Bài 3: Di chuyển hai khối lập phương
Trong Bài học trước, bạn đã học cách lập trình cho Cánh tay 6 trục để nhấc và đặt một khối lập phương lên pallet. Trong Bài học này, bạn sẽ dựa trên những gì đã học để di chuyển nhiều Khối lập phương vào pallet. Bạn sẽ học cách:
- Lên kế hoạch về vị trí thả các khối lập phương mà bạn sẽ đặt lên pallet.
- Lập trình cánh tay 6 trục để di chuyển thành công hai khối lập phương vào pallet.
Đến cuối Bài học, bạn sẽ tiếp tục dự án của mình bằng cách nhặt và đặt bốn khối lập phương lên pallet trong Hoạt động.
Suy nghĩ về vị trí trên pallet
Trong Bài học trước, bạn đã di chuyển một Khối lập phương vào pallet và đặt nó vào giữa. Một trong những lợi ích của việc vận chuyển số lượng lớn hàng hóa bằng pallet là có thể vận chuyển nhiều đồ vật cùng một lúc. Để thực hiện việc này một cách hiệu quả, những đồ vật đó cần được sắp xếp một cách hiệu quả để các công ty có thể đóng gói nhiều hơn vào mỗi pallet mà họ vận chuyển.
Sử dụng pallet sẽ là giải pháp không hiệu quả và tốn kém để di chuyển một hoặc hai vật nhỏ, giống như trường hợp đặt một khối lập phương vào giữa pallet. Tuy nhiên, việc đặt nhiều khối hơn trên pallet sẽ giúp việc vận chuyển hiệu quả hơn và tiết kiệm chi phí hơn. 
Để làm được điều này, chúng ta cần phải suy nghĩ xem mỗi Khối sẽ được đặt ở đâu trên pallet. Trong suốt Bài học này, bạn sẽ tìm hiểu cách lập trình Cánh tay 6 trục để di chuyển nhiều Khối lập phương và đặt chúng cùng nhau trên pallet một cách hiệu quả.
Đặt khối lập phương đầu tiên
Dự án của bạn trong Bài 2 đã di chuyển một Khối lập phương đến pallet. Bước đầu tiên để đặt nhiều Khối lập phương là điều chỉnh vị trí thả Khối lập phương đầu tiên – đặt nó vào góc của pallet.
Mở dự án của bạn từ Bài 2 trong VEXcode EXP.
Đổi tên dự án thành Đơn vị 7 Bài 3,và lưu vào thiết bị của bạn.
Đặt khối lập phương vào góc pallet.
Di chuyển cánh tay 6 trục theo cách thủ công sao cho nam châm chạm vào đỉnh của khối lập phương.
Đảm bảo rằng Tay 6 trục được kết nối với VEXcode.
Chọn biểu tượng Màn hình trên Thanh công cụ để mở Màn hình.
Ghi lại tọa độ x và y từ Bảng điều khiển màn hình vào sổ tay kỹ thuật của bạn. Đây sẽ là tọa độ x và y của vị trí thả Cube.
Hãy nhớ rằng Cánh tay 6 trục sẽ di chuyển lên trên vị trí thả trước khi di chuyển Khối lập phương xuống pallet. Điều này có nghĩa là bạn không cần phải ghi lại giá trị z.
Nhập tọa độ x và y của địa điểm trả khách mới vào dự án của bạn. Tọa độ z phải giữ nguyên để Cánh tay 6 trục luôn ở phía trên vị trí thả.
Hãy chắc chắn sử dụng tọa độcho tọa độ của bạn vì tọa độ hiển thị ở đây chỉ là ví dụ và có thể khác với tọa độ bạn đã ghi lại.
Đảm bảo rằng Cánh tay 6 trục được kết nối với VEXcode và Khối lập phương được đặt trong vùng tải.
Chạy dự án để kiểm tra. Quan sát hành vi của Cánh tay 6 trục. Liệu nó có nhấc và đặt khối Cube vào góc pallet như mong muốn không? Tại sao nên hoặc không nên?
Dừng dự án khi cánh tay 6 trục ngừng chuyển động. Ghi lại những quan sát của bạn vào sổ tay kỹ thuật.
