Skip to main content

시퀀스 프로그래밍 - VEXcode IQ

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 - 이 활동의 목적

팔과 발톱을 사용하여 프로그래밍하면 로봇이 앞으로, 뒤로, 왼쪽 또는 오른쪽으로 이동하는 대신 다른 작업을 완료할 수 있습니다. 이 활동에서 학생들은 물체에 접근하고, 물건을 잡고, 들어 올리고, 움직이는 데 필요한 올바른 동작 순서를 배운다. 물체는 빈 알루미늄 캔 또는 빈 물병일 수 있습니다. 이 활동을 통해 학생들은 패키지 대시 챌린지 (Package Dash Challenge) 를 준비하게 됩니다. 패키지 대시 챌린지 (Package Dash Challenge) 에서 학생들은 개략적인 코스 주위로 물건을 들고 이동해야 합니다. 학생들은 의사 코드를 사용하여 경로를 계획합니다.

이 활동에 사용된 [Spin for] 및 [Spin to position] 블록 또는 기타에 대한 자세한 내용은 VEXcode IQ 내의 도움말 정보를 참조하세요. 기본 제공 도움말 도구에 대한 자세한 내용을 보려면 여기를 클릭하세요.

다음은 학생들이 이 활동에서 무엇을 할 것인지에 대한 개요이다.

  • 팔 움직이기 및 발톱 열기 튜토리얼 동영상을 시청하세요.

  • 의사 코드 (Google Doc/.docx/.pdf) 를 사용하여 개체에 접근, 잡기, 들어 올리기 및 이동하는 데 필요한 단계를 설명합니다.

  • VEXcode IQ를 사용하여 의사 코드로 준비한 순서를 프로그래밍하십시오.

  • 프로젝트를 다운로드, 실행 및 테스트하여 프로젝트가 의도한 대로 수행되는지 확인합니다.

시퀀스를 프로그래밍해 봅시다!

이 활동에서는 물체를 잡고 들어 올리고 움직이기 위해 로봇이 수행해야 하는 일련의 움직임에 대한 계획을 설명합니다.

먼저 발톱과 팔 프로그래밍에 대한 두 가지 튜토리얼 비디오를 검토합니다. 그런 다음 객체에 접근, 포착 및 들어올리는 올바른 단계 순서를 식별하고 의사 코드를 사용하여 해당 프로젝트를 계획합니다. 그런 다음
계획을 세우는 데 도움이 되는 의사 코드를 사용하여 프로젝트를 만들고, 다운로드하고, 실행합니다!

  • 필요한 하드웨어, 엔지니어링 노트북 및 VEXcode IQ를 다운로드하여 준비하십시오.

교사 팁 아이콘 교사 팁

학생이 VEXcode IQ를 처음 사용하는 경우, 이 탐색 중에 언제든지 튜토리얼을 참조할 수 있습니다. 튜토리얼은 툴바에 있습니다.파일 메뉴 오른쪽에 있는 튜토리얼 아이콘이 있는 VEXcode IQ 도구 모음이 빨간색 화살표로 표시됩니다.

필요한 재료:
수량 필요한 재료
1

벡스 IQ 슈퍼 키트
1

VEXcode IQ
1

엔지니어링 노트
1

미터 스틱 또는 눈금자
1

Clawbot (Drivetrain 2-motor) 템플릿 예시 프로젝트
1

알루미늄 캔 또는 빈 물병

교사 팁 아이콘 교사 팁

학생들을 위해 각 문제 해결 단계를 모델링합니다.

1단계: 탐험 준비하기

활동을 시작하기 전에 다음 각 항목을 준비하셨나요? 빌더는 다음 각 사항을 확인해야 합니다.

2단계: 경로 계획 시작하기

로봇이 이동할 경로를 계획하기 전에 먼저 팔 움직이기 및 VEXcode IQ에서 발톱 열기 튜토리얼 비디오를 검토하십시오.파일 메뉴 오른쪽의 빨간색 상자에 튜토리얼 아이콘이 있는 VEXcode IQ 도구 모음.

