Langsung ke konten utama

Pelajaran 3: Menggunakan Umpan Balik Sensor yang Dilaporkan untuk Menempatkan Cakram di Sasaran

Pada Pelajaran 2, Robot VR bergerak mundur kembali ke titik awal untuk menurunkan cakram. Hal ini mengharuskan pengguna untuk menghitung jarak pasti yang harus ditempuh oleh Robot VR. Hal ini mungkin tidak selalu memungkinkan. Sebaliknya, Robot VR dapat menggunakan nilai sensor yang dilaporkan untuk mengambil dan menjatuhkan cakram dengan presisi yang konsisten. 

Pelajaran 3 menggunakan umpan balik sensor yang dilaporkan untuk menentukan di mana Robot VR harus berhenti bergerak saat kembali ke tujuan. Dalam menggunakan blok <Eye Sensor near object> di awal pelajaran ini, tidak perlu mengetahui jarak dari gawang ke setiap cakram.

Robot VR di Arena Bermain Penggerak Cakram dengan Cakram biru pertama terpasang pada Elektromagnet.

Robot VR akan kembali menuju sasaran biru menggunakan data dari Sensor Jarak untuk menentukan di mana harus berhenti bergerak. Setelah Robot VR berhenti di dalam gawang biru, Robot VR akan menjatuhkan cakram biru.

  • Lanjutkan mengerjakan proyek Unit8Lesson3.
  • Sensor Jarak mengukur jarak dari bagian depan Robot VR ke objek terdekat. Oleh karena itu, Robot VR perlu berputar 180 derajat sebelum kembali menuju gawang berwarna biru.
  • Robot VR akan menggunakan Sensor Jarak dengan dinding belakang Area Bermain untuk menentukan di mana cakram akan dijatuhkan. Oleh karena itu, Robot VR perlu berputar 180 derajat sebelum kembali menuju gawang berwarna biru.

  • Blok [Berbelok ke arah] dapat digunakan untuk memastikan Robot VR berbelok ke arah yang benar.

    VEXcode VR Buka blok judul dari Kotak Peralatan. Blok tersebut bertuliskan 'Berbelok ke arah 90 derajat'.

Menggunakan Blok Sakelar 

Ini adalah blok Switch [beralih ke judul]. Anda dapat mengubah derajat putaran dengan mengubah nilai numerik di dalam tanda kurung. Ingatlah bahwa angka harus ditulis sebelum satuan ukuran (DERAJAT), dipisahkan oleh koma. 

Blok VEXcode VR Turn to heading Switch, dengan perintah Python yang membaca drivetrain dot turn_to_heading (90, DEGREES).

Untuk Informasi Anda

Blok [Berbelok ke arah] memutar Robot VR ke arah tertentu menggunakan Sensor Giroskop. Arah putaran robot VR (kiri atau kanan) ditentukan berdasarkan arah pergerakan sensor giroskop saat ini. Blok [Berbelok ke arah] digunakan untuk mengarahkan Robot VR ke arah tertentu terlepas dari posisi Robot VR. Saat Anda mengambil atau menjatuhkan cakram, Robot VR mungkin akan terlempar dari jalurnya. Dengan menggunakan blok [Berbelok ke arah], Robot VR akan berbelok ke posisi absolut, bukan posisi relatif terhadap arah sebelumnya.

Diagram lokasi arah dalam derajat dari Robot VR. Terdapat sebuah lingkaran dengan tampilan dari atas robot VR di tengahnya, dengan bagian depan robot menghadap ke atas menuju arah 0 derajat. Searah jarum jam, setiap arah 90 derajat berikutnya ditandai sebagai 90 derajat, 180 derajat, dan 270 derajat.

  • Tambahkan blok [Lanjutkan ke judul] di bawah komentar ketiga.

    Proyek VEXcode VR yang sama seperti halaman sebelumnya, dengan tambahan blok "beralih ke judul" di bawah komentar ketiga. Proyek tersebut sekarang berbunyi: Saat dimulai, beri komentar: Berkendara ke cakram biru pertama, dengan Ulangi hingga mata bawah dekat dengan objek, berkendara maju, lalu berhenti berkendara. Selanjutnya adalah komentar untuk mengambil cakram biru pertama dengan elektromagnet yang diaktifkan untuk meningkatkan blok. Komentar ketiga berbunyi "berkendara ke gawang biru dan berbelok untuk melakukan blok 90 derajat berikutnya".

  • Atur blok [Putar ke arah] ke 180 derajat.

    Proyek VEXcode VR yang sama dengan parameter blok "Turn to heading" diubah menjadi 180 derajat. Sekarang, bagian komentar ketiga dari proyek tersebut berbunyi "Berkendara menuju gawang biru, Berbelok 180 derajat."

  • Setelah robot VR mengarah ke posisi awal, robot VR perlu kembali ke gawang berwarna biru. Tambahkan blok [Ulangi hingga] di bawah blok [Buka judul].

    Proyek VEXcode VR yang sama dengan blok Ulangi hingga ditambahkan setelah blok Belok ke arah. Parameter blok Ulangi hingga kosong.

  • Untuk kembali ke gawang biru, Robot VR akan menggunakan data dari Sensor Jarak untuk menentukan kapan Robot VR berada di dalam gawang biru. Seperti yang dibahas pada pelajaran sebelumnya, setiap kotak grid pada Disk Mover Playground berukuran 200 milimeter (mm) x 200 milimeter (mm).

    Tampilan jarak dekat dari atas ke bawah pada sudut kiri bawah Area Bermain Disk Mover dengan dimensi kotak grid pada Area Bermain yang ditunjukkan sebagai tinggi 200mm dan lebar 200mm.

  • Dengan menggunakan pengukuran tersebut, pusat gawang biru dapat ditentukan berada sekitar 200 milimeter (mm) dari dinding Lapangan Bermain.

    Tampilan jarak dekat dari atas gawang biru di sudut kiri bawah Area Bermain Disk Mover, dengan perkiraan dimensi dari dinding ke tengah gawang yang diberi label 200mm.

  • Robot VR harus berhenti bergerak ketika Sensor Jarak melaporkan bahwa Robot VR berada kurang dari 200 milimeter (mm) dari dinding Taman Bermain. Tambahkan blok berikut ke blok [Ulangi hingga].

    Proyek VEXcode VR yang sama dengan blok operator kurang dari dengan jarak depan bersarang dalam mm pada parameter blok Ulangi hingga. Sekarang, bagian komentar ketiga dari proyek tersebut berbunyi: Berkendara ke gawang biru; putar haluan 180 derajat; Ulangi hingga Jarak Depan dalam mm kurang dari 50.

  • Ubah parameter di blok <Less than> menjadi 200.

    Proyek yang sama, dengan parameter blok "kurang dari" diubah menjadi 200. Sekarang blok Ulangi hingga berbunyi 'Ulangi hingga Jarak Depan dalam mm kurang dari 200'.

  • Tambahkan blok [Drive] ke dalam blok [Repeat until] ini. Ini akan menginstruksikan Robot VR untuk bergerak maju hingga Sensor Jarak melaporkan jarak kurang dari 200 milimeter (mm).

    Proyek yang sama dengan blok Drive ditambahkan di dalam huruf C dari blok Repeat until. Bagian komentar ketiga dari proyek tersebut sekarang berbunyi: Berkendara ke gawang biru; Berbelok ke arah 180 derajat, Ulangi hingga Jarak depan dalam mm kurang dari 200, berkendara maju.

  • Setelah Robot VR mencapai tujuan berwarna biru (200 mm dari dinding), Robot VR harus berhenti bergerak. Tambahkan blok [Berhenti mengemudi] di bawah blok [Ulangi sampai].

    Proyek yang sama dengan blok "Hentikan mengemudi" yang ditambahkan setelah blok "Ulangi hingga". Bagian komentar ketiga sekarang berbunyi: Berkendara ke gawang biru; Ulangi sampai jarak depan dalam mm kurang dari 200, Berkendara maju; lalu berhenti berkendara.

  • Sekarang setelah Robot VR berhenti di gawang biru, ia dapat menjatuhkan cakram. Tambahkan blok [Energize Electromagnet] di bawah komentar keempat dan atur blok tersebut menjadi 'jatuhkan'.

    Proyek yang sama dengan blok Energize Electromagnet, dengan parameter yang diatur ke drop, ditambahkan setelah komentar keempat. Bagian komentar keempat sekarang berbunyi: Jatuhkan cakram biru ke gawang biru, Aktifkan magnet untuk menjatuhkannya.

  • Robot VR perlu bergerak mundur dalam jarak pendek untuk menghindari menabrak atau melukai cakram apa pun. Bertabrakan dengan cakram berpotensi membuat Robot VR keluar jalur. Tambahkan blok-blok berikut untuk menginstruksikan Robot VR untuk bergerak mundur sejauh 100 milimeter (mm) dan berbalik arah ke 0 derajat.

    Proyek yang sama dengan tambahan blok Drive for dan blok Turn to heading di bagian bawah tumpukan. Sekarang, komentar keempat berbunyi: Jatuhkan cakram biru ke sasaran biru; Aktifkan magnet untuk menjatuhkan; Putar mundur sejauh 100 mm, putar ke arah 0 derajat.
  • Buka Disk Mover Playground jika belum terbuka dan jalankan proyeknya.

  • Robot VR bergerak maju, mengambil cakram pertama, lalu berputar 180 derajat untuk menghadap ke gawang berwarna biru. Robot VR kemudian menggunakan nilai dari Sensor Jarak untuk menentukan kapan harus berhenti bergerak dan menjatuhkan cakram biru.

    Tampilan samping jarak dekat dari Arena Bermain Penggerak Cakram dengan Cakram Biru ditempatkan di gawang biru, dan Robot VR menghadap cakram-cakram yang tersisa di Arena Bermain, di tepi gawang biru.
  • Perhatikan bagaimana blok [Ulangi hingga] kedua berfungsi di bagian proyek ini.
    • Ketika Sensor Jarak pada Robot VR mendeteksi dinding Taman Bermain berjarak kurang dari 200 milimeter (mm), proyek akan berpindah ke blok berikutnya dalam tumpukan di bawah blok [Ulangi hingga].
    • Dalam proyek ini, itu berarti Robot VR berhenti bergerak dan menjatuhkan Elektromagnet ke gawang berwarna biru.

Pilih tombol Berikutnya untuk melanjutkan ke bagian selanjutnya dari Pelajaran ini.

< Kembali Kembali ke atas Berikutnya >