Di chuyển khối lập phương thứ hai
Bây giờ, khi khối lập phương đầu tiên đã ở vị trí thả mới, sẽ có chỗ trên pallet để đặt thêm các khối lập phương khác. Các hành vi tương tự được sử dụng để di chuyển Khối lập phương đầu tiên sẽ được lặp lại để di chuyển Khối lập phương thứ hai. Cánh tay 6 trục sẽ cần di chuyển đến cùng một vị trí nhặt, kết nối với Nam châm, di chuyển Khối lập phương đến pallet và thả Khối lập phương ra.
Có một số chiến lược mã hóa mà bạn có thể thử để giúp di chuyển cả hai khối thành công.
Thêm khối lặp lại
Biết rằng một chuỗi hành vi sẽ được lặp lại, chiến lược đầu tiên cần thử là sử dụng khối Lặp lại. Như bạn đã học ở Đơn vị trước, khối Lặp lại hữu ích cho việc lặp lại các khối hoặc một chồng khối trong một dự án.
Thêm khối Lặp lại vào dự án của bạn bên dưới khối hiệu ứng đầu cuối Đặt , như được hiển thị trong video này.
Kéo khối Di chuyển khối Cube vào bảng màu Bình luận khối vào khối Lặp lại khối , như minh họa trong video này. Thao tác này cũng sẽ kéo tất cả các khối tiếp theo vào khối Lặp lại.
Bây giờ, tất cả các khối cần thiết để nhặt và đặt một Khối lập phương từ vị trí nhặt đến góc của pallet có thể được lặp lại.
Đặt tham số trong khối Lặp lại thành 2.
Vì bạn đang cố gắng di chuyển hai khối lập phương vào pallet nên hành vi sẽ được lặp lại hai lần.
Đọc mã bạn đã xây dựng và dự đoán cánh tay 6 trục sẽ làm gì khi dự án được chạy.
Ghi lại dự đoán của bạn vào sổ tay kỹ thuật. Bạn có thể muốn phác thảo đường đi của Cánh tay 6 trục hoặc vẽ vị trí các Khối lập phương sẽ được đặt trên pallet.
Đảm bảo rằng Tay 6 trục được kết nối với VEXcode.
Chạy dự án để kiểm tra. Quan sát hành vi của Cánh tay 6 trục khi dự án được chạy.
Dừng dự án khi Cánh tay 6 trục chuyển động xong. Ghi lại những quan sát của bạn vào sổ tay kỹ thuật.
Cánh tay 6 trục có di chuyển cả hai khối lập phương vào pallet thành công không? Tại sao nên hoặc không nên?
Thao tác này không di chuyển được khối lập phương thứ hai như mong muốn và gây ra lỗi. Vì Khối lập phương đầu tiên được đặt ở vị trí đó nên Khối lập phương thứ hai không thể được đặt ở cùng vị trí đó. Cánh tay 6 trục không thể chạm tới vị trí đó nên đã xảy ra lỗi.
Để đặt Khối lập phương thứ hai lên pallet, chúng ta cần dịch chuyển Khối lập phương này sang vị trí mở trên pallet.
Di chuyển khối lập phương thứ hai so với khối lập phương thứ nhất
Biết được vị trí của Khối lập phương đầu tiên trên pallet có nghĩa là Khối lập phương tiếp theo có thể được đặt tương ứng với Khối lập phương đầu tiên. Bạn đã học về chuyển động tương đối trong Đơn vị trước và bây giờ có thể áp dụng những khái niệm đó để đặt Khối lập phương thứ hai.
Để đến góc tiếp theo của pallet, cánh tay 6 trục sẽ di chuyển theo hướng dương dọc theo trục y. 
Sử dụng những thông tin đã biết về kích thước của Khối lập phương, có thể xác định được khoảng cách cần thiết để đặt Khối lập phương thứ hai. Độ lệch là sự khác biệt giữa vị trí hiện tại và vị trí mong muốn của một đối tượng. Trên pallet, độ lệch cho Khối lập phương thứ hai là khoảng cách giữa tâm của Khối lập phương thứ nhất và tâm của Khối lập phương thứ hai ở vị trí mong muốn.
Giả sử hình lập phương có chiều rộng là 25mm, chúng ta có thể ước tính độ lệch là 50mm.
Bây giờ bạn đã biết khoảng cách và hướng chuyển động tương đối cần thiết, thông tin này có thể được thêm vào dự án.
Thêm khối Tăngở vị tríbằng cách kéo khối đó từ Thanh công cụ vào giữa phần chú thích Di chuyển khối lập phương đến bảng màu của các khối, như được hiển thị trong video này.
Đặt tham số y thành 50. Điều này cho thấy chuyển động tương đối là 50mm dọc theo trục y.
Đọc mã và dự đoán hành vi của Cánh tay 6 trục.
Ghi lại dự đoán của bạn vào sổ tay kỹ thuật. Bạn có nghĩ rằng dự án này sẽ đặt thành công cả hai khối vào vị trí mong muốn không? Tại sao nên hoặc không nên?
Đảm bảo rằng Tay 6 trục được kết nối với VEXcode. Chạy dự án để kiểm tra.
Quan sát hành vi của cánh tay 6 trục.
Dừng dự án khi cánh tay 6 trục di chuyển xong. Ghi lại những quan sát của bạn vào sổ tay kỹ thuật.
Quan sát của bạn có khớp với dự đoán của bạn không? Hai khối lập phương có được di chuyển đến đúng vị trí mong muốn trên pallet không? Tại sao nên hoặc không nên?
Như bạn có thể dự đoán, dự án này cũng không di chuyển cả hai khối đến vị trí dự định. Khối tăng vị trídi chuyển chính xác Cánh tay 6 trục đến vị trí mong muốn cho Khối lập phương thứ hai. Tuy nhiên, vì tất cả các hành vi đều được lặp lại nên cảvàKhối đều được di chuyển đến vị trí này. Điều này tạo ra lỗi tương tự như dự án trước, chỉ khác ở vị trí trên pallet.
Mục tiêu là đặt khối lập phương đầu tiên vào vị trí đầu tiên và khối lập phương thứ hai vào vị trí thứ hai trên pallet. Để thực hiện thành công, dự án cần theo dõi khối lập phương nào đang được di chuyển. Nếu khối lập phương đầu tiên được di chuyển, nó sẽ di chuyển đến vị trí đầu tiên. Nếu khối lập phương thứ hai đang được di chuyển, nó có thể được đặt ở vị trí thứ hai.
Di chuyển hai khối lập phương bằng cách sử dụng biến và khối lệnh If then
Để theo dõi khối lập phương nào đang được di chuyển, có thể tạo một biến và sử dụng trong dự án để về cơ bản là 'đếm' các khối lập phương khi chúng đang được thao tác. Có thể sử dụng biến để lưu trữ thông tin về khối lập phương nào đang được di chuyển. Sau đó, thông tin này có thể được sử dụng để đưa ra quyết định trong dự án –nếuCánh tay 6 trục đang di chuyển Khối lập phương thứ hai,thìphải di chuyển nó đến vị trí thứ hai trên pallet.
Tạo một biến và đặt tên là CubeCount. Chọn Gửi để tạo biến.
Bạn có thể xem lại Bài 2 Đơn vị để biết cách tạo biến trong VEXcode.
Thêm khối Set variable vào dự án phía trên khối Repeat , như minh họa trong video này.
Đặt tham số thành 1. Hãy đảm bảo biến CubeCount được chọn trong danh sách thả xuống.
Khi dự án bắt đầu, Cube đầu tiên sẽ được chọn. Vì mục đích của biến này là đánh số khối lập phương đang được di chuyển nên cần đặt biến này thành '1' để bắt đầu.
Trước đó, khối Vị trí tăng dầnđã được thêm vào để di chuyển Cánh tay 6 trục đến vị trí thả thứ hai. Để di chuyển Khối lập phương đầu tiên đến vị trí thả, khối này cần phải bị xóa.
Nhấp chuột phải vào khối Increment positionvà xóa nó, như minh họa trong video này.
Thêm khối biến Change vào cuối khối Repeat , như minh họa trong video này.
Khi dự án được chạy, Khối đầu tiên sẽ được di chuyển đến vị trí thả. Thêm khối biến Change ở đây sẽ khiến CubeCount tăng lên sau khi Cube đầu tiên được phân phối. Khi khối Lặp lại quay lại để lấy Khối lập phương thứ hai, biến sẽ tăng lên '2', cho biết Khối lập phương thứ hai đang được di chuyển.
Bây giờ dự án đang lưu trữ thông tin về số lượng Khối lập phương, chúng ta có thể sử dụng thông tin đó để đưa ra quyết định. Khối Nếu thì cho phép chúng ta đặt câu hỏi trong một dự án và sử dụng thông tin (như giá trị của biến) để đưa ra quyết định. 
Khối Nếu thì là khối C chấp nhận các khối báo cáo Boolean làm điều kiện. Khối Boolean trả về một điều kiện là ĐÚNG hoặc SAI và phù hợp với bất kỳ khối nào có đầu vào hình lục giác. Nếu điều kiện được báo cáo là ĐÚNG, thì các khối trong khối C sẽ chạy. Nếu điều kiện được báo cáo là SAI, khối If then sẽ bị bỏ qua trong dự án.
Trong trường hợp này, điều kiện chúng ta đang tìm kiếm là biến CubeCount phải bằng 2. Nếu 2,thìCánh tay 6 trục cần di chuyển đến vị trí thứ hai trên pallet.
Hãy cùng suy nghĩ xem quyết định đó cần được đưa ra ở đâu trong dự án. Dự án sẽ lấy Cube ở khu vực bốc hàng, sau đó di chuyển lên trên vị trí thả hàng. NếuCubeCount là 2,thìthì Cánh tay 6 trục sẽ cần thực hiện thêm một hành vi để di chuyển đến vị trí pallet thứ hai. 
Thêm khối Nếu thì vào dự án như minh họa ở đây.
Thêm một khối Bằng vào không gian lục giác trong khối Nếu thì , như minh họa trong video này.
Thêm biến CubeCount vào vế trái của toán tử Bằng . Đặt vế phải của toán tử Bằng thành 2, như minh họa trong video này.
Nếu biến CubeCount bằng 2, điều kiện Boolean sẽ báo cáo là ĐÚNG. Nếu CubeCount không phải là 2, thì điều kiện Boolean sẽ báo cáo là SAI.
Thêm khối tăng ở vị trívào bên trong khối C như minh họa trong video này.
Đặt tham số y của khối Tăng vị trí thành 50.
Khi điều kiện của khối Nếu thì được đáp ứng, khối Tăng vị trí bên trong khối Nếu thì sẽ được thực thi. Điều này có nghĩa là nếu CubeCount là thì cánh tay 6 trục sẽ di chuyển tương đối đến vị trí thứ hai trên pallet.
Đọc mã và dự đoán cánh tay 6 trục sẽ làm gì khi dự án được chạy.
Ghi lại dự đoán của bạn vào sổ tay kỹ thuật.
Đảm bảo rằng Tay 6 trục được kết nối với VEXcode. Chạy dự án để kiểm tra.
Quan sát hành vi của Cánh tay 6 trục khi dự án chạy.
Dừng dự án khi Cánh tay 6 trục đã di chuyển xong. Ghi lại những quan sát của bạn vào sổ tay kỹ thuật.
Cánh tay 6 trục có di chuyển như bạn dự đoán không? Cả hai khối Cube có được di chuyển đến pallet như dự định không? Tại sao nên hoặc không nên?
Để bạn biết
Bạn có thể muốn chạy dự án nhiều lần để có thể chú ý đến các khối đang chạy khi Cánh tay 6 trục di chuyển. Hãy chú ý đến phần nổi bật xung quanh các khối khi chúng chạy trong dự án để giúp bạn hiểu rõ hơn khi nào khối If then được chạy. Bạn cũng có thể sử dụng tính năng Bước để chạy dự án theo từng khối một, giúp bạn thấy luồng dự án với khối Nếu thì rõ ràng hơn. 
Hãy nhớ rằng bạn có thể thêm một biến vào Monitor để giúp xem giá trị CubeCount khi dự án đang chạy. Để thêm biến vào Màn hình, hãy kéo biến vào biểu tượng Màn hình trong Không gian làm việc, như được hiển thị trong video này. Khi chạy dự án, hãy nhớ theo dõi biến trong Monitor để giúp bạn thấy được mối liên hệ giữa giá trị biến và luồng dự án.
Đánh giá dự án
Chúng ta hãy cùng xem lại quy trình giải quyết vấn đề được sử dụng để giải quyết thử thách đặt hai khối lập phương lên pallet. Đã có một số lần lặp lại của dự án để Cánh tay 6 trục có thể di chuyển cả hai Khối lập phương theo ý muốn:
- Khối Lặp lại được thêm vào để lặp lại các hành vi cần thiết để nhặt, di chuyển và đưa một Khối lập phương vào pallet.
- Khối tăngvị tríđược thêm vào để di chuyển Khối lập phương thứ hai đến vị trí mở trên pallet.
- Một biến được thêm vào để đếm các Khối lập phương, do đó có thể đưa ra quyết định dựa trên Khối lập phương nào đang được di chuyển.
- Khối Nếu thì được thêm vào để đưa ra quyết định dựa trên giá trị của biến.
Tất cả những lần lặp lại này đã tạo nên một dự án thu thập và phân phối thành công cả hai khối Cube. Khi Khối lập phương thứ hai được nhấc lên, Cánh tay 6 trục lại di chuyển Khối lập phương lên trên vị trí thả ban đầu trên pallet. Sau đó, một quyết định đã được đưa ra. 
Vì CubeCount là '2', khối bên trong khối Nếu sau đó chạy, di chuyển Cube dọc theo trục y đến vị trí mong muốn trên pallet.
Quá trình lặp đi lặp lại mà bạn đã thực hiện trong suốt Bài học này là điều bạn sẽ tiếp tục thực hiện mỗi khi giải quyết một thử thách bằng Cánh tay 6 trục. Điều quan trọng cần nhớ là hầu hết các thách thức về lập trình sẽ không được giải quyết hoàn hảo ngay từ lần thử đầu tiên. Quá trình lập kế hoạch, xây dựng, thử nghiệm và đánh giá này có thể giúp nhóm của bạn tìm ra các giải pháp sáng tạo. Hầu hết các thách thức đều có thể được giải quyết theo nhiều cách, do đó, bằng cách tham gia vào quá trình này một cách hợp tác, bạn có thể tìm ra chiến lược phù hợp nhất cho nhóm của mình.
Hoạt động
Bây giờ bạn đã di chuyển được hai khối lập phương từ khu vực xếp hàng lên pallet, bạn sẽ thực hành các kỹ năng này. Trong hoạt động này, bạn sẽ xây dựng dự án của mình từ Bài học này để lập trình cho Cánh tay 6 trục di chuyển bốn Khối lập phương vào pallet.
Hoạt động:Lập trình cho cánh tay 6 trục để đặt bốn khối lập phương lên một pallet.
- Lên kế hoạch về cách bạn sẽ xây dựng dự án của mình để mã hóa Cánh tay 6 trục nhằm nhấc khối lập phương bổ sung từ vùng tải và đặt nó lên pallet cùng với nhóm của bạn. Hãy chắc chắn rằng mọi người đều đồng ý với cách tiếp cận của bạn trước khi bắt đầu chỉnh sửa dự án.
- Ghi lại kế hoạch của bạn vào sổ tay kỹ thuật.
- Đổi tên dự án của bạnĐơn vị 7 Bài 3 Hoạt độngvà lưu vào thiết bị của bạn trước khi bạn bắt đầu chỉnh sửa dự án.
- Chỉnh sửa dự án trong VEXcode để phù hợp với kế hoạch mà nhóm của bạn đã thống nhất.
- Chạy dự án để kiểm tra. Đặt thủ công khối thứ hai, thứ ba và thứ tư vào vùng nạp sau khi đã đặt xong từng khối.
- Liệu cánh tay 6 trục có thể di chuyển các khối lập phương theo ý muốn của bạn không? Phải có bốn khối lập phương trên pallet. Nếu không, hãy tiếp tục chỉnh sửa dự án cho đến khi bạn đặt thành công cả bốn Khối lập phương.
Kiểm tra sự hiểu biết của bạn
Trước khi chuyển sang Bài học tiếp theo, hãy đảm bảo rằng bạn hiểu các khái niệm trong Bài học này bằng cách trả lời các câu hỏi sau vào sổ tay kỹ thuật của bạn.
Kiểm tra câu hỏi hiểu biết của bạn >(Google Doc / .docx / .pdf)
ChọnTiếp theo >để chuyển sang Hoạt động Tổng hợp tất cả.