Skip to main content

Programmeren van de Klauw - Blokkengebaseerd

Icoon Toolbox voor docenten Activiteitenoverzicht de Toolbox voor leerkrachten

  • Tijdens dit onderzoek maken leerlingen kennis met de basisprogrammering van de klauwmotor van de V5 Clawbot.

  • Door te leren programmeren met de Claw Motor kunnen leerlingen goed bepalen hoe de V5 Clawbot objecten in zijn omgeving vastpakt. Voor meer informatie over de gebruikte blokken, ga naar dehelpinformatie.

De V5 Clawbot is klaar om te grijpen!

Met deze verkenning kun je beginnen met het maken van een aantal coole projecten waarbij je de klauw van de V5 Clawbot gebruikt om objecten te grijpen.

  • VEXcode V5 die in deze verkenning gebruikt zal worden omvat:

Draai voor blok geeft aan dat de klauwmotor 90 graden open is.

  • Voor meer informatie over het blok opent u de Help en selecteert u het blok[Spin for].

VEXcode V5 toont het Spin for-blok in de werkruimte aan de linkerkant en de Help is geopend aan de rechterkant. In de Help staat dat het Spin for-blok een V5 Smart Motor over een bepaalde afstand laat draaien. Ook staat er informatie over hoe je het blok in een project kunt gebruiken.

  • Zorg ervoor dat u de vereiste hardware, uw engineering notebook en VEXcode V5 gedownload en gereed hebt.

Tips voor leraren-pictogram Tips voor leraren

Als dit de eerste keer is dat de student VEXcode V5 gebruikt, kan hij/zij de tutorials op elk gewenst moment tijdens de verkenning raadplegen. De tutorials bevinden zich in de werkbalk.

Zelfstudies

Benodigde materialen:
Hoeveelheid Benodigde materialen
1

VEX V5 Classroom Starter Kit (met up-to-date firmware)
1

VEXcode V5
1

Technisch notitieboekje
1

Voorbeeldprojectsjabloon Clawbot en Advanced TrainingBot (aandrijflijn 2-motor, geen gyro)
1

Aluminium blikje

Stap 1: Voorbereiding op de verkenning

Zorgt u ervoor dat de volgende items klaarliggen voordat u met de activiteit begint? Controleer elk van de volgende punten:

Tips voor leraren-pictogram Tips voor leraren

Geef de studenten een voorbeeld van elke stap in het probleemoplossen.

Stap 2: Start een nieuw project

Selecteer het juiste sjabloonproject voordat u met uw project begint. Het voorbeeldprojectsjabloon Clawbot en Advanced TrainingBot (aandrijflijn 2 motoren, geen gyro) bevat de motorconfiguratie van Clawbot. Als de sjabloon niet wordt gebruikt, kan uw robot het project niet correct uitvoeren.

VEXcode V5-werkbalk met het menu Bestand geopend en Voorbeelden openen gemarkeerd in een rood vak. Open voorbeelden is het vierde menu-item onder Nieuw blokkenproject, Nieuw tekstproject en Openen.

Volg de volgende stappen:

  • Open het menu Bestand.
  • SelecteerOpenVoorbeelden.

Onderaan staat het pictogram Clawbot en Advanced TrainingBot (aandrijflijn 2 motoren, geen gyro) en bovenaan staat een grijs robotpictogram dat aangeeft welk sjabloonproject u moet openen.

  • Selecteer en open het voorbeeldprojectsjabloon Clawbot en Advanced TrainingBot (aandrijflijn 2-motor, geen gyro).
  • Omdat we de klauw gaan programmeren, hernoem je je projectClawControl.
  • Slaproject op.
  • Controleer of de projectnaam ClawControl nu in het venster in het midden van de werkbalk staat.

In het dialoogvenster Projectnaam in de VEXcode V5-werkbalk staat de tekst Claw Control. Sleuf 1 is geselecteerd en op de werkbalk rechts staat Opgeslagen.

Tips voor leraren-pictogram Tips voor leraren

  • Omdat dit een beginnersactiviteit is met programmeren, moet de docent de stappen modelleren en vervolgens de leerlingen vragen dezelfde handelingen uit te voeren. Vervolgens moet de docent toezicht houden op de leerlingen om er zeker van te zijn dat zij de stappen correct volgen.
  • Zorg ervoor dat de studenten 'Voorbeelden openen' hebben geselecteerd in het menu 'Bestand'.
  • Zorg ervoor dat de studenten het voorbeeldprojectsjabloon Clawbot en Advanced TrainingBot (aandrijflijn 2-motor, geen gyro)hebben geselecteerd.

    U kunt de studenten erop wijzen dat er op de paginaVoorbeeldenverschillende opties zijn waaruit ze kunnen kiezen. Naarmate ze andere robots bouwen en gebruiken, krijgen ze de kans om verschillende sjablonen te gebruiken.
  • U kunt leerlingen vragen hun initialen of de naam van hun groep aan de projectnaam toe te voegen. Hiermee kunt u de projecten differentiëren als u de studenten vraagt deze in te leveren.

