Een sequentie programmeren - VEXcode IQ
Teacher Toolbox
-
Het doel van deze activiteit
Door te programmeren met de arm en klauw kan de robot andere taken uitvoeren in plaats van alleen maar vooruit, achteruit, links of rechts te bewegen. In deze activiteit leren studenten de juiste volgorde van bewegingen die nodig zijn om een object te benaderen, vast te pakken, op te tillen en te verplaatsen. Het object kan een leeg aluminium blikje zijn of een lege waterfles. Deze activiteit bereidt studenten voor op de Package Dash Challenge, waarbij studenten een object moeten pakken en verplaatsen rond een geschetste cursus. De studenten zullen het pad plannen met behulp van pseudocode.
Ga voor meer informatie over de blokken [Spin for] en [Spin to position] of andere blokken die in deze activiteit worden gebruikt naar de Help-informatie in VEXcode IQ. Klik hier voor meer informatie over deze ingebouwde help-tool.
Het volgende is een overzicht van wat uw studenten in deze activiteit zullen doen:
-
Bekijk de instructievideo's De arm verplaatsen en De klauw openen.
-
Schets de stappen die nodig zijn om een object te benaderen, vast te pakken, op te tillen en te verplaatsen met behulp van pseudocode (Google Doc/.docx /.pdf).
-
Programmeer hun sequentie die ze in pseudocode hebben voorbereid met behulp van VEXcode IQ.
-
Download, voer uit en test het project om te zien of het werkt zoals bedoeld.
Laten we een reeks programmeren!
In deze activiteit schetst u een plan voor de volgorde van bewegingen die uw robot moet maken om een object te pakken, op te tillen en te verplaatsen.
Je bekijkt eerst twee instructievideo's over het programmeren van de klauw en de arm. Vervolgens identificeer je de juiste volgorde van stappen om een object te benaderen, vast te pakken en op te tillen, en plan je dat project met behulp van pseudocode.
Vervolgens maakt, downloadt en voert u het project uit met behulp van de pseudocode die u heeft geholpen bij het plannen!
-
Zorg ervoor dat je de benodigde hardware, je technische notebook en VEXcode IQ hebt gedownload en klaar hebt staan.
Tips voor docenten
Als dit de eerste keer is dat de student VEXcode IQ gebruikt, kan hij op elk moment tijdens deze verkenning naar de tutorials verwijzen. De tutorials bevinden zich in de werkbalk.
| Aantal | Benodigde materialen |
|---|---|
| 1 |
VEX IQ Super Kit |
| 1 |
VEXcode IQ |
| 1 |
Technisch notitieboekje |
| 1 |
Meterstok of liniaal |
| 1 |
Voorbeeldproject sjabloon Clawbot (Aandrijving 2-motor) |
| 1 |
Aluminium blikje of lege waterfles |
Tips voor docenten
Modelleer elk van de stappen voor probleemoplossing voor de studenten.
Stap 1: Voorbereiden op de verkenning
Heb je elk van deze items klaar voordat je met de activiteit begint? De Bouwer moet elk van de volgende controleren:
- Zijn alle motoren en sensoren aangesloten op de juiste poorten?
- Zijn de slimme kabels volledig in alle motoren en sensoren gestoken?
- Is het brein ingeschakeld?
- Is de accu opgeladen?
- Is de radio in het robotbrein geplaatst?
Stap 2: Begin met het plannen van een pad
Voordat u begint met het plannen van het pad dat uw robot zal nemen, bekijkt u eerst de zelfstudievideo's De arm verplaatsen en De klauw openen in VEXcode IQ.
- De instructievideo over de arm verplaatsen
- Open de instructievideo Klauw
Gebruik nu in je technische notitieblok pseudocode (Google Doc / .docx / .pdf ) om de juiste volgorde van stappen te schrijven om een object te benaderen, vast te pakken en op te tillen, zoals een lege waterfles of aluminium blikje.
- Delen van dit probleem om in gedachten te houden:
- Eerst moet je in millimeters meten hoe ver het object van de robot verwijderd is. Je hebt dit nodig om te bepalen hoe ver vooruit en achteruit de robot moet bewegen.
- Bepaal hoeveel graden de klauw moet openen en sluiten, afhankelijk van het bewegingsbereik en hoe groot het object is. Raadpleeg de vorige pagina in het gedeelte Afspelen voor meer hulp.
- Hint: Open het apparaatmenu en kijk hoeveel graden de klauw zal sluiten met het object erin.
- Bepaal hoe ver in graden de arm omhoog gaat om het object te dragen.
- Wanneer u een object nadert, moet de klauw al geopend zijn. Als je een object nadert met de klauw gesloten, kan de gesloten klauw het object omverwerpen.
- De robot moet ook het object in zijn klauw grijpen, het object omhoog brengen, achteruit bewegen om het object te verplaatsen en vervolgens het object weer naar beneden plaatsen en loslaten.
Tips voor leraren
- Pseudocode
oefenen
In het geval dat studenten niet bekend zijn met pseudocode (Google Doc/.docx /.pdf) en hoe deze wordt gebruikt in de projectplanning, legt de verstrekte link uit. Er kan een rubriek (Google Doc/.docx /.pdf) voor het beoordelen van pseudocode worden gebruikt en deze zal opnieuw worden verstrekt in de sectie Heroverwegen wanneer studenten vervolgens worden gevraagd om pseudocode te schrijven. Deze mogelijkheid om pseudocode te schrijven kan worden gezien als een oefening voor latere planning en het delen van de pseudocode-rubriek kan nu helpen bij die praktijk.
Teacher Toolbox
-
Oplossing
De afstand tussen het object en de robot kan per leerling of groep verschillen. Zorg ervoor dat de leerlingen de afstand meten voordat ze hun pseudocode schrijven.
Merk op dat de eerste keer dat de klauw wordt geopend en vervolgens wanneer deze wordt gesloten om een object te grijpen, niet dezelfde graadmaat hebben. Aangezien de klauw op een object sluit en het niet mag verpletteren, moeten de graden stoppen zodra de klauw om het object is gewikkeld.
De arm moet ver genoeg de grond opheffen om het object effectief te vervoeren.
De juiste reeks stappen die de studenten nodig hebben, is de volgende. De afstand gemeten in dit voorbeeld was 15mm. Dit kan per student of groep veranderen:
-
Open de klauw 75 graden.
-
Rijd 15 mm naar voren om het object te benaderen.
-
Sluit de klauw 60 graden om het object vast te pakken.
-
Til de arm 315 graden op om het object op te tillen.
-
Rij 15 mm achteruit om het object naar een nieuwe locatie te verplaatsen.
-
Laat de arm 315 graden zakken om het object weer naar beneden te plaatsen.
-
Open de klauw 60 graden om het object los te laten.
Tips voor docenten
- Aangezien dit een beginactiviteit is met programmeren, moet de leraar de stappen modelleren en vervolgens de studenten vragen om dezelfde acties uit te voeren. De leerkracht moet dan de leerlingen controleren om er zeker van te zijn dat ze de stappen correct volgen.
- Zorg ervoor dat de leerlingen het sjabloon Clawbot (Drivetrain2-motor) hebben geselecteerd.
- Op de pagina Voorbeelden binnen VEXcode IQ kun je de cursisten erop wijzen dat er verschillende selecties zijn om uit te kiezen. Terwijl ze hun robots bouwen en gebruiken, krijgen ze de kans om verschillende sjablonen te gebruiken.
- Je kunt studenten vragen om hun initialen toe te voegen aan de projectnaam. Dit zal helpen om de projecten te differentiëren als je de studenten vraagt om ze in te dienen.
- Zorg ervoor dat de leerlingen de afstand tussen het object en hun robot meten in millimeters (mm).
Stap 3: Programmeren van een sequentie
- Open het voorbeeldproject Clawbot (Aandrijving 2-motor).
- Bekijk voor hulp bij het openen van een voorbeeldproject de instructievideo Voorbeeldprojecten en sjablonen gebruiken in VEXcode IQ-blokken.
- Hernoem en sla het project op als 'Sequence'.
- Voor hulp bij het hernoemen en opslaan van een project, bekijk je de handleiding Je project benoemen en opslaan in VEXcode IQ.
- Maak nu je project met je pseudocode. Schets eerst uw project met behulp van opmerkingen om uw pseudocode in te voegen. Het onderstaande voorbeeld is een referentie. De graad- en afstandsmetingen kunnen verschillen, afhankelijk van hoe ver uw object verwijderd is en hoe groot het is.
- Gebruik de blokken [Drive], [Spin for] en [Spin to position] om het project te maken op basis van de pseudocode.
Vergeet niet om de positie van de armmotor op 0 te zetten en een time-out van 3 seconden voor de klauwmotor op te nemen.
Gebruik de onderstaande afbeelding als voorbeeld van hoe u het project kunt organiseren. Het volgende project is niet voltooid, maar u moet het uwe volledig programmeren.
- Nadat je project is voltooid, voorspel je wat het zal doen. Schrijf je voorspellingen op in je technische notitieboekje.
Stap 4: Test het project!
Nu je een project hebt gemaakt om te benaderen, te grijpen en op te tillen en bezwaar te maken - laten we het testen!
- Download en voer uw sequentieproject uit. Bekijk voor hulp de zelfstudievideo Een project downloaden en uitvoeren in VEXcode IQ. Het heeft het volgende pictogram:
Liep uw project zoals bedoeld? Schrijf je observaties in je technische notitieboekje en vergelijk je pseudocode met je afstudeerproject en beantwoord de volgende vragen:
- Had uw project uw robot om een object te grijpen, op te tillen en te verplaatsen?
- Waarom is deze volgorde van bewegingen belangrijk?
Teacher Toolbox
-
Oplossing
De projecten van studenten variëren afhankelijk van het object en hoe ver het zich van de robot bevindt. De leerlingen moeten kunnen reflecteren op hun pseudocode en het project dat op basis van de pseudocode is geprogrammeerd. Was er een fout te wijten aan de pseudocode of aan de programmering? De studenten moeten door de pseudocode kijken om te zien welke stap binnen het project mogelijk onjuist was.
Deze activiteit moet voor studenten benadrukken dat de volgorde van bewegingen belangrijk is. Als de bewegingen in een andere volgorde werden herschikt, kan het zijn dat de robot het object niet oppakt en verplaatst. Als de klauw bijvoorbeeld niet eerst is geopend, kan de robot het object omverwerpen wanneer het het nadert.
Het volgende is een voorbeeldoplossing:
Breid je leerproces uit
-
[Set motor stopping] Block
Als leerlingen hun robot programmeren om zwaardere voorwerpen op te tillen en te dragen, kunnen deze voorwerpen de arm naar beneden slepen vanwege hun gewicht.
In dit geval kan het blok [Set motor stopping] worden gebruikt, zodat de arm niet valt als gevolg van de zwaartekracht en het gewicht van het opgetilde object. Dit blok kan worden gebruikt aan het begin van het project en zal worden toegepast op alle toekomstige motorblokken voor de rest van het project.
Het blok [Set motor stopping] heeft drie instellingen:
- De rem zorgt ervoor dat de motor onmiddellijk tot stilstand komt.
- Coast laat de Motor geleidelijk tot stilstand komen.
- Hold zorgt ervoor dat de motor onmiddellijk stopt en terugkeert naar de stoppositie als deze wordt verplaatst.