  • 암 이동 튜토리얼 비디오튜토리얼 비디오 아이콘에는 팔 움직이기 가 하단에 표시되고 팔 움직임을 나타내는 화살표가 있는 클로봇 아이콘이 표시됩니다.
  • 클로 튜토리얼 비디오 열기튜토리얼 비디오 아이콘은 하단의 발톱 열기 를 읽고 발톱을 열거나 닫는 것을 나타내는 화살표가 있는 발톱 봇 아이콘을 보여줍니다.

이제 엔지니어링 노트에 의사 코드 (Google Doc / .docx / .pdf )  를 사용하여 빈 물병이나 알루미늄 캔과 같은 물체에 접근하고, 잡고, 들어 올리는 올바른 단계 순서를 작성하십시오.Clawbot IQ는 팔을 아래로 내리고 발톱을 열고 발톱 사이의 테이블에 물병을 놓습니다.

  • 이 문제에서 염두에 두어야 할 부분은 다음과 같습니다.
    • 먼저 물체가 로봇에서 얼마나 멀리 떨어져 있는지 밀리미터 단위로 측정해야 합니다. 로봇이 얼마나 앞뒤로 움직여야 하는지 결정하려면 이 정보가 필요합니다.
    • 운동 범위와 물체의 크기에 따라 발톱이 얼마나 열리고 닫혀야 하는지 확인하십시오. 자세한 내용은 플레이 섹션의 이전 페이지를 참조하세요.
      • 힌트: 장치 메뉴를 열고 내부 개체와 함께 발톱이 몇 도 닫힐지 확인합니다.
    • 팔이 물체를 운반하기 위해 얼마나 멀리 올라갈지 확인하십시오.
    • 물체에 접근하면 발톱이 이미 열려 있어야 합니다. 발톱을 닫은 상태에서 물체에 접근하면 닫힌 발톱이 물체를 넘어뜨릴 수 있습니다.
    • 로봇은 또한 발톱에서 물체를 잡고 물체를 위로 올린 다음 반대 방향으로 움직여 물체를 재배치한 다음 물체를 다시 아래로 놓고 놓아야 합니다.

교사 팁 아이콘 교사 팁 - 의사 코드 연습

학생들이 의사 코드 (Google Doc/.docx/.pdf) 와 프로젝트 계획에 사용되는 방법에 익숙하지 않은 경우, 제공된 링크에서 설명합니다. 의사 코드를 검토하기 위한 채점표 (Google Doc/.docx/.pdf) 를 사용할 수 있으며 다음에 학생들에게 의사 코드를 작성하도록 요청할 때 Rethink 섹션에서 다시 제공됩니다. 의사 코드를 작성할 수 있는 이 기회는 나중에 의사 코드 채점표를 계획하고 공유하는 연습으로 생각할 수 있습니다.

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 - 솔루션

물체와 로봇 사이의 거리는 학생 또는 그룹에 따라 다를 수 있습니다. 학생들이 의사 코드를 작성하기 전에 거리를 측정하고 있는지 확인하십시오. 처음 발톱이 열리고 물체를 잡기 위해 닫힐 때 동일한 정도 측정값이 없다는 점에
유의하십시오. 발톱이 물체를 닫고 있기 때문에 발톱을 부수지 않아야 하므로 발톱이 물체를 감싸고 나면 각도가 멈춰야 합니다.

팔은 물체를 효과적으로 운반할 수 있도록 지면을 충분히 위로 올려야 합니다.

학생들이 필요로 하는 올바른 일련의 단계는 다음과 같다. 이 예에서 측정된 거리는 15mm였습니다. 이는 학생 또는 그룹별로 변경될 수 있습니다.

  • 발톱을 75도 엽니다.

  • 15mm 전방으로 구동하여 물체에 접근합니다.

  • 발톱을 60도 각도로 닫아 물건을 잡습니다.

  • 물체를 들어 올리려면 팔을 315도 올립니다.

  • 물체를 새 위치로 이동하려면 역방향으로 15mm 주행하십시오.

  • 물체를 다시 아래로 내리려면 팔을 315도 내립니다.

  • 발톱을 60도 열어 물체를 놓습니다.

