνη μεταβλητή CubeCount είναιβραχίονας 6 αξόνων πρέπει να μετακινηθεί στη δεύτερη θέση στην παλέτα. 

Ας σκεφτούμε σε ποιο σημείο του έργου πρέπει να ληφθεί αυτή η απόφαση. Το έργο θα παραλάβει τον Κύβο από τη ζώνη φόρτωσης και στη συνέχεια θα μετακινηθεί πάνω από την τοποθεσία απόθεσης. Εάντο CubeCount είναι 2, τότεο βραχίονας 6 αξόνων θα πρέπει να εκτελέσει μια επιπλέον συμπεριφορά για να μετακινηθεί στη δεύτερη θέση παλέτας. Η ίδια στοίβα από μπλοκ από πριν, με γραμμές σημειωματάριου στα δεξιά της. Μια κόκκινη γραμμή καλύπτει τα μπλοκ μέσα στον βραχίονα 6 αξόνων Move 6-Axis για να σηκώσετε τον κύβο και να ενεργοποιήσετε τον μαγνήτη και να σηκώσετε τα τμήματα μπλοκ σχολίων του κύβου που φέρουν την ένδειξη Pick up the Cube from the zone loading. Μια γραμμή βγαίνει από τον βραχίονα κίνησης στη θέση x 157 y 147 z μπλοκ 100 mm που φέρει την ένδειξη Move (Μετακίνηση) πάνω από την πρώτη πτώση. Ένα κόκκινο βέλος δείχνει την ενότητα μεταξύ του προηγούμενου μπλοκ και της θέσης του βραχίονα αύξησης κατά x 0 y 0 z -50 mm που φέρει την ένδειξη Is the CubeCount 2? (Είναι το CubeCount 2;) Αυτό το μπλοκ θέσης βραχίονα αύξησης προς τα κάτω μέχρι το επόμενο μπλοκ θέσης βραχίονα αύξησης διαχωρίζεται από μια άλλη κόκκινη γραμμή που φέρει την ένδειξη Παράδοση του κύβου με την αλλαγή CubeCount κατά 1 μπλοκ στο κάτω μέρος του βρόχου επανάληψης του μπλοκ.

 

Προσθέστε ένα μπλοκ If then στο έργο όπως φαίνεται εδώ. 

Η ίδια στοίβα μπλοκ όπως πριν, αλλά τώρα έχουν εισαχθεί δύο νέα μπλοκ κάτω από τον βραχίονα κίνησης στη θέση x 157 y 147 z μπλοκ 100 mm, όπου έδειχνε το κόκκινο βέλος στην προηγούμενη εικόνα. Αυτά τα μπλοκ είναι ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει Μετακίνηση στη δεύτερη θέση στην παλέτα εάν μετακινηθεί ο δεύτερος κύβος και ένα κενό μπλοκ Εάν τότε. Αυτά τα δύο νέα μπλοκ επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ ίσο με στον εξαγωνικό χώρο στο μπλοκ Αν τότε , όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Προσθέστε τη μεταβλητή CubeCount στην αριστερή πλευρά του τελεστή Equal to . Ορίστε τη δεξιά πλευρά του τελεστή Ίσο με σε 2, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Εάν η μεταβλητή CubeCount είναι ίση με 2, η συνθήκη Boolean θα αναφέρεται ως TRUE. Εάν το CubeCount δεν είναι 2, τότε η Boolean συνθήκη θα αναφέρεται ως FALSE. 

Προσθέστε ένα μπλοκ με αύξηση θέση μέσα στο μπλοκ C, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο. 

Ορίστε την παράμετρο y του μπλοκ Increment position σε 50. 

