레슨 3: 보고된 센서 피드백을 사용하여 목표에 디스크 배치

2과에서는 VR 로봇이 디스크에서 떨어지기 위해 시작 지점으로 후진 주행했습니다. 이를 위해 사용자는 VR 로봇이 이동해야 하는 정확한 거리를 계산해야 했습니다. 항상 가능한 것은 아닙니다. 대신 VR 로봇은 보고된 센서 값을 사용하여 일관된 정밀도로 디스크를 집어 올리고 떨어뜨릴 수 있습니다. 

3과에서는 보고된 센서 피드백을 사용하여 VR 로봇이 목표로 돌아갈 때 주행을 멈춰야 하는 위치를 결정합니다. 이번 수업의 앞부분에서 <Eye Sensor near object> 블록을 사용했을 때는 목표 지점에서 각 디스크까지의 거리를 알 필요가 없습니다.

VR 로봇은 거리 센서에서 수집한 데이터를 사용하여 운전을 멈출 위치를 결정하고 파란색 목표를 향해 다시 운전합니다. VR 로봇이 파란색 골 안에 멈추면 VR 로봇은 파란색 디스크를 떨어뜨립니다.

• Unit8Lesson3 프로젝트 작업을 계속하세요.
• 거리 센서는 VR 로봇의 앞쪽에서 가장 가까운 물체까지의 거리를 측정합니다. 이러한 이유로 VR 로봇은 파란색 목표를 향해 다시 주행하기 전에 180도 회전해야 합니다.
• VR 로봇은 놀이터 뒷벽에 있는 거리 센서를 사용하여 디스크를 떨어뜨릴 위치를 결정합니다. 이러한 이유로 VR 로봇은 파란색 목표를 향해 다시 주행하기 전에 180도 회전해야 합니다.

• [방향 전환] 블록을 사용하면 VR 로봇이 올바른 방향으로 회전하도록 할 수 있습니다.

  

• 세 번째 주석 아래에 [제목으로 이동] 블록을 추가합니다.

  

• [방향 전환] 블록을 180도로 설정합니다.

  

• 이제 VR 로봇이 시작 위치를 향했으므로, VR 로봇은 파란색 골대를 향해 다시 달려가야 합니다. [제목으로 이동] 블록 아래에 [반복] 블록을 추가합니다.

  

• VR 로봇은 파란색 골로 돌아가기 위해 거리 센서의 데이터를 사용하여 VR 로봇이 파란색 골 안에 있는지 확인합니다. 이전 수업에서 설명한 대로, Disk Mover Playground 의 각 격자 사각형의 크기는 200밀리미터(mm) x 200밀리미터(mm)입니다.

  

• 이러한 측정값을 사용하면 파란색 골대의 중심이 놀이터 벽으로부터 약 200밀리미터(mm) 떨어져 있음을 알 수 있습니다.

  

• 거리 센서가 VR 로봇과 놀이터 벽 사이의 거리가 200밀리미터(mm) 미만이라고 보고하면 VR 로봇은 운전을 중지해야 합니다. [반복] 블록에 다음 블록을 추가합니다.

  

• <Less than> 블록의 매개변수를 200으로 변경합니다.

  

• 이 [반복] 블록에 [드라이브] 블록을 추가합니다. 이렇게 하면 VR 로봇이 거리 센서가 200밀리미터(mm) 미만의 거리를 보고할 때까지 전진하도록 지시합니다.

  

• VR 로봇이 파란색 목표 지점(벽으로부터 200mm)에 도달하면 VR 로봇은 주행을 멈춰야 합니다. [반복] 블록 아래에 [운전 중지] 블록을 추가합니다.

  

• 이제 VR 로봇이 파란색 골에 멈췄으므로 디스크를 떨어뜨릴 수 있습니다. 네 번째 주석 아래에 [전자석 활성화] 블록을 추가하고 블록을 '드롭'으로 설정합니다.

  

• VR 로봇은 디스크에 부딪히거나 넘어지는 것을 피하기 위해 짧은 거리를 후진으로 주행해야 합니다. 디스크와 충돌하면 VR 로봇이 진로에서 벗어날 가능성이 있습니다. 다음 블록을 추가하여 VR 로봇이 100밀리미터(mm) 후진 주행하고 다시 0도 방향으로 회전하도록 지시합니다.

  

• 아직 열려 있지 않으면 Disk Mover Playground 을 열고 프로젝트를 실행합니다.

• VR 로봇은 전진하여 첫 번째 디스크를 집어 올린 다음 180도 방향으로 방향을 돌려 파란색 목표를 향합니다. 그러면 VR 로봇은 거리 센서에서 얻은 값을 사용하여 언제 운전을 멈추고 파란색 디스크를 버릴지 결정합니다.

  

• 이 프로젝트의 두 번째 [반복] 블록이 어떻게 기능하는지 주목하세요.
  • VR 로봇의 거리 센서가 놀이터 벽과의 거리가 200밀리미터(mm) 이내라고 감지하면 프로젝트는 [반복] 블록 아래에 있는 스택의 다음 블록으로 이동합니다.
  • 이 프로젝트에서는 VR 로봇이 운전을 멈추고 전자석을 파란색 골에 떨어뜨린다는 의미입니다.