교사 팁 아이콘 교사 팁

  • 이것은 프로그래밍의 시작 활동이므로 교사는 단계를 모델링한 다음 학생들에게 동일한 작업을 완료하도록 요청해야 합니다. 그런 다음 교사는 학생들이 올바른 단계를 따르고 있는지 확인하기 위해 학생들을 모니터링해야 한다. 
  • 학생들이 Clawbot (Drivetrain2-motor) 템플릿을 선택했는지 확인합니다.
    • 학생들에게 VEXcode IQ 내의 예제 페이지에서 선택할 수 있는 몇 가지 선택이 있음을 지적할 수 있습니다. 로봇을 만들고 사용할 때 다양한 템플릿을 사용할 수 있습니다.
  • 학생들에게 프로젝트 이름에 이니셜을 추가하도록 요청할 수 있습니다. 이렇게 하면 학생들에게 제출하도록 요청하면 프로젝트를 차별화하는 데 도움이 됩니다. 
  • 학생들이 물체와 로봇 사이의 거리를 밀리미터 (mm) 단위로 측정하는지 확인하십시오. 

3단계: 시퀀스 프로그래밍

  • Clawbot (Drivetrain 2-motor) 템플릿 예제 프로젝트를 엽니다.이 활동에 대해 선택할 템플릿을 나타내는 Clawbot 드라이브트레인 2-모터 읽기 프로젝트 아이콘 예제.
  • 예제 프로젝트를 여는 데 도움이 필요하면 VEXcode IQ 블록에서 예제 프로젝트 및 템플릿 사용 튜토리얼 비디오를 참조하십시오.튜토리얼 아이콘 하단에 예제 프로젝트 및 템플릿 사용 이 표시되고 아이콘 위로 커서가 마우스를 가져갑니다.
  • 프로젝트 이름을 변경하고 '시퀀스' 로 저장합니다.VEXcode IQ 도구 모음의 프로젝트 이름 대화 상자. 슬롯 1이 선택되고 프로젝트 이름이 시퀀스를 읽습니다.
  • 프로젝트 이름 변경 및 저장에 대한 도움말은 VEXcode IQ에서 프로젝트 이름 지정 및 저장 튜토리얼을 참조하십시오.
  • 이제 의사 코드를 사용하여 프로젝트를 만듭니다. 먼저 코멘트를 사용하여 의사 코드를 삽입하여 프로젝트를 요약하십시오. 아래 예시가 참고 문헌입니다. 물체의 거리와 크기에 따라 정도 및 거리 측정이 다를 수 있습니다.7개의 코멘트 블록이 첨부된 When started 블록을 보여주는 VEXcode IQ 프로젝트 계획. 댓글을 읽으려면 발톱을 75도 열기, 물체에 접근하기 위해 15mm 앞으로 구동하기, 발톱을 60도 닫아 물체를 잡기, 팔을 315도 들어올리기, 물체를 새 위치로 이동시키기 위해 역으로 15mm 구동하기, 팔을 315도 내려 물체를 다시 아래로 배치하기, 발톱을 60도 열어 물체를 놓기.
  • [Drive], [Spin for] 및 [Spin to position] 블록을 사용하여 의사 코드를 기반으로 프로젝트를 생성합니다. 암 모터의 위치를 0으로 재설정하고 클로 모터에 3초 타임아웃을 포함시키는 것을 잊지

    마십시오. 아래 이미지를 프로젝트 구성 방법의 예로

    사용하십시오. 다음 프로젝트는 완료되지 않았지만 완전히 프로그래밍해야 합니다.주석 블록 사이에 블록이 추가된 이전 VEXcode IQ 프로젝트를 기반으로 합니다. 암 모터 위치를 시작하려면 0도로 설정하고 클로모터 시간은 3초로 설정합니다. 첫 번째 댓글 아래에 블록에 대한 스핀이 추가되고 clawmotor가 75도 동안 열리도록 설정됩니다. 두 번째 칭찬 아래에는 Drive for block이 15mm 앞으로 설정되어 있습니다. 세 번째 댓글 아래에서 Spin for block이 clawmotor로 설정되어 60도 동안 닫힙니다. 네 번째 코멘트 아래에서 스핀 투 포지션 블록은 315도 위치로 모터를 장착하도록 설정됩니다.
  • 프로젝트가 완료되면 프로젝트가 어떻게 진행될지 예측하세요. 예상 결과를 엔지니어링 노트에 기록하세요.

4단계: 프로젝트를 테스트합니다!

이제 접근하고, 잡고, 들어올리고, 반대하는 프로젝트를 만들었습니다. 테스트해 봅시다!

  • 시퀀스 프로젝트를  다운로드하고 실행합니다. 도움이 필요하면 VEXcode IQ에서 프로젝트 다운로드 및 실행 튜토리얼 비디오를 참조하십시오. 다음과 같은 아이콘이 표시됩니다. 위의 다운로드 아이콘과 삼각형이 있는 프로젝트 다운로드 및 실행 이라는 튜토리얼 아이콘.

프로젝트가 의도한 대로 진행되었나요? 의사 코드를 최종 프로젝트와 비교하여 관찰한 내용을 엔지니어링 노트에 기록하고 다음 질문에 답하십시오.

  • 프로젝트에 로봇이 물건을 잡고, 들어 올리고, 움직일 수 있었나요?
  • 이 일련의 움직임이 중요한 이유는 무엇입니까?

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 - 솔루션

학생들의 프로젝트는 물체와 로봇에서 얼마나 멀리 떨어져 있는지에 따라 달라집니다. 학생들은 자신의 의사 코드와 의사 코드를 기반으로 프로그래밍된 프로젝트에 대해 생각할 수 있어야 합니다. 의사 코드 또는 프로그래밍으로 인해 오류가 발생했습니까? 학생들은 의사 코드를 통해 프로젝트 내에서 어떤 단계가 잘못되었는지 확인해야 합니다.

이 활동은 학생들에게 운동 순서가 중요하다는 것을 강조해야 한다. 움직임을 다른 순서로 다시 정렬하면 로봇이 물체를 집어서 움직이지 않을 수 있습니다. 예를 들어, 발톱을 먼저 열지 않으면 로봇이 물체에 접근할 때 물체를 넘어뜨릴 수 있습니다.

다음은 해결 방법의 예입니다.시작된 경우 블록에 15개의 모션, 드라이브트레인 및 주석 블록이 첨부된 샘플 솔루션 코드입니다. 순서대로 읽고, 팔 모터 위치를 0도로 설정하고, 발톱 모터 시간 초과를 3초로 설정합니다. 코멘트 - 발톱을 75도로 여십시오. 발톱 모터를 75도로 여십시오. 코멘트 - 발톱을 15mm 앞으로 구동하여 물체에 접근합니다. 15mm 앞으로 구동합니다. 코멘트 - 발톱을 60도로 닫아 물체를 잡습니다. 발톱 모터를 60도로 닫습니다. 코멘트 - 발톱을 315도로 들어올립니다. 팔 모터를 315도로 돌립니다. 코멘트 - 발톱을 15mm 반대로 구동하여 물체를 새로운 위치로 이동시킵니다. 코멘트 - 발톱을 315도로 내리고 물체를 다시 아래로 내립니다. 팔 모터를 0도로 여십시오. 코멘트 - 발톱을 60도로 열어 물체를 놓습니다. 발톱 모터를 60도로 여십시오.
 

학습 연장 아이콘 학습 연장 - [모터 정지 설정] 차단

학생들이 로봇을 프로그래밍하여 더 무거운 물건을 들어 올리고 운반하는 경우, 이 물체는 무게 때문에 팔을 아래로 끌 수 있습니다.

이 경우 [모터 정지 설정] 블록을 사용하여 중력과 물체의 무게로 인해 팔이 떨어지지 않도록 할 수 있습니다. 이 블록은 프로젝트 초기에 사용할 수 있으며 프로젝트의 나머지 부분에서 향후 모든 모터 블록에 적용됩니다.모터 정지 블록 설정에 대한 도움말 정보의 시작. 블록에는 발톱 모터가 브레이크를 멈추도록 설정된 매개 변수가 표시되고 텍스트는 움직이지 않으면 VEX IQ 스마트 모터의 동작을 설정합니다.

[모터 정지 설정] 블록에는 세 가지 설정이 있습니다.

  •  브레이크는 모터를 즉시 정지시킵니다.
  • 코스트는 모터를 점진적으로 회전시켜 멈춥니다.
  • 길게 누르면 모터가 즉시 정지하고 움직이면 정지 위치로 돌아갑니다.
실험실로 <   돌아가기 다음  >