Lompat ke isi utama

Pelajaran 3: Menggunakan Umpan Balik Sensor yang Dilaporkan untuk Menempatkan Cakram di Gawang

Pada Pelajaran 2, Robot VR melaju mundur kembali ke titik awal untuk meletakkan cakram. Hal ini mengharuskan pengguna untuk menghitung jarak pasti yang harus ditempuh Robot VR. Hal ini mungkin tidak selalu memungkinkan. Sebaliknya, Robot VR dapat menggunakan nilai sensor yang dilaporkan untuk mengambil dan menjatuhkan disk dengan presisi yang konsisten. 

Pelajaran 3 menggunakan umpan balik sensor yang dilaporkan untuk menentukan di mana Robot VR harus berhenti melaju saat kembali ke tujuan. Dalam penggunaan blok <Eye Sensor near object> sebelumnya dalam pelajaran ini, tidak perlu mengetahui jarak dari tujuan ke setiap cakram.

Robot VR di Taman Bermain Disk Mover dengan Disk biru pertama yang terpasang pada Elektromagnet.

Robot VR akan melaju kembali menuju sasaran biru menggunakan data dari Sensor Jarak untuk menentukan di mana harus berhenti melaju. Setelah Robot VR berhenti di dalam gawang biru, Robot VR akan menjatuhkan cakram biru.

  • Teruskan mengerjakan proyek Unit8Pelajaran3.
  • Sensor Jarak mengukur jarak dari depan Robot VR ke objek terdekat. Karena alasan ini, Robot VR perlu berputar 180 derajat sebelum melaju kembali menuju sasaran biru.
  • Robot VR akan menggunakan Sensor Jarak dengan dinding belakang Taman Bermain untuk menentukan di mana akan menjatuhkan cakram. Karena alasan ini, Robot VR perlu berputar 180 derajat sebelum melaju kembali menuju sasaran biru.

  • Blok [Beralih ke arah] dapat digunakan untuk memastikan Robot VR berbelok ke arah yang benar.

    VEXcode VR Beralih ke blok judul dari Kotak Alat. Blok tersebut bertuliskan 'Berputar ke arah 90 derajat'.

Menggunakan Blok Switch 

Ini adalah blok Switch [beralih ke judul]. Anda dapat mengubah derajat putaran dengan mengubah nilai numerik dalam tanda kurung. Ingat bahwa angka harus ditulis sebelum satuan pengukuran (DERAJAT), dipisahkan dengan koma. 

VEXcode VR Beralih ke arah blok Switch, dengan perintah Python yang membaca drivetrain dot turn_to_heading (90, DEGREES).

Untuk Informasi Anda

Blok [Putar ke arah tujuan] mengubah Robot VR ke arah tujuan tertentu menggunakan Sensor Gyro. Arah Robot VR akan berputar (kiri atau kanan) ditentukan berdasarkan arah sensor Gyro saat ini. Blok [Putar ke arah] digunakan untuk mengarahkan Robot VR ke arah tertentu tanpa mempedulikan posisi Robot VR. Saat Anda mengambil atau menjatuhkan cakram, Robot VR mungkin akan terlempar dari jalurnya. Menggunakan blok [Putar ke arah arah] memastikan bahwa Robot VR akan berputar ke posisi absolut, bukan posisi relatif terhadap arah arah sebelumnya.

Diagram lokasi arah dalam derajat Robot VR. Ada lingkaran dengan tampilan atas Robot VR di bagian tengah, dengan bagian depan robot menghadap ke atas ke arah 0 derajat. Searah jarum jam, setiap arah 90 derajat berikutnya ditandai sebagai 90 derajat, 180 derajat, dan 270 derajat.

  • Tambahkan blok [Beralih ke judul] di bawah komentar ketiga.

    Proyek VEXcode VR yang sama seperti halaman sebelumnya, dengan peralihan ke blok judul yang ditambahkan di bawah komentar ketiga. Proyek kini bertuliskan Saat Dimulai, komentar Berkendara ke cakram biru pertama, dengan Ulangi hingga mata bawah dekat dengan objek, dorong ke depan, lalu berhenti menggerakkan. Berikutnya adalah komentar untuk mengambil cakram biru pertama dengan elektromagnet yang memberi energi untuk meningkatkan blok. Komentar ketiga berbunyi berkendara menuju gawang biru dan berbelok menuju blok 90 derajat berikutnya.

  • Atur blok [Putar ke arah] ke 180 derajat.

    Proyek VEXcode VR yang sama dengan parameter blok Turn to heading diubah menjadi 180 derajat. Sekarang, bagian komentar ketiga dari proyek tersebut berbunyi Berkendara ke tujuan biru, Beralih ke arah 180 derajat.

  • Sekarang setelah Robot VR berorientasi ke posisi awal, Robot VR perlu melaju kembali ke sasaran biru. Tambahkan blok [Ulangi hingga] di bawah blok [Beralih ke judul].

    Proyek VEXcode VR yang sama dengan blok Ulangi hingga ditambahkan setelah blok judul Beralih ke. Parameter blok Ulangi hingga kosong.