Όταν πληρούται η συνθήκη του μπλοκ If then , θα εκτελεστεί το μπλοκ Increment position μέσα στο μπλοκ If then. Αυτό σημαίνει ότι εάν το CubeCount είναι 2, τότε ο βραχίονας 6 αξόνων θα κάνει τη σχετική κίνηση προς τη δεύτερη θέση στην παλέτα.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν με τα προστιθέμενα μπλοκ κάτω από την επιλογή Μετακίνηση στη δεύτερη θέση στην παλέτα, εάν μετακινηθεί το δεύτερο μπλοκ σχολίου Cube που είναι ένα, εάν το CubeCount ισούται με 2, τότε μπλοκ. Μέσα σε αυτό το μπλοκ if (αν τότε) υπάρχει μια θέση βραχίονα αυξανόμενη κατά x 0 y 50 z 0 mm μπλοκ. Η θέση y 50 επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διαβάστε τον κώδικα και προβλέψτε τι θα κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων όταν εκτελεστεί το έργο. 

Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας.

Η ίδια στοίβα μπλοκ, τώρα εμφανίζοντας την πλήρη στοίβα μπλοκ χωρίς επισημασμένα τμήματα.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. 

Παρατηρήστε τη συμπεριφορά του βραχίονα 6 αξόνων καθώς εκτελείται το έργο. 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διακόψτε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση. Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Κινήθηκε ο βραχίονας 6 αξόνων όπως προβλέψατε; Μεταφέρθηκαν και οι δύο κύβοι στην παλέτα όπως είχε προβλεφθεί; Γιατί ή γιατί όχι;

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Για την ενημέρωσή σας

Μπορεί να θέλετε να εκτελέσετε το έργο πολλές φορές, ώστε να μπορείτε να δώσετε προσοχή στα μπλοκ που εκτελούνται καθώς κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων. Αναζητήστε την επισήμανση γύρω από τα μπλοκ καθώς εκτελούνται στο έργο, για να κατανοήσετε καλύτερα πότε εκτελείται το μπλοκ If then. Μπορείτε επίσης να χρησιμοποιήσετε τη λειτουργία Βήμα για να εκτελέσετε το έργο ένα μπλοκ κάθε φορά, για να δείτε τη ροή του έργου με το μπλοκ If then πιο καθαρά. Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Βήματα επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Να θυμάστε ότι μπορείτε να προσθέσετε μια μεταβλητή στην Παρακολούθηση, για να δείτε την τιμή CubeCount καθώς εκτελείται το έργο. Για να προσθέσετε μια μεταβλητή στην οθόνη, σύρετε τη μεταβλητή στο εικονίδιο της οθόνης στον χώρο εργασίας, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο. Καθώς εκτελείτε το έργο, φροντίστε να παρακολουθείτε τη μεταβλητή στην Παρακολούθηση, για να δείτε τη σύνδεση μεταξύ της τιμής της μεταβλητής και της ροής του έργου.

Αναθεώρηση του Έργου 

Ας εξετάσουμε τη διαδικασία επίλυσης προβλήματος που χρησιμοποιήθηκε για την επίλυση της πρόκλησης της τοποθέτησης δύο κύβων στην παλέτα. Υπήρξαν αρκετές επαναλήψεις του έργου για να πειστεί ο βραχίονας 6 αξόνων να κινεί και τους δύο κύβους όπως προβλέπεται: 

  • Προστέθηκε ένα μπλοκ Επανάληψη για την επανάληψη των συμπεριφορών που απαιτούνται για την παραλαβή, τη μετακίνηση και την παράδοση ενός Κύβου στην παλέτα.
  • Προστέθηκε ένα μπλοκ θέσηςαύξησηςγια να μετακινηθεί ο δεύτερος κύβος σε ανοιχτή θέση στην παλέτα.
  • Προστέθηκε μια μεταβλητή για την καταμέτρηση των Κύβων, έτσι ώστε να μπορεί να ληφθεί απόφαση με βάση το ποιος Κύβος μετακινούνταν. 
  • Ένα μπλοκ If (Αν τότε προστέθηκε για να ληφθεί μια απόφαση με βάση την τιμή της μεταβλητής. 

