Skip to main content

Pençeyi Programlama - Blok Tabanlı

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Etkinlik Taslağı

  • Bu keşif, öğrencilere V5 Clawbot'un Pençe Motorunun temel programlamasını tanıtacaktır.

  • Pençe Motorunu programlamayı öğrenmek, öğrencilerin V5 Pençebot'un çevresindeki nesneleri nasıl kavradığını doğru bir şekilde kontrol etmelerini sağlar. Kullanılan bloklar hakkında daha fazla bilgi içinyardım bilgisiziyaret edin.

V5 Pençebot kavramaya hazır!

Bu keşif, V5 Pençebot'un pençesini kullanarak nesneleri kavramanızı sağlayacak harika projeler yaratmaya başlamanızı sağlayacak.

  • Bu keşifte kullanılacak VEXcode V5 şunları içerir:

Blok için spin, Pençe Motorunun 90 derece açık olduğunu gösterir.

  • Blok hakkında daha fazla bilgi edinmek için Yardım'ı açın ve ardından[Döndür]bloğunu seçin.

Soldaki çalışma alanındaki Spin for bloğunu ve sağdaki Yardım penceresini gösteren VEXcode V5. Yardım'da Spin for bloğunun belirli bir mesafe boyunca V5 Akıllı Motoru döndürdüğü yazıyor ve bloğun bir projede nasıl kullanılacağı hakkında bilgi veriliyor.

  • Gerekli donanıma, mühendislik not defterinize ve VEXcode V5'e sahip olduğunuzdan ve hazır olduğunuzdan emin olun.

Öğretmen İpuçları simgesi Öğretmen İpuçları

Eğer öğrenci VEXcode V5'i ilk kez kullanıyorsa, bu keşif sırasında istediği zaman Eğitimlere başvurabilir. Eğitimler araç çubuğunda yer almaktadır.

Eğitimler

Gerekli Malzemeler:
Miktar Gerekli Malzemeler
1

VEX V5 Sınıf Başlangıç Seti (güncel yazılımla)
1

VEX kodu V5
1

Mühendislik Not Defteri
1

Clawbot ve Advanced TrainingBot (Aktarma Organları 2 Motorlu, Jiroskop Yok) şablon örnek projesi
1

Alüminyum kutu

Adım 1: Keşfe Hazırlık

Etkinliğe başlamadan önce bu malzemelerin her birini hazır bulunduruyor musunuz? Aşağıdakilerin her birini kontrol edin:

  • Motorlar doğru portlara mı takılı?

  • Akıllı kablolartam olaraktüm motorlara mı takılmış?

  • Beyinmi açılıyor?

  • Pilşarjlı mımi?

Öğretmen İpuçları simgesi Öğretmen İpuçları

Öğrenciler için sorun giderme adımlarının her birini modelleyin.

Adım 2: Yeni Bir Proje Başlatın

Projenize başlamadan önce doğru şablon projeyi seçin. Clawbot ve Advanced TrainingBot (Aktarma Organları 2 Motorlu, Jiroskop Yok) şablon örnek projesi Clawbot'un motor konfigürasyonunu içerir. Şablon kullanılmadığı takdirde robotunuz projeyi doğru bir şekilde çalıştıramayacaktır.

Dosya menüsü açık ve Örnekleri Aç kırmızı kutuyla vurgulanmış şekilde VEXcode V5 Araç Çubuğu. Örnekleri Aç, Yeni Blok Projesi, Yeni Metin Projesi ve Aç öğelerinin altındaki dördüncü menü öğesidir.

Aşağıdaki adımları tamamlayın:

  • Dosya menüsünü açın.
  • SeçAçÖrnekler.

Simgenin alt kısmında Clawbot ve Advanced TrainingBot (Aktarma Organları 2 motorlu, Jiroskop Yok) yazıyor ve üst kısmında hangi şablon projesinin açılacağını gösteren gri bir robot simgesi yer alıyor.

  • Clawbot ve Advanced TrainingBot (Aktarma Organları 2 Motorlu, Jiroskop Yok) şablon örnek projesini seçin ve açın.
  • Pençeyi kontrol etmeyi programlayacağımız için projenizin adınıClawContrololarak değiştirin.
  • Projenizikaydedin.
  • ClawControl projesinin adının artık araç çubuğunun ortasındaki pencerede olduğundan emin olun.

VEXcode V5 Araç Çubuğu'ndaki proje adı iletişim kutusunda Pençe Kontrolü yazıyor. 1. yuva seçilidir ve Araç Çubuğunun sağında Kaydedildi yazmaktadır.

Öğretmen İpuçları simgesi Öğretmen İpuçları

  • Bu, programlamaya başlangıç düzeyinde bir etkinlik olduğundan, öğretmen adımları modellemeli ve ardından öğrencilerden aynı eylemleri tamamlamalarını istemelidir. Öğretmen daha sonra öğrencilerin adımları doğru bir şekilde takip ettiğinden emin olmak için onları izlemelidir.
  • Öğrencilerin Dosya menüsünden Örnekleri Aç seçeneğini seçtiğinden emin olun.
  • Öğrencilerin Clawbot ve Advanced TrainingBot (Aktarma Organları 2-motor, Jiroskop Yok)şablon örnek projesini seçtiğinden emin olun.

    ÖğrencilereÖrneklersayfasında seçebilecekleri birkaç seçenek olduğunu belirtebilirsiniz. Başka robotlar inşa edip kullandıkça farklı şablonları kullanma şansına sahip olacaklar.
  • Öğrencilerden proje ismine kendi adlarının baş harflerini veya gruplarının adını eklemelerini isteyebilirsiniz. Öğrencilerden projelerini sunmalarını istemeniz, projelerin farklılaştırılmasına yardımcı olacaktır.

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Durun ve Tartışın

Bu, öğrenci gruplarının VEXcode V5'te yeni bir projeye başlarken tamamladıkları adımları gözden geçirmeleri için iyi bir noktadır.

Adım 3: V5 Pençesini Açılacak Şekilde Programlayın

Şimdi pençeyi açacak şekilde programlamaya başlayacağız!

VEXcode V5 projesi, iki bloğa bağlı bir When started bloğuyla başlar. Bloklar yukarıdan aşağıya doğru, Pençe Motoru zaman aşımını 2 saniyeye ayarla; pençe motorunu 60 derece açık döndür yazıyordu.

  • set motor timeoutve[Spin for]bloklarını {When started} bloğuna ekleyin ve yukarıda gösterildiği gibi parametrelerini ayarlayın.
  • set motor timeoutbloğunun yığında ilk göründüğüne dikkat edin. Pençe Motorunun ne kadar süre çalışabileceğini ayarlar ve bu sürenin sonunda motoru durdurur.
    • Bu projedeset motor timeoutbloğu 2 saniyeye ayarlanmıştır. Yani motor tam 60 derece hareket etmese bile proje 2 saniye geçtikten sonra Pençe Motorunu durduruyor.

VEXcode V5 Araç Çubuğu, kırmızı kutuyla vurgulanan Eğitimlerle. Araç Çubuğu soldan sağa V5 logosunu, bir küre simgesini, Dosya ve Eğitimler'i gösterir. Öğreticilerin sağında ek simgeler ve işlevler yer alır.

  • Eğer bir gösteri istiyorsanız VEXcode V5'te Pençe Açma Eğitimini izleyin.

VEXcode V5 Araç Çubuğu'nda yuva seçimi, yuva 1 seçili ve kırmızı kutuyla vurgulanmış halde.

  • Slotikonuna tıklayın. Projenizi Robot Beyni'ndeki mevcut slotlardan birine indirebilirsiniz. 1. Yuvaya tıklayın.

Beyin simgesi VEXcode V5 Araç Çubuğu'nda, devre dışı bırakılmış Denetleyici simgesinin sağında ve İndirme simgesinin sağında yeşil renkte gösterilir. Beyin simgesi kırmızı bir kutu ile vurgulanmıştır.

VEXcode V5 Araç Çubuğu'ndaki İndir düğmesi kırmızı bir kutu ile vurgulanmıştır. İndirme simgesi yeşil Beyin simgesinin sağında ve Çalıştır düğmesinin solundadır.

  • Drive projesini Robot Beynine indirmek için araç çubuğundakiİndirbutonuna tıklayın.

V5 Beyin Ana ekranı sol alt köşedeki birinci yuvada Kol Kontrol projesini gösteriyor. Üstündeki simge satırında Sürücü, Aygıtlar, Ayarlar ve bir VEX klasörü yazıyordu.

  • ClawControl projesinin seçtiğiniz slottaki beyne indirildiğini kontrol edin.

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Önce Modelleme Seçeneği

Tüm öğrencilerin aynı anda denemesini sağlamadan önce projeyi sınıfın önünde yürütün. Öğrencileri bir alanda toplayın ve Pençe Robotu'nu herkesin görebileceği şekilde konumlandırın. Birden fazla kez gösteri yapmayı planlıyorsanız, denemeler arasında pençeyi yavaşça kapatabilirsiniz.
Öğrencilere projelerini çalıştırma sırasının kendilerine geldiğini söyleyin.

  • Clawbot'ta projeyiprojenin seçili olduğundan emin olun ve ardından Çalıştır düğmesine basın. Pençeyi hareket ettirmek için ilk projenizi oluşturduğunuz için tebrikler!

Adım 4: Şunu deneyin: V5 Pençesini kapatın

Pençeyi açılmaya programladığınıza göre şimdi de kapanmaya programlayacaksınız.

Kapalı bir V5 Pençesinin yakın çekim üstten görünümü.

Resimde Clawbot'taki pençenin yakın çekim görünümü gösterilmektedir. Pençe, kırmızı ve siyah plastik parçalardan oluşuyor ve yapıyı metal cıvatalarla sabitliyor. Pençe, gerginlik sağlayan kırmızı lastik bantlara sahip iki paralel koldan oluşuyor ve pençenin açılıp kapanmasını sağlıyor. Pençenin üzerinde, siyah bir kasa üzerine kırmızı renkte basılmış VEX logosuyla tanınabilen bir VEX motoru yer alıyor ve bu motor mekanizmaya güç vererek, onun nesneleri kavramasını veya bırakmasını sağlıyor. Yapının içindeki dişliler görünür durumdadır ve pençenin mekanik işlevini gösterirArtık pençeyi açabildiğinize göre, onu kapatmak da isteyeceksiniz.

  • ClawControl projenize geri dönün ve Pençe Motorunun 30 derece kapalı dönmesini sağlamak için[Spin for]bloğunu ekleyin. Pençe 60 derece açıldığı için yarı yarıya kapanması gerekiyor.
  • Düzeltilmiş projenizde pençenin 60 derece açık ve 30 derece kapalı olduğunu test etmek için ClawControl projenizi.

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Çözümü

Daha önce pençe 60 derece açılabiliyordu. Bu projeye, bir manipülatörün hareketinin bir şekilde kısıtlanabileceği durumlarda, bir zaman aşımı ayarlamak önemli bir uygulama olduğundan, bir motor zaman aşımı bloğu da dahil edildi. Zaman aşımı ayarlamak, motorda gereksiz aşınmayı önler.

Bu adımın çözümü şudur:

VEXcode V5 projesi, üç bloğa bağlı bir When started bloğuyla başlar. Bloklar yukarıdan aşağıya doğru sırasıyla Pençe Motoru zaman aşımını 2 saniyeye ayarla; Pençe motorunu 60 derece aç; Pençe motorunu 30 derece kapat şeklindedir.

Adım 5: Şunu deneyin: Birden Fazla Hareketi Sıralayın

Açık V5 pençesinin yukarıdan aşağıya yakın çekim görüntüsü. Pençenin ortasında, pençenin açılıp kapanma hareketini gösteren içeri ve dışarıyı gösteren oklar bulunmaktadır.

Clawbot'un açık pençesinin yakın çekim görüntüsü. Pençenin altındaki oklar hareket yönünü gösterir ve pençenin hem içe (kapanmak için) hem de dışa (açılmak için) hareket edebildiğini gösterir. Yapı metal cıvatalarla sabitlenmiş olup, motor gövdesindeki VEX logosundan tanınabiliyor.Pençenizle tuttuğunuz her şey aynı boyutta olmayacaktır. Pençeyi hareket aralığı boyunca farklı pozisyonlara açmayı deneyin.

  • Motoru döndürerek şunları yapabilirsiniz:
    • 70 dereceye kadar açık
    • 20 derece kapatın
    • 10 derece açık
    • 30 derece kapatın
    • 25 derece kapatın
  • Zaman aşımını 2 saniye olarak ayarlamak için [Motor zaman aşımını ayarla] bloğunu kullanmayı unutmayın.
  • Pençe Motoru 0 dereceden başlarsa, projenin sonunda Pençe Motoru kaç derece açıktır?

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Çözümü

Bu adımın çözümü aşağıda sunulmuştur.
Pençe Motoru projenin sonunda hala 5 derece açıktır: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 derece.

Başladığında bloğu ve altı hareket bloğu eklenmiş VEXcode V5 projesi. Yukarıdan aşağıya doğru bloklar şu şekildedir: Pençe motoru zaman aşımını 2 saniyeye ayarla; pençe motorunu 70 derece aç; pençe motorunu 20 derece kapat; pençe motorunu 10 derece aç; pençe motorunu 30 derece kapat; pençe motorunu 25 derece kapat.

Adım 6: Lock Tight Challenge'ı Tamamlama

Bir V5 Pençesinin bir kutuyu kavradığı yakın çekim yan görünümü.

 

Resimde, pençenin gümüş bir alüminyum kutuyu tuttuğu yakın çekim görüntüsü yer alıyor. Pençe, ekstra gerginlik ve kavrama için kolların etrafına sarılı kırmızı lastik bantlarla siyah ve kırmızı plastik parçalardan oluşuyor. Pençe, resmin sağ tarafında görülen ve açma-kapama hareketini sağlayan bir motora bağlıdır. Pençe kutuyu sıkıca tutar ve nesneleri güvenli bir şekilde kavrama yeteneğini gösterir. Mekanizma, büyük olasılıkla daha büyük bir robotik sistemin parçası olan metal bir çerçeveye bağlı

Clawbot'u, boş 12 onsluk alüminyum kutunun kenarlarını ezmeden pençeyi güvenli bir şekilde kapatacak şekilde programlayın.

  • Pençebot'un 45 derece boyunca kolunu kaldırıp indirirken kutuyu tutmasını sağlayın.
  • Pençebot daha sonra kutuyu bırakmalı ve ondan uzaklaşmalıdır.
  • Meydan okumaya açık bir pençe ve içinde boş bir kutu ile başlayın.

Öğretmen İpuçları simgesi Öğretmen İpuçları

  • Öğrencilerden açık bir pençe ve içinde boş bir kutu ile meydan okumaya başlamalarını isteyin.

  • Eğer kutu ezilirse veya pençeden düşerse, proje ayarlandıktan sonra meydan okumaya yeniden başlanmalıdır.

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Çözümü

İşte bir örnek çözüm:

VEXcode V5 projesi, Set Claw motor timeout to 2 seconds bloğuna sahip When started bloğuyla başlar. Sonraki 4 spin bloğunda Pençe motoru 170 derece kapalı, kol motoru 45 derece yukarı, kol motoru 45 derece aşağı, pençe motoru 150 derece açık yazıyor. Son olarak 150 mm boyunca Drive reverse yazan bir Drivetrain bloğu var.
< Geri Laboratuvarlara Dön İleri >