Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 2: Επιλογή και τοποθέτηση

Στο προηγούμενο μάθημα, μάθατε για τις παλέτες και πώς λειτουργούν σε συνδυασμό με ρομποτικούς βραχίονες για την αποστολή προϊόντων με οργανωμένο και αποτελεσματικό τρόπο. Τώρα που ξέρετε τι είναι μια παλέτα και πώς λειτουργεί, ήρθε η ώρα να μάθετε πώς να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σηκώνει και να τοποθετεί ένα αντικείμενο σε μια παλέτα. Για να μετακινήσετε έναν κύβο, θα χρειαστεί να χρησιμοποιήσετε το εργαλείο συλλογής μαγνήτη. 

Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε για:

  • Χρήση του μπλοκ μαγνήτη Set σε ένα έργο για να σηκώσετε και να απελευθερώσετε έναν κύβο με τον μαγνήτη.
  • Εύρεση των συντεταγμένων ενός κύβου στη ζώνη φόρτωσης και στην παλέτα.
  • Κωδικοποίηση του βραχίονα 6 αξόνων για την παραλαβή και τοποθέτηση ενός κύβου σε μια παλέτα.

Μέχρι το τέλος αυτού του μαθήματος, θα μετακινήσετε έναν κύβο σε μια άλλη παλέτα, εφαρμόζοντας τις γνώσεις σας σχετικά με τον κωδικοποίηση του μαγνήτη στον βραχίονα 6 αξόνων.

Μια γωνιακή όψη ενός βραχίονα 6 αξόνων εξοπλισμένου με το εργαλείο συλλογής μαγνήτη στο πλακίδιο CTE με 2 εγκατεστημένες παλέτες. Υπάρχει ένας μπλε κύβος τοποθετημένος στο κέντρο κάθε παλέτας.

 

Σήκωμα και τοποθέτηση κύβου με τον βραχίονα 6 αξόνων

Σε μια προηγούμενη Ενότητα, χρησιμοποιούσατε τον Μαγνήτη στον Βραχίονα 6 Αξόνων για να σηκώνετε και να μετακινείτε Δίσκους με το Μενταγιόν Διδασκαλίας. Σε αυτό το μάθημα, θα βασιστείτε σε όσα μάθατε για να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για κίνηση, να ενεργοποιήσετε τον μαγνήτη, να σηκώσετε έναν κύβο, να τον μετακινήσετε σε μια νέα θέση και να απελευθερώσετε τον μαγνήτη για να τοποθετήσετε τον κύβο σε μια παλέτα. 

Για να ξεκινήσετε, τοποθετήστε έναν Κύβο στη θέση Πλακιδίου 17, όπως φαίνεται σε αυτήν την εικόνα. Αυτή θα είναι η ζώνη φόρτωσης για τον Κύβο. Καταγράψτε αυτήν τη ρύθμιση στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.

Κάτοψη ενός βραχίονα 6 αξόνων στο πλακίδιο CTE με δύο εγκατεστημένες παλέτες. Ένας μπλε κύβος τοποθετείται στη θέση 17 στο Πλακίδιο CTE.

Συγκεντρώστε συντεταγμένες με την οθόνη

Πριν μπορέσετε να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σηκώσει έναν κύβο, πρέπει να γνωρίζετε τη συντεταγμένη θέση του κύβου. Αυτές οι συντεταγμένες μπορούν να βρεθούν χρησιμοποιώντας το Monitor. 
 

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode.

Επιλέξτε το εικονίδιο Οθόνη στη Γραμμή Εργαλείων για να ανοίξετε την Οθόνη.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Κάτω από τα κουμπιά ελέγχου έργου, το κουμπί Αισθητήρας παρακολούθησης, τοποθετημένο δύο από αριστερά, επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Μετακινήστε χειροκίνητα τον βραχίονα 6 αξόνων έτσι ώστε ο μαγνήτης να αγγίζει την κορυφή του κύβου στη ζώνη φόρτωσης.

Μια γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων που είναι εξοπλισμένος με το εργαλείο συλλογής μαγνήτη. Το εργαλείο αγγίζει την κορυφή ενός μπλε κύβου που βρίσκεται αυτήν τη στιγμή τοποθετημένος στη θέση 17 του πλακιδίου.

Καταγράψτε τις συντεταγμένες x, y και z από την Κονσόλα Παρακολούθησης στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Η κονσόλα VEXcode Monitor που δείχνει τις θέσεις X, Y και Z του βραχίονα 6 αξόνων σε χιλιοστά. Οι τρέχουσες θέσεις είναι οι εξής, το X είναι 49, το Y είναι 163 και το Z είναι 29. Αυτές οι τρεις θέσεις επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Ας αναλύσουμε τη συντεταγμένη (x, y, z) που μόλις συγκεντρώσαμε. Οι τιμές x, y, z δείχνουν πού βρίσκεται ο κύβος στο πλακίδιο CTE. Χρησιμοποιήσατε τις θέσεις των συντεταγμένων x και y για να μετακινήσετε την Πένα για να σχεδιάσετε σε προηγούμενες Ενότητες. Ωστόσο, σε αυτήν την περίπτωση, η τιμή z ήταν 0, επειδή η πένα ήταν επίπεδη στην επιφάνεια του πλακιδίου. 

Για να σηκώσουμε τον Κύβο, χρειαζόμαστε ο Μαγνήτης να αγγίξει τοπάνωτου Κύβου. Αυτό σημαίνει ότι πρέπει να γνωρίζουμε πού κατά μήκος του άξονα z βρίσκεται η κορυφή του κύβου. Αν δεν λάβουμε υπόψη το ύψος του κύβου κατά τον κωδικοποίηση του βραχίονα 6 αξόνων, ο μαγνήτης δεν θα σηκώσει τον κύβο αποτελεσματικά. 

Η ίδια εικόνα δείχνει το μαγνητικό εργαλείο του βραχίονα 6 αξόνων τοποθετημένο πάνω σε έναν μπλε κύβο στη θέση 17. Μια κόκκινη γραμμή μετρά το ύψος του μπλε κύβου και φέρει την ένδειξη της μέτρησης, η οποία είναι 25 mm.

Η οθόνη αναφέρει τη θέση του άκρου του μαγνήτη, όταν αυτός αγγίζει την κορυφή του κύβου. Η τιμή στην οθόνη ενδέχεται να μην είναιακριβώς, το ίδιο με το ύψος του κύβου όταν μετακινείτε χειροκίνητα τον βραχίονα 6 αξόνων. Με τη χειροκίνητη κίνηση, ενδέχεται να υπάρχει κάποια μεταβλητότητα στις τιμές. Βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτε τις τιμές που βλέπετε στην Παρακολούθηση στα έργα σας.

Τώρα που ξέρουμε από πού παίρνουμε τον Κύβο, πρέπει να βρούμε τις συντεταγμένες του πού θα τον τοποθετήσουμε. 

Τοποθετήστε τον κύβο στο κέντρο της παλέτας.

Μετακινήστε χειροκίνητα τον βραχίονα 6 αξόνων έτσι ώστε ο μαγνήτης να αγγίζει την κορυφή του κύβου.

Μια γωνιακή όψη που δείχνει το εργαλείο μαγνητικής συλλογής του βραχίονα 6 αξόνων τοποθετημένο στην κορυφή ενός μπλε κύβου. Ο μπλε κύβος τοποθετείται σε μια παλέτα που είναι εγκατεστημένη στο πλακίδιο CTE.

Κοιτάξτε τις τιμές x, y, z στην Κονσόλα Παρακολούθησης.

Καταγράψτε τις συντεταγμένες (x, y, z) του κύβου στην παλέτα στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Αυτή είναι η τοποθεσία αποβίβασης.

Η κονσόλα VEXcode Monitor που δείχνει τις θέσεις X, Y και Z του βραχίονα 6 αξόνων σε χιλιοστά. Οι τρέχουσες θέσεις είναι οι εξής, το X είναι 179, το Y είναι 170 και το Z είναι 43. Αυτές οι τρεις θέσεις επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Παρατηρήστε ότι η τιμή z στην Κονσόλα Παρακολούθησης έχει αλλάξει. Αυτό συμβαίνει επειδή ο Κύβος βρίσκεται τώρα στην κορυφή της παλέτας. Αυτό σημαίνει ότι η θέση του μαγνήτη όταν ο κύβος τοποθετείται στην παλέτα είναι πιο μακριά κατά μήκος του άξονα z από ό,τι όταν ο κύβος ακουμπούσε στην επιφάνεια του πλακιδίου. 

Η ίδια εικόνα όπως πριν με το Εργαλείο Συλλογής Μαγνήτη τοποθετημένο πάνω σε έναν μπλε κύβο που βρίσκεται σε μια παλέτα. Οι κόκκινες γραμμές δείχνουν το ύψος των αντικειμένων στην εικόνα. Η παλέτα φέρει ετικέτα ύψους 15 mm. Ο μπλε κύβος έχει ύψος 25 mm.

Είναι σημαντικό να σημειώσετε αυτήν την τιμή z, ώστε να μπορείτε να τοποθετήσετε αποτελεσματικά τον κύβο στην παλέτα με ελεγχόμενο τρόπο. Και πάλι, η τιμή z στην οθόνη ενδέχεται να διαφέρει ελαφρώς από αυτήν που βλέπετε σε αυτήν την εικόνα. Αυτό οφείλεται στη μεταβλητότητα κατά την χειροκίνητη μετακίνηση του βραχίονα 6 αξόνων. Βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτε τις τιμές που βλέπετε στην Παρακολούθηση στο έργο σας.

Σηκώστε τον κύβο στη ζώνη φόρτωσης

Τώρα που ξέρουμε από πού παραλαμβάνουμε τον κύβο και πού θα τον αφήσουμε, μπορούμε να ξεκινήσουμε τον κωδικοποίηση του βραχίονα 6 αξόνων. Αρχικά, ο βραχίονας 6 αξόνων πρέπει να μετακινηθεί στον κύβο στη ζώνη φόρτωσης. Στη συνέχεια, ο μαγνήτης θα εμπλακεί για να σηκώσει τον κύβο. 

Ανοίξτε ένα ΈργοΝέων Μπλοκακολουθώντας τα βήματα σε αυτό το βίντεο, όπου το μενού Αρχείο χρησιμοποιείται για την επιλογή Έργου Νέων Μπλοκ. 

Προσθέστε ένα μπλοκ Set end effector στο έργο σας και ορίστε την παράμετρο σε magnet. 

Να θυμάστε ότι η προσθήκη σχολίων στο έργο σας καθώς το δημιουργείτε μπορεί να σας βοηθήσει να παραμένετε οργανωμένοι και να διευκολύνει την παρακολούθηση των συμπεριφορών στο έργο σας. 

Μια στοίβα από μπλοκ που ξεκινούν όταν ένα μπλοκ που ξεκινά όταν. Από κάτω βρίσκονται τα ακόλουθα μπλοκ με τη σειρά. Ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει "Ρύθμιση για χρήση του μαγνήτη και ένα μπλοκ ορισμού ενεργοποιητή άκρου βραχίονα σε μαγνήτη". Αυτά τα δύο κάτω μπλοκ επισημαίνονται με ένα κόκκινο μπλοκ.

Προσθέστε ένα μπλοκ Μετακίνηση στη θέση στο έργο. Ορίστε τις παραμέτρους x, y, z στις συντεταγμένες της θέσης της ζώνης φόρτωσης που καταγράψατε στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Σημειώστε ότι οι συντεταγμένες (x, y, z) που εμφανίζονται εδώ είναι ένα παράδειγμα. Η δική σας μπορεί να διαφέρει ελαφρώς ανάλογα με τη θέση του κύβου και του βραχίονα 6 αξόνων όταν συγκεντρώσατε χειροκίνητα τις τιμές. Βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτε τις συντεταγμένεςπροςστο έργο σας.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, αλλά τώρα έχουν προστεθεί δύο νέα μπλοκ στο κάτω μέρος της στοίβας. Αυτά τα νέα μπλοκ είναι ένα μπλοκ σχολίων που διαβάζει την κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων για να σηκώσει τον κύβο και μια κίνηση του βραχίονα στη θέση x 49 y 163 z μπλοκ 29 mm. Αυτά τα δύο νέα μπλοκ επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ μαγνήτη με τιμή σετ στο έργο. Βεβαιωθείτε ότι η παράμετρος έχει οριστεί σε εμπλεκόμενη λειτουργία.

Πρέπει να χρησιμοποιήσετε ένα μπλοκ μαγνήτη σετ για να εμπλέξετε τον μαγνήτη, ώστε να προσελκύσετε τον κύβο και να τον σηκώσετε. 

Η ίδια στοίβα από μπλοκ από πριν με δύο νέα μπλοκ που προστέθηκαν στο κάτω μέρος. Αυτά τα νέα μπλοκ είναι ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει Ενεργοποίηση του μαγνήτη και Σήκωση του κύβου και ένα μπλοκ με μαγνήτη ρυθμισμένο στο ενεργοποιημένο. Αυτά τα δύο νέα μπλοκ επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκIncrement positionστο έργο σας και ορίστε την παράμετρο z σε 50. 

Αυτό θα προκαλέσει την ανύψωση του βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα z, σηκώνοντας τον κύβο από την αρχική του θέση στο πλακίδιο. 

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν με μια θέση βραχίονα αυξανόμενη κατά x 0 y 0 z, ένα μπλοκ 500 mm που προστέθηκε στο τέλος. Αυτό το νέο μπλοκ που προστέθηκε επισημαίνεται με ένα κόκκινο μπλοκ.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο και παρατηρήστε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διακόψτε το έργο όταν ολοκληρωθεί η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων. 

Παραλαμβάνει τον Κύβο από τη ζώνη φόρτωσης όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι;

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Τοποθετήστε τον κύβο στην παλέτα

Τώρα που ο κύβος παραλαμβάνεται από τον βραχίονα 6 αξόνων, μπορεί να μετακινηθεί στην παλέτα. Αρχικά, ο βραχίονας 6 αξόνων θα μετακινήσει τον κύβο πάνω από τη θέση απόθεσης στην παλέτα. Στη συνέχεια, θα κατεβάσει τον κύβο στην παλέτα και θα απελευθερώσει τον μαγνήτη για να τοποθετήσει τον κύβο.

Προσθέστε ένα μπλοκ Μετακίνηση στη θέση στο έργο. Ορίστε τις παραμέτρους x, y, z στις συντεταγμένες της τοποθεσίας απόθεσης που έχουν καταγραφεί στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτεως συντεταγμένες, καθώς αυτές που εμφανίζονται εδώ είναι ένα παράδειγμα και ενδέχεται να διαφέρουν από τις δικές σας. 

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν με δύο νέα μπλοκ που προστέθηκαν. Τα δύο νέα μπλοκ είναι ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει Μετακίνηση του κύβου στην παλέτα και ένα μπλοκ μετακίνησης βραχίονα στη θέση x 179 y 170 z 43 mm. Τα δύο πρόσφατα προστιθέμενα μπλοκ επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε περίπου 50 στη συντεταγμένη z σας στο μπλοκ Μετακινήστε το στη θέση.

Αυτό προστίθεται επειδή ο βραχίονας 6 αξόνων πρέπει να μετακινήσει τον κύβοπάνω από, τη θέση απόθεσης. Αυξάνοντας τη συντεταγμένη z, μπορείτε να βεβαιωθείτε ότι ο κύβος έχει τοποθετηθεί στη σωστή θέση. Αυτό διασφαλίζει επίσης ότι ο βραχίονας αποφεύγει τυχόν εμπόδια που ενδέχεται να υπάρχουν.

Η ίδια στοίβα μπλοκ όπως πριν, αλλά η θέση z του τελευταίου μπλοκ που μετακινήθηκε με βραχίονα για τοποθέτηση έχει τροποποιηθεί. Η θέση τώρα είναι x 179, y 170, z 100. Η αλλαγμένη θέση z επισημαίνεται με κόκκινο πλαίσιο.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στον κώδικα VEX και ότι ο κύβος έχει τοποθετηθεί στη ζώνη φόρτωσης.

Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Πού βρίσκεται η τελική θέση του κύβου όταν εκτελείται το έργο;

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Σταματήστε το έργο. Καταγράψτε τι συνέβη κατά την εκτέλεση του έργου στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Θα έπρεπε να έχετε παρατηρήσει τον βραχίονα 6 αξόνων να κινείται προς τον κύβο, να τον σηκώνετε χρησιμοποιώντας τον μαγνήτη και να μετακινείτε τον κύβο ακριβώς πάνω από το κέντρο της παλέτας. Αυτή η κίνηση διασφαλίζει ότι ο μαγνήτης σας βρίσκεται ακριβώς πάνω στο σωστό σημείο πριν τον χαμηλώσετε για να ρίξετε τον κύβο.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ μεIncrement positionστο έργο. Ορίστε την παράμετρο z σε -50. 

Αυτό θα μετακινήσει τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω κατά 50 mm για να τοποθετήσει τον κύβο στην παλέτα.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν με μια νέα θέση βραχίονα αύξησης κατά x 0 y 0 z -50 mm μπλοκ που προστέθηκε στο κάτω μέρος της στοίβας. Αυτό το νέο μπλοκ που προστέθηκε επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ μαγνήτη με τιμή σετ στο έργο. Ορίστε την παράμετρο σε , απελευθερώστε. 

Αυτό θα αποσυνδέσει τον μαγνήτη έτσι ώστε ο κύβος να απελευθερωθεί στην παλέτα.

Η ίδια στοίβα από μπλοκ από πριν με δύο νέα μπλοκ που προστέθηκαν στο κάτω μέρος. Αυτά τα δύο νέα μπλοκ είναι ένα μπλοκ σχολίων που διαβάζει Τοποθετήστε τον κύβο στην παλέτα και σηκώστε τον βραχίονα 6 αξόνων για να αφήσετε τον κύβο στη θέση του και έναν μαγνήτη βραχίονα που έχει ρυθμιστεί στο απελευθερωμένο μπλοκ. Αυτά τα δύο νέα μπλοκ επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ Increment positionστο έργο. Ορίστε την παράμετρο z σε 50.

Αυτό θα ανυψώσει τον βραχίονα 6 αξόνων για να τοποθετήσει τον κύβο στην παλέτα.

Η ίδια στοίβα μπλοκ όπως πριν με μια νέα θέση βραχίονα αύξησης κατά x 0 y 0 z. Προστέθηκε μπλοκ 50 mm στο κάτω μέρος της στοίβας. Αυτό το νέο μπλοκ που προστέθηκε επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στον κώδικα VEX και ότι ο κύβος έχει τοποθετηθεί στη ζώνη φόρτωσης.

Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Παρατηρήστε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διακόψτε το έργο όταν ολοκληρωθεί η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων.

Παραλαμβάνει και τοποθετεί τον κύβο στην παλέτα όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι; 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Φροντίστε να μετονομάσετε και να αποθηκεύσετε το έργο σας.

Η γραμμή εργαλείων VEXcode που εμφανίζει το όνομα του έργου. Το όνομα του Έργου είναι Ενότητα 7 Μάθημα 2 και επισημαίνεται με κόκκινο πλαίσιο.

Τώρα που έχετε κατασκευάσει και δοκιμάσει το έργο, θα πρέπει να έχετε δει τις ακόλουθες ενέργειες από τον βραχίονα 6 αξόνων:

  • Μετακινηθείτε στον Κύβο στη ζώνη φόρτωσης.
  • Μετακινηθείτε προς τα πάνω κατά μήκος του άξονα z.
  • Μετακινηθείτε στο σημείο αποβίβασης.
  • Μετακινηθείτε προς τα κάτω κατά μήκος του άξονα z.
  • Ρίξτε τον κύβο.
  • Μετακινηθείτε ξανά προς τα πάνω κατά μήκος του άξονα z για να βεβαιωθείτε ότι ο κύβος έχει τοποθετηθεί. 

Παρακολουθήστε το παρακάτω βίντεο για να δείτε τον βραχίονα 6 αξόνων να εκτελεί αυτές τις ενέργειες με τη σειρά.