  • Untuk kembali ke gawang biru, Robot VR akan menggunakan data dari Sensor Jarak untuk menentukan kapan Robot VR berada di dalam gawang biru. Seperti yang dibahas dalam pelajaran sebelumnya, setiap kotak kisi pada Disk Mover Playground berukuran 200 milimeter (mm) kali 200 milimeter (mm).

    Tampilan dekat dari atas ke bawah sudut kiri bawah Disk Mover Playground dengan dimensi kotak kisi-kisi di Playground ditampilkan setinggi 200 mm dan lebar 200 mm.

  • Dengan menggunakan pengukuran tersebut, pusat gawang biru dapat ditentukan berjarak sekitar 200 milimeter (mm) dari dinding Taman Bermain.

    Tampilan dekat dari atas ke bawah gawang biru di sudut kiri bawah Disk Mover Playground, dengan perkiraan dimensi dari dinding ke tengah gawang diberi label 200mm.

  • Robot VR harus berhenti melaju ketika Sensor Jarak melaporkan bahwa Robot VR berada kurang dari 200 milimeter (mm) dari dinding Taman Bermain. Tambahkan blok berikut ke blok [Ulangi hingga].

    Proyek VEXcode VR yang sama dengan blok operator kurang dari dengan jarak Depan bersarang dalam mm dalam parameter blok Ulangi sampai. Sekarang, bagian komentar ketiga dari proyek tersebut berbunyi Berkendara ke gawang biru; putar arah 180 derajat; Ulangi hingga Jarak Depan dalam mm kurang dari 50.

  • Ubah parameter di blok <Less than> menjadi 200.

    Proyek yang sama, dengan parameter blok kurang dari diubah menjadi 200. Sekarang blok Ulangi hingga berbunyi 'Ulangi hingga Jarak Depan dalam mm kurang dari 200'.

  • Tambahkan blok [Drive] ke blok [Repeat until] ini. Ini akan menginstruksikan Robot VR untuk melaju maju hingga Sensor Jarak melaporkan jarak kurang dari 200 milimeter (mm).

    Proyek yang sama dengan blok Drive ditambahkan di dalam C pada blok Repeat until. Bagian komentar ketiga dari proyek sekarang bertuliskan Berkendara ke gawang biru; Putar arah 180 derajat, Ulangi hingga Jarak depan dalam mm kurang dari 200, melajulah ke depan.

  • Setelah Robot VR mencapai sasaran biru (200 mm dari dinding), Robot VR harus berhenti melaju. Tambahkan blok [Berhenti mengemudi] di bawah blok [Ulangi hingga].

    Proyek yang sama dengan blok Berhenti mengemudi ditambahkan setelah blok Ulangi sampai. Bagian komentar ketiga sekarang bertuliskan Berkendara ke sasaran biru; Ulangi hingga jarak depan dalam mm kurang dari 200, Berkendara ke depan; lalu berhenti mengemudi.

  • Sekarang Robot VR telah berhenti di sasaran biru, ia dapat menjatuhkan cakramnya. Tambahkan blok [Energize Electromagnet] di bawah komentar keempat dan atur blok ke 'jatuhkan.'

    Proyek yang sama dengan blok Energize Electromagnet, dengan parameter yang diatur ke drop, ditambahkan setelah komentar keempat. Bagian komentar keempat sekarang bertuliskan Jatuhkan cakram biru ke gawang biru, Berikan energi pada magnet untuk menjatuhkannya.

  • Robot VR perlu bergerak mundur dalam jarak pendek untuk menghindari terguling atau bertabrakan dengan cakram apa pun. Bertabrakan dengan cakram berpotensi membuat Robot VR keluar jalur. Tambahkan blok berikut untuk menginstruksikan Robot VR untuk bergerak mundur sejauh 100 milimeter (mm) dan berputar kembali ke arah 0 derajat.

    Proyek yang sama dengan blok Drive for dan blok Turn to heading ditambahkan ke bagian bawah tumpukan. Sekarang, komentar keempat berbunyi Jatuhkan cakram biru ke gawang biru; Berikan energi pada magnet untuk menjatuhkan; Jalankan mundur sejauh 100 mm, putar ke arah 0 derajat.
  • Buka Disk Mover Playground jika belum terbuka dan jalankan proyeknya.

  • Robot VR melaju ke depan, mengambil cakram pertama, lalu berputar ke arah 180 derajat untuk menghadap sasaran biru. Robot VR kemudian menggunakan nilai dari Sensor Jarak untuk menentukan kapan harus berhenti mengemudi dan menjatuhkan cakram biru.

    Tampilan samping dekat dari Disk Mover Playground dengan Disk Biru ditempatkan di gawang biru, dan Robot VR menghadap disk yang tersisa di Playground, di tepi gawang biru.
  • Perhatikan bagaimana blok [Ulangi hingga] kedua berfungsi di bagian proyek ini.
    • Ketika Sensor Jarak pada Robot VR mendeteksi dinding Taman Bermain berjarak kurang dari 200 milimeter (mm), proyek akan berpindah ke blok berikutnya dalam tumpukan di bawah blok [Ulangi hingga].
    • Dalam proyek ini, artinya Robot VR berhenti melaju dan menjatuhkan Elektromagnet di gawang biru.

Pilih tombol Berikutnya untuk melanjutkan sisa Pelajaran ini.

< Kembali Kembali ke atas Berikutnya >