Όλες αυτές οι επαναλήψεις μαζί δημιούργησαν ένα έργο που παρέλαβε και παρέδωσε και τους δύο Κύβους με επιτυχία. Όταν παραλήφθηκε ο δεύτερος κύβος, ο βραχίονας 6 αξόνων μετακίνησε ξανά τον κύβο πάνω από την αρχική θέση απόθεσης στην παλέτα. Τότε ελήφθη μια απόφαση. On the left side of the image is a picture of the 6-Axis Arm, showing one blue cube has been placed on the tile with the Arm's Magnet Pickup Tool carrying the second blue cube. In the middle of the image is showing a cropped image of the stack of blocks, with the If CubeCount equals 2 then block section being highlighted with a red box. On the right side of the image is the Monitor Console in VEXcode, showing that the CubeCount variable has been added to the Monitor Console and now the Variables section in the Monitor Console reads CubeCount 2.Δεδομένου ότι το CubeCount είναι '2', το μπλοκ μέσα στο μπλοκ Αν τότε εκτελείται, μετακινώντας τον Κύβο κατά μήκος του άξονα y στην επιθυμητή θέση στην παλέτα.

Η επαναληπτική διαδικασία στην οποία συμμετείχατε σε όλο αυτό το μάθημα είναι κάτι που θα συνεχίσετε να κάνετε κάθε φορά που λύνετε μια πρόκληση με τον βραχίονα 6 αξόνων. Είναι σημαντικό να θυμάστε ότι οι περισσότερες προκλήσεις κωδικοποίησης δεν θα λυθούν τέλεια με την πρώτη προσπάθεια. Αυτή η διαδικασία σχεδιασμού, δημιουργίας, δοκιμής και αξιολόγησης μπορεί να οδηγήσει την ομάδα σας στην εύρεση δημιουργικών λύσεων. Οι περισσότερες προκλήσεις μπορούν να λυθούν με πολλούς τρόπους, επομένως συμμετέχοντας σε αυτή τη διαδικασία συλλογικά, μπορείτε να βρείτε τη στρατηγική που λειτουργεί καλύτερα για την ομάδα σας. 

Δραστηριότητα

Τώρα που έχετε μετακινήσει δύο κύβους από τη ζώνη φόρτωσης στην παλέτα, θα εξασκηθείτε σε αυτές τις δεξιότητες. Σε αυτήν τη δραστηριότητα, θα βασιστείτε στο έργο σας από αυτό το μάθημα για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων και να μετακινήσετε τέσσερις κύβους στην παλέτα.

Μια γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων εξοπλισμένου με το εργαλείο συλλογής μαγνήτη και το πλακίδιο CTE, που δείχνει 4 μπλε κύβους τοποθετημένους σε κάθε γωνία μιας εγκατεστημένης παλέτας.

Δραστηριότητα:Κωδικοποιήστε τον βραχίονα 6 αξόνων για να τοποθετήσετε τέσσερις κύβους σε μία παλέτα.

  1. Σχεδιάστε πώς θα βασιστείτε στο έργο σας για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να παραλάβετε τον επιπλέον κύβο από τη ζώνη φόρτωσης και να τον τοποθετήσετε στην παλέτα με την ομάδα σας. Βεβαιωθείτε ότι όλοι συμφωνείτε στην προσέγγισή σας προτού ξεκινήσετε την επεξεργασία του έργου. 
    1. Καταγράψτε το σχέδιό σας στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.
    2. Μετονομάστε το έργο σαςΕνότητα 7 Μάθημα 3 Δραστηριότητακαι αποθηκεύστε το στη συσκευή σας πριν ξεκινήσετε την επεξεργασία του έργου.
  2. Επεξεργαστείτε το έργο στο VEXcode ώστε να ταιριάζει με το σχέδιο που συμφώνησε η ομάδα σας.
  3. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Τοποθετήστε χειροκίνητα τον δεύτερο, τρίτο και τέταρτο κύβο στη ζώνη φόρτωσης, αφού τοποθετήσετε κάθε κύβο.
  4. Ο βραχίονας 6 αξόνων κινεί με επιτυχία τους κύβους όπως σκοπεύατε; Θα πρέπει να υπάρχουν τέσσερις κύβοι στην παλέτα. Εάν όχι, συνεχίστε να επεξεργάζεστε το έργο μέχρι να τοποθετήσετε με επιτυχία και τους τέσσερις κύβους. 

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ακόλουθες ερωτήσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας >(Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

ΕπιλέξτεΕπόμενο >για να προχωρήσετε στη Δραστηριότητα «Συναρμολόγηση όλων».

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >