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Leçon 3 : Utilisation de la rétroaction des capteurs signalée pour ramasser des disques

Cette leçon utilisera les commentaires des capteurs pour résoudre le même défi que la leçon 2. Le robot VR va ramasser et déplacer le premier disque bleu dans le but bleu.

  • Lancez un nouveau projet dans VEXcode VR et nommez le projet Unit8Lesson3.

    Zone Nom du projet au centre de la barre d'outils VEXcode VR, surlignée par une case rouge, à gauche du bouton Sélectionner un terrain de jeu. Le nom du projet indique Unité 8 Leçon 3.

  • Faites glisser quatre blocs de commentaires dans l'espace de travail. Ajoutez des commentaires pour chacune des étapes nécessaires pour que le robot VR se dirige vers le premier disque, le ramasse et le renvoie à l'objectif bleu.

    Un nouveau projet VR VEXcode avec quatre blocs de commentaires attachés au bloc Quand a commencé. Les commentaires se lisent, dans l'ordre : 1. Entraînement vers le premier disque bleu ; 2. Prenez le premier disque bleu ; 3. Conduisez jusqu'à l'objectif bleu ; 4. Déposez le disque bleu dans l'objectif bleu.

  • Faites glisser un bloc [Répéter jusqu'à] dans l'espace de travail sous le premier commentaire.

    Le même projet VEXcode VR, avec un bloc Repeat until ajouté après le premier commentaire. Le paramètre Répéter jusqu'à ce que le bloc soit vide.

Pour votre information

Le bloc [Répéter jusqu'à] est un bloc C qui accepte les blocs rapporteurs booléens. Le bloc [Répéter jusqu'au] vérifie uniquement la condition booléenne au début de chaque boucle. Si la condition booléenne est signalée comme FAUSSE, les blocs à l'intérieur s'exécuteront. Si la condition booléenne est signalée comme VRAIE, les blocs à l'intérieur seront ignorés.

Un bloc VEXcode VR Repeat Until de la boîte à outils.

  • Le <Eye Sensor near object> bloc indique VRAI lorsque le robot VR détecte un disque coloré sur le terrain de jeu Disk Mover. Faites glisser ce bloc dans le projet.

    Le même projet VEXcode VR, avec un objet Eye Sensor near ajouté au paramètre du bloc Repeat Until. Le début du projet se lit désormais Lorsque démarré, avec un commentaire du lecteur sur le premier disque bleu, puis Répétez jusqu'à ce que Front Eye soit proche de l'objet.

  • Les disques de l'aire de jeu Disk Mover se trouvent sur le sol de l'aire de jeu et ne peuvent pas être détectés par le capteur oculaire avant. Pour cette raison, définissez le <Eye Sensor near object> bloc sur « DownEye ».

    Le même projet VEXcode VR, avec le paramètre du bloc d'objet Eye Sensor near ouvert et Down Eye sélectionné. Le bloc Répéter jusqu'à indique maintenant « Répéter jusqu'à ce que l'objet soit proche de Down Eye ».

  • Les blocs à l'intérieur du bloc [Répéter jusqu'à] s'exécutent lorsque le robot VR ne détecte PAS d'objet. Pour atteindre l'un des disques, le robot VR devra avancer jusqu'à ce que le disque soit détecté.

    Le terrain de jeu Disk Move avec le robot VR en position de départ du but bleu, avec le disque bleu devant lui.

  • Faites glisser un bloc [Drive] dans le bloc [Repeat until].

    Le même projet VEXcode VR que précédemment, avec un bloc Drive ajouté dans le C du bloc Repeat until. Le projet commence maintenant par un bloc Quand a commencé et un commentaire au lecteur sur le premier disque bleu. Il indique ensuite Répéter jusqu'à ce que Down Eye détecte l'objet, avancez.

  • Lorsqu'un disque est détecté, le robot VR devra arrêter de conduire pour pouvoir le ramasser. Faites glisser un bloc [Arrêter de conduire] et placez-le sous le bloc [Répéter jusqu'à].

    Le même projet VEXcode VR, avec un bloc d'arrêt de conduite ajouté entre le bloc Répéter jusqu'au et le deuxième commentaire.

  • Maintenant, demandez au robot VR de prendre le disque avec l'électro-aimant en plaçant un bloc [Énergiser l'électro-aimant] sous le deuxième commentaire.

    Le même projet VEXcode VR avec un bloc d'électro-aimant Energize ajouté sous le deuxième commentaire. Le projet lit maintenant Au démarrage, Conduisez au premier disque bleu ; Répétez la conduite vers l'avant jusqu'à ce que Down Eye détecte l'objet, puis arrêtez de conduire. Ensuite, prenez le premier disque bleu, activez l'aimant pour booster.
  • Ouvrez le Disk Mover Playground s'il n'est pas déjà ouvert et exécutez le projet.

  • Le robot VR avance jusqu'à ce que le premier disque bleu soit détecté par le capteur Down Eye, arrête de conduire et active l'électroaimant pour saisir le disque.

    Robot VR sur le terrain de jeu Disk Mover avec le premier disque bleu attaché à l'électro-aimant du robot.
  • Remarquez comment le bloc [Répéter jusqu'au] fonctionne dans ce projet.
    • Une fois que le capteur Down Eye du robot VR détecte un objet, le projet passe au bloc suivant dans la pile en dessous du bloc [Répéter jusqu'à].
    • Dans ce projet, cela signifiait que le robot VR arrêtait de conduire et activait l'électroaimant.
Un diagramme du flux du projet avec le bloc Répéter jusqu'à, montrant que le robot VR commencera par avancer et continuera à avancer jusqu'à ce que le Down Eye détecte un objet et que le paramètre booléen indique vrai. Ensuite, le projet passe à l'arrêt de la conduite et à la mise sous tension de l'électroaimant pour le booster.

Utilisation des blocs de commutation 

L'image ci-dessous affiche le graphique du flux de travail de cette leçon à l'aide de blocs de commutation. La comparaison de ce graphique avec le graphique ci-dessus peut vous aider à mieux comprendre le flux de travail des nouvelles commandes Switch Python que vous apprenez. 

Un diagramme du flux de projet pour le même projet à l'aide de blocs de commutation. Le robot VR commencera par avancer et continuera à avancer jusqu'à ce que le Down Eye détecte un objet et que le paramètre booléen indique vrai. Ensuite, le projet passe à l'arrêt de la conduite et à la mise sous tension de l'électroaimant pour le booster.

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