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Lección 3: Uso de la retroalimentación del sensor informada para colocar discos en el objetivo

En la Lección 2, el robot de realidad virtual retrocedió hasta el punto de partida para dejar el disco. Esto requería que el usuario calculara la distancia exacta que debía recorrer el robot de realidad virtual. Esto no siempre es posible. En cambio, el VR Robot puede usar los valores del sensor informados para recoger y soltar discos con una precisión constante. 

La Lección 3 utiliza los comentarios de los sensores informados para determinar dónde debe dejar de conducir el robot de realidad virtual cuando regrese a la meta. Al usar el <Eye Sensor near object> bloque anterior en esta lección, no es necesario conocer la distancia desde la meta hasta cada disco.

Robot VR en el Disk Mover Playground con el primer disco azul conectado al electroimán.

El robot VR conducirá de vuelta hacia la meta azul utilizando los datos del sensor de distancia para determinar dónde dejar de conducir. Una vez que el robot VR se haya detenido dentro de la portería azul, el robot VR soltará el disco azul.

  • Seguir trabajando en el proyecto Unit8Lesson3.
  • El sensor de distancia mide la distancia desde la parte frontal del robot de realidad virtual hasta el objeto más cercano. Por esta razón, el robot VR tendrá que girar 180 grados antes de volver a la meta azul.
  • El robot VR utilizará el sensor de distancia con la pared posterior del patio de recreo para determinar dónde dejar caer el disco. Por esta razón, el robot VR tendrá que girar 180 grados antes de volver a la meta azul.

  • El bloque [Turn to heading] se puede utilizar para garantizar que el VR Robot gire al rumbo correcto.

    VEXcode VR Vuelva al bloque de encabezado desde la Caja de herramientas. El bloque dice "Girar a rumbo 90 grados".

Uso de bloques de interruptores 

Este es el bloque Cambiar [girar al encabezado]. Puede modificar el grado de giro cambiando el valor numérico entre paréntesis. Recuerda que el número debe escribirse antes de la unidad de medida (GRADOS), separado por una coma. 

VEXcode VR Gire al bloque Switch de encabezado, con el comando Python que lee el punto de la transmisión turn_to_heading (90, GRADOS).

Para su información

El bloque [Turn to heading] convierte el VR Robot en un encabezado específico utilizando el sensor giroscópico. La dirección en la que girará el robot VR (izquierda o derecha) se determina en función del rumbo actual del sensor giroscópico. El bloque [Turn to heading] se utiliza para dirigir el robot de realidad virtual a un encabezado específico, independientemente de la posición del robot de realidad virtual. A medida que levanta o deja caer un disco, el robot de realidad virtual puede desviarse de su curso. El uso del bloque [Turn to heading] garantiza que el VR Robot gire a la posición absoluta en lugar de una posición relativa al encabezado anterior.

Un diagrama de las ubicaciones de los encabezados en grados del Robot VR. Hay un círculo con una vista de arriba hacia abajo del robot VR en el centro, con la parte frontal del robot mirando hacia arriba hacia el rumbo de 0 grados. En el sentido de las agujas del reloj, cada rumbo posterior de 90 grados se marca como 90 grados, 180 grados y 270 grados.

  • Añade un bloque [Turn to heading] debajo del tercer comentario.

    El mismo proyecto VEXcode VR que la página anterior, con un giro al bloque de encabezado añadido debajo del tercer comentario. El proyecto ahora dice Cuando se inicia, comente Conducir al primer disco azul, con una repetición hasta que el ojo hacia abajo esté cerca del objeto, conduzca hacia adelante y luego deje de conducir. Lo siguiente es un comentario para recoger el primer disco azul con un electroimán energizado para aumentar el bloque. El tercer comentario dice conducir a la meta azul y tiene un giro al bloque de encabezado de 90 grados a continuación.

  • Ajuste el bloque [Turn to heading] a 180 grados.

    El mismo proyecto VEXcode VR con el parámetro del bloque Girar a encabezado cambió a 180 grados. Ahora, la tercera sección de comentarios del proyecto dice Drive to the blue goal, Turn to heading 180 degrees.

  • Ahora que el robot VR está orientado hacia la posición inicial, el robot VR tendrá que volver a la meta azul. Añade un bloque [Repeat until] debajo del bloque [Turn to heading].

    El mismo proyecto VEXcode VR con un bloque Repetir hasta añadido después del bloque Girar a encabezado. El parámetro del bloque Repetir hasta que esté vacío.

  • Para volver a la meta azul, el robot VR utilizará los datos del sensor de distancia para determinar cuándo el robot VR está dentro de la meta azul. Como se discutió en la lección anterior, cada cuadrado de cuadrícula en el Disk Mover Playground mide 200 milímetros (mm) por 200 milímetros (mm).

    Una vista de cerca, de arriba hacia abajo, de la esquina inferior izquierda del parque infantil Disk Mover con las dimensiones de un cuadrado de cuadrícula en el parque infantil que se muestra como 200 mm de alto por 200 mm de ancho.

  • Usando esas medidas, se puede determinar que el centro de la portería azul está aproximadamente a 200 milímetros (mm) de la pared del patio de recreo.

    Una vista de cerca, de arriba hacia abajo, de la portería azul en la esquina inferior izquierda del parque de juegos Disk Mover, con la dimensión aproximada desde la pared hasta el centro de la portería etiquetada como 200 mm.

  • El robot VR debe dejar de conducir cuando el sensor de distancia informe que el robot VR está a menos de 200 milímetros (mm) de la pared del patio de recreo. Añade los siguientes bloques al bloque [Repeat until].

    El mismo proyecto VEXcode VR con un bloque de menos de operador con una distancia frontal de nido en mm en el parámetro del bloque Repetir hasta. Ahora, la tercera sección de comentarios del proyecto dice Conducir a la meta azul; gire al encabezado 180 grados; Repita hasta que la distancia frontal en mm sea inferior a 50.

  • Cambie el parámetro en el <Less than> bloque a 200.

    El mismo proyecto, con el parámetro del bloque menor que cambiado a 200. Ahora el bloque Repetir hasta dice "Repetir hasta que la distancia frontal en mm sea inferior a 200".

  • Añade un bloque [Drive] a este bloque [Repeat until]. Esto indicará al robot VR que avance hasta que el sensor de distancia indique una distancia de menos de 200 milímetros (mm).

    El mismo proyecto con un bloque Drive añadir dentro de la C del bloque Repetir hasta. La tercera sección de comentarios del proyecto ahora dice Conducir a la meta azul; Gire al encabezado 180 grados, repita hasta que la distancia delantera en mm sea inferior a 200, conduzca hacia adelante.

  • Una vez que el VR Robot haya alcanzado la meta azul (a 200 mm de la pared), el VR Robot deberá dejar de conducir. Añade un bloque [Stop driving] debajo del bloque [Repeat until].

    El mismo proyecto con un bloque Stop Driving añadido después del bloque Repetir hasta. La tercera sección de comentarios ahora dice Conducir a la meta azul; Repita hasta que la distancia delantera en mm sea inferior a 200, Conduzca hacia adelante; luego deje de conducir.

  • Ahora que el robot VR está detenido en la meta azul, puede soltar el disco. Agregue un bloque [Energize Electromagnet] debajo del cuarto comentario y establezca el bloque en ‘drop’.

    El mismo proyecto con un bloque de electroimán Energize, con el parámetro configurado para caer, añadido después del cuarto comentario. La cuarta sección de comentarios ahora dice Suelta el disco azul en la meta azul, Energiza el imán para que caiga.

  • El robot VR tendrá que conducir en reversa una corta distancia para evitar que se caiga o colisione con cualquier disco. Colisionar con un disco podría desviar al robot de realidad virtual de su curso. Añada los siguientes bloques para indicar al robot VR que conduzca en reversa durante 100 milímetros (mm) y vuelva a un rumbo de 0 grados.

    El mismo proyecto con un bloque Drive for y un bloque Turn to heading añadido en la parte inferior de la pila. Ahora, el cuarto comentario dice Deje caer el disco azul en la meta azul; Energice el imán para que caiga; Conduzca marcha atrás por 100 mm, gire a rumbo 0 grados.
  • Abra Disk Mover Playground si aún no está abierto y ejecute el proyecto.

  • El robot VR avanza, recoge el primer disco y luego gira a un rumbo de 180 grados para enfrentar la meta azul. El robot VR utiliza los valores del sensor de distancia para determinar cuándo dejar de conducir y dejar caer el disco azul.

    Una vista lateral de cerca del Disk Mover Playground con el Blue Disk colocado en la portería azul y el VR Robot frente a los discos restantes en el Playground, en el borde de la portería azul.
  • Observa cómo funciona el segundo bloque [Repetir hasta] en esta parte del proyecto.
    • Cuando el sensor de distancia en el robot VR detecta que la pared del patio de recreo está a menos de 200 milímetros (mm) de distancia, el proyecto se moverá al siguiente bloque en la pila debajo del bloque [Repetir hasta].
    • En este proyecto, eso significaba que el robot de realidad virtual dejaba de conducir y dejaba caer el electroimán en la portería azul.

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