Icoon Toolbox voor docenten Toolbox voor leerkrachten - Stop en bespreek

Dit is een goed moment om even stil te staan en de studentengroepen de stappen te laten doornemen die zojuist zijn voltooid bij het starten van een nieuw project in VEXcode V5.

Stap 3: Programmeer de V5-klauw om te openen

We gaan nu beginnen met het programmeren van de klauw om te openen!

Het VEXcode V5-project begint met een When started-blok met twee gekoppelde blokken. De blokken bevatten van boven naar beneden: Stel de time-out voor de klauwmotor in op 2 seconden; draai de klauwmotor 60 graden open.

  • Voeg deset motor timeouten[Spin for]blokken toe aan het {When started} blok en stel hun parameters in zoals hierboven weergegeven.
  • Merk op dat het blokset motor timeoutals eerste in de stapel verschijnt. Hiermee wordt ingesteld hoe lang de klauwmotor mag draaien en wordt deze na die tijd gestopt.
    • In dit project is het blokvoor de set motor timeoutingesteld op 2 seconden. Zelfs als de motor niet de volledige 60 graden draait, stopt het project de klauwmotor na 2 seconden.

VEXcode V5-werkbalk met tutorials gemarkeerd in een rood vak. De werkbalk toont van links naar rechts het V5-logo, een wereldbolpictogram, Bestand en Zelfstudies. Rechts van Tutorials staan extra pictogrammen en functionaliteiten.

  • Bekijk de tutorial 'Open the Claw' in VEXcode V5 als je een demonstratie wilt.

Slotselectie in de VEXcode V5-werkbalk, met slot 1 geselecteerd en gemarkeerd met een rood vak.

  • Klik op het pictogramSlot. U kunt uw project downloaden naar een van de beschikbare slots in Robot Brain. Klik op Slot 1.

Het breinpictogram wordt groen weergegeven in de VEXcode V5-werkbalk, rechts van het uitgeschakelde controllerpictogram en rechts van het downloadpictogram. Het breinpictogram wordt gemarkeerd met een rood kader.

  • Sluit de robot aan op uw computer of tablet. Het Brein-icoontje in de werkbalkwordt groenzodra er een succesvolle verbinding tot stand is gebracht.

De knop Downloaden in de VEXcode V5-werkbalk wordt gemarkeerd met een rood vak. Het Download-icoontje staat rechts van het groene Brein-icoontje en links van de Uitvoeren-knop.

  • Klik op de knopDownloadop de werkbalk om het Drive-project naar Robot Brain te downloaden.

Op het startscherm van V5 Brain wordt het Arm Control-project weergegeven in slot één in de linkerbenedenhoek. De rij pictogrammen erboven bevat de volgende tekst: Drive, Apparaten, Instellingen en een VEX-map.

  • Controleer of het ClawControl-project is gedownload naar de hersenen in het door u gekozen slot.

Icoon Toolbox voor docenten Toolbox voor docenten - Optie om eerst te modelleren

Laat het project eerst aan de klas zien voordat je het aan alle studenten tegelijk laat proberen. Verzamel de studenten op één plek en plaats de Clawbot zo dat iedereen de klauw ervan kan zien. Als u van plan bent om de demonstratie meer dan één keer uit te voeren, kunt u de klauw voorzichtig sluiten tussen de uitvoeringen door.
Vertel de leerlingen dat zij nu aan de beurt zijn om hun projecten uit te voeren.

  • Voerhet project uit op de Clawbot door ervoor te zorgen dat het project is geselecteerd en druk vervolgens op de knop Uitvoeren. Gefeliciteerd met het maken van je eerste project voor het verplaatsen van de Claw!

Stap 4: Probeer dit: sluit de V5-klauw

Nu u de klauw zo geprogrammeerd hebt dat deze opengaat, kunt u hem ook programmeren om te sluiten.

Close-up van bovenaf van een gesloten V5-klauw.

De afbeelding toont een close-up van de klauw van de Clawbot. De klauw is gemaakt van rode en zwarte kunststof onderdelen, met metalen bouten die de constructie vastzetten. De klauw heeft twee parallelle armen met rode elastieken die voor spanning zorgen, waardoor de klauw open en dicht kan. Boven de klauw bevindt zich een VEX-motor, herkenbaar aan het VEX-logo in het rood op een zwarte behuizing. Deze motor drijft het mechanisme aan, waardoor het voorwerpen kan vastpakken of loslaten. De tandwielen in de structuur zijn zichtbaar, wat duidt op de mechanische functie van de klauwNu u de klauw kunt openen, wilt u hem waarschijnlijk ook sluiten.

  • Ga terug naar je ClawControl-project en voeg een[Spin for]blok toe, zodat de Claw Motor 30 graden gesloten draait. De klauw zou halverwege moeten sluiten, omdat hij 60 graden open is gedraaid.
  • Test of uw herziene project de klauw 60 graden open heeft en vervolgens 30 graden dicht heeft door uw ClawControl-project te downloaden en uit.

Icoon Toolbox voor docenten Teacher Toolbox - Oplossing

Vroeger opende de klauw 60 graden. In dat project was een blokkering voor de motor-time-out opgenomen, omdat het belangrijk is om een time-out in te stellen bij het aanzetten van een manipulator waarvan de beweging op een of andere manier beperkt kan worden. Door een time-out in te stellen voorkomt u onnodige slijtage van de motor.

Hieronder volgt de oplossing voor deze stap:

Het VEXcode V5-project begint met een When started-blok met drie gekoppelde blokken. In volgorde, van boven naar beneden, staan de blokken als volgt: Stel de time-out van de klauwmotor in op 2 seconden; Draai de klauwmotor 60 graden open; Draai de klauwmotor 30 graden dicht.

Stap 5: Probeer dit: Meerdere bewegingen achter elkaar uitvoeren

Close-up van bovenaf van een open V5-klauw. In het midden van de klauw zitten pijlen die naar binnen en naar buiten wijzen. Deze pijlen geven de open- en sluitbeweging van de klauw aan.

Close-upfoto van de open klauw van de Clawbot. Pijlen onder de klauw geven de bewegingsrichting aan. Dit suggereert dat de klauw zowel naar binnen (sluiten) als naar buiten (openen) kan bewegen. De constructie is bevestigd met metalen bouten en de motor is herkenbaar aan het VEX-logo op de behuizing.Niet alles wat je met de klauw oppakt, zal even groot zijn. Probeer de klauw in verschillende posities binnen het bewegingsbereik te openen.

  • Laat de motor draaien om:
    • Open voor 70 graden
    • 20 graden dicht
    • Open voor 10 graden
    • Sluiten voor 30 graden
    • Dicht voor 25 graden
  • Vergeet niet om het blok [Set motor timeout] te gebruiken om een time-out van 2 seconden in te stellen.
  • Als de klauwmotor op 0 graden start, hoeveel graden staat de klauwmotor dan open aan het einde van het project?

Icoon Toolbox voor docenten Teacher Toolbox - Oplossing

De oplossing voor deze stap wordt hieronder weergegeven.
De klauwmotor staat aan het einde van het project nog steeds open op 5 graden: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 graden.

VEXcode V5-project met een When started-blok en zes gekoppelde bewegingsblokken. Van boven naar beneden staan de blokken als volgt: Stel de time-out voor de klauwmotor in op 2 seconden; draai de klauwmotor 70 graden open; draai de klauwmotor 20 graden dicht; draai de klauwmotor 10 graden open; draai de klauwmotor 30 graden dicht; draai de klauwmotor 25 graden dicht.

Stap 6: De Lock Tight Challenge voltooien

Close-up van de zijkant van een V5 Claw die een blikje vastpakt.

 

De afbeelding toont een close-up van de klauw die een zilverkleurig aluminium blikje vasthoudt. De klauw bestaat uit zwarte en rode kunststof onderdelen met rode elastiekjes om de armen gewikkeld voor extra spanning en grip. De klauw is bevestigd aan een motor, zichtbaar aan de rechterkant van de afbeelding, die de open- en sluitbeweging aandrijft. De klauw houdt het blikje stevig vast, wat bewijst dat het blikje voorwerpen stevig kan vastpakken. Het mechanisme is verbonden met een metalen frame, waarschijnlijk onderdeel van een groter robotsysteem

Programmeer de Clawbot om de klauw stevig op een leeg aluminium blikje van 355 ml te sluiten, zonder de zijkanten te pletten.

  • Laat de Clawbot het blikje vasthouden terwijl hij zijn arm 45 graden omhoog en omlaag beweegt.
  • De Clawbot moet het blikje vervolgens loslaten en er afstand van nemen.
  • Begin de uitdaging met een geopende klauw en een leeg blikje erin.

Tips voor leraren-pictogram Tips voor leraren

  • Laat de leerlingen de uitdaging beginnen met een geopende klauw en een leeg blikje erin.

  • Als het blik geplet wordt of uit de klauw valt, moet de uitdaging opnieuw worden gestart nadat het project is aangepast.

Icoon Toolbox voor docenten Teacher Toolbox - Oplossing

Hier is een voorbeeldoplossing:

Het VEXcode V5-project start met een When started-blok met daaraan gekoppeld een Set Claw motor timeout to 2 seconds-blok. Hierna volgen 4 spins voor blokken met de tekst 'Claw motor close voor 170 graden'; 'spin arm motor up voor 45 graden'; 'spin arm motor down voor 45 graden'; 'spin klauw motor open voor 150 graden'. Ten slotte is er een aandrijflijnblok waarop staat: Drive reverse voor 150 mm.

  • Het project stelt de time-out in, sluit de klauw om het blik, tilt het blik op en laat het zakken, laat het los en rijdt vervolgens achteruit.
  • Programmeerrubriek (Google Doc / .docx / .pdf )
< Terug Terug naar Labs Volgende >