Η μετακίνηση κατά μήκος του άξονα z με τα μπλοκ θέσης αύξησης είναι ένα σημαντικό μέρος της διαδικασίας. Αυτό σας επιτρέπει να βεβαιωθείτε ότι ο μαγνήτης έχει σηκώσει τον κύβο. Οι κινήσεις του άξονα z σάς επιτρέπουν επίσης να διασφαλίσετε ότι η τοποθέτηση του κύβου πάνω από την παλέτα είναι σωστή. Αυτό είναι παρόμοιο με ένα παιχνίδι με γερανό σε ένα arcade. Θέλετε να μετακινήσετε τον ίδιο τον γερανό πάνω από το σημείο απόθεσης ή παραλαβής πριν τον μετακινήσετε απευθείας προς τα κάτω. 

Οι παλέτες σπάνια φεύγουν από μια αποθήκη με φορτωμένο μόνο ένα δέμα. Καθώς συνεχίζετε να δημιουργείτε έργα και να μετακινείτε κύβους σε παλέτες, θα πρέπει να βεβαιωθείτε ότι κάθε τοποθέτηση είναι ακριβής. Με αυτόν τον τρόπο μπορείτε να παραδώσετε όσο το δυνατόν περισσότερα πακέτα (κύβους) στον τελικό προορισμό. Θα εξερευνήσετε τη μετακίνηση πολλαπλών κύβων στις παλέτες στο Μάθημα 3 αυτής της Ενότητας.

Δραστηριότητα

Τώρα που έχετε μετακινήσει έναν κύβο από τη ζώνη φόρτωσης στην παλέτα, θα εξασκηθείτε σε αυτές τις δεξιότητες. Σε αυτήν τη δραστηριότητα, θα βασιστείτε στο έργο σας από αυτό το μάθημα για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να παραλάβετε έναν δεύτερο κύβο από τη ζώνη φόρτωσης και να τον τοποθετήσετε στη δεύτερη παλέτα.

Μια γωνιακή όψη ενός βραχίονα 6 αξόνων εξοπλισμένου με το εργαλείο συλλογής μαγνήτη στο πλακίδιο CTE με 2 εγκατεστημένες παλέτες. Υπάρχει ένας μπλε κύβος τοποθετημένος στο κέντρο κάθε παλέτας.

Δραστηριότητα: Κωδικοποιήστε τον βραχίονα 6 αξόνων για να τοποθετήσετε έναν κύβο σε κάθε παλέτα.

  1. Σχεδιάστε πώς θα βασιστείτε στο έργο σας για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να παραλάβετε έναν δεύτερο κύβο από τη ζώνη φόρτωσης και να τον τοποθετήσετε στη δεύτερη παλέτα με την ομάδα σας. Βεβαιωθείτε ότι όλοι συμφωνείτε στην προσέγγισή σας προτού ξεκινήσετε την επεξεργασία του έργου. 
    1. Καταγράψτε το σχέδιό σας στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.
    2. Μετονομάστε και αποθηκεύστε το έργο σας σε Ενότητα 7 Μάθημα 2 Δραστηριότηταπριν ξεκινήσετε την επεξεργασία του. 
  2. Επεξεργαστείτε το έργο στο VEXcode ώστε να ταιριάζει με το σχέδιο που συμφώνησε η ομάδα σας.
  3. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Τοποθετήστε χειροκίνητα τον δεύτερο κύβο στη ζώνη φόρτωσης μόλις τοποθετηθεί ο πρώτος κύβος.
  4. Ο βραχίονας 6 αξόνων κινεί με επιτυχία και τους δύο κύβους όπως σκοπεύατε; Θα πρέπει να υπάρχει ένας κύβος σε κάθε παλέτα. Εάν όχι, συνεχίστε να επεξεργάζεστε το έργο μέχρι να τοποθετήσετε με επιτυχία και τους δύο κύβους, έναν σε κάθε παλέτα. 

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ακόλουθες ερωτήσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας >(Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

Επιλέξτε Επόμενο > για να μεταβείτε στην αντανάκλαση στη μέση της μονάδας. 

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >