Skip to main content

Programování drápu - založené na blocích

Ikona sady nástrojů pro učitele Osnova aktivity pro učitele –

  • Tato ukázka seznámí studenty se základním programováním drápového motoru robota V5 Clawbot.

  • Naučit se programovat drápový motor umožňuje studentům správně ovládat, jak V5 Clawbot uchopuje předměty ve svém okolí. Více informací o použitých blocích naleznete v nápovědě.

V5 Clawbot je připraven k uchopení!

Tento průzkum vám umožní začít vytvářet skvělé projekty, které využívají dráp V5 Clawbota k uchopení předmětů.

  • VEXcode V5, který bude použit v tomto průzkumu, zahrnuje:

Spin for block reads spin Claw Motor otevřený na 90 stupňů.

  • Chcete-li se dozvědět více informací o bloku, otevřete nápovědu a poté vyberte blok[Spin for].

VEXcode V5 zobrazující Spin for block v pracovním prostoru vlevo a nápovědu otevřenou vpravo. Nápověda uvádí, že Spin for block roztočí inteligentní motor V5 na danou vzdálenost, a poskytuje informace o tom, jak použít blok v projektu.

  • Ujistěte se, že máte stažený a připravený potřebný hardware, svůj technický notebook a VEXcode V5.

Ikona tipů pro učitele Tipy pro učitele

Pokud student používá VEXcode V5 poprvé, může si tutoriály kdykoli během tohoto zkoumání přečíst. Výukové programy se nacházejí v panelu nástrojů.

Návody

Požadované materiály:
Množství Potřebné materiály
1

Startovací sada VEX V5 pro učebnu (s aktuálním firmwarem)
1

VEXkód V5
1

Inženýrský zápisník
1

Ukázkový projekt šablony Clawbota a Advanced TrainingBot (pohon 2 motory, bez gyroskopu)
1

Hliníková plechovka

Krok 1: Příprava na průzkum

Než začnete s aktivitou, máte každou z těchto položek připravenou? Zkontrolujte každou z následujících možností:

  • Jsou motory zapojeny do správných portů?

  • Jsou inteligentní kabelyzcela zasunutydo všech motorů?

  • Je mozek zapnutý na?

  • Je baterie

Ikona tipů pro učitele Tipy pro učitele

Předveďte studentům každý krok řešení problémů.

Krok 2: Spusťte nový projekt

Před zahájením projektu vyberte správnou šablonu projektu. Ukázkový projekt šablony Clawbot a Advanced TrainingBot (pohon 2 motory, bez gyroskopu) obsahuje konfiguraci motoru Clawbota. Pokud šablonu nepoužijete, váš robot nespustí projekt správně.

Panel nástrojů VEXcode V5 s otevřenou nabídkou Soubor a otevřenými příklady zvýrazněnými v červeném poli. Otevřít příklady je čtvrtá položka nabídky pod Projekty nových bloků, Nový textový projekt a Otevřít.

Proveďte následující kroky:

  • Otevřete nabídku Soubor.
  • VyberteOtevřítPříklady.

Ikona dole zobrazuje Clawbot a Advanced TrainingBot (pohon se 2 motory, bez gyroskopu) a nahoře šedou ikonu robota, která označuje, který šablonový projekt se má otevřít.

  • Vyberte a otevřete vzorový projekt šablony Clawbot a Advanced TrainingBot (pohon se 2 motory, bez gyroskopu).
  • Protože budeme programovat pro ovládání drápu, přejmenujte svůj projektClawControl.
  • Uložtesvůj projekt.
  • Zkontrolujte, zda je název projektu ClawControl nyní v okně uprostřed panelu nástrojů.

V dialogovém okně Název projektu na panelu nástrojů VEXcode V5 je uvedeno Claw Control. Je vybrán slot 1 a na panelu nástrojů se vpravo zobrazí nápis Uloženo.

Ikona tipů pro učitele Tipy pro učitele

  • Protože se jedná o úvodní aktivitu s programováním, měl by učitel nejprve namodelovat jednotlivé kroky a poté požádat studenty, aby provedli stejné akce. Učitel by pak měl sledovat, zda studenti správně dodržují kroky.
  • Ujistěte se, že studenti vybrali v nabídce Soubor možnost Otevřít příklady.
  • Ujistěte se, že si studenti vybrali šablonu projektu Clawbot a Advanced TrainingBot (pohon se 2 motory, bez gyroskopu)

    Můžete studentům upozornit, že na stráncePříkladyje k dispozici několik možností, ze kterých si mohou vybrat. Při stavbě a používání jiných robotů budou mít možnost používat různé šablony.
  • Můžete studenty požádat, aby k názvu projektu přidali své iniciály nebo název své skupiny. To pomůže rozlišit projekty, pokud požádáte studenty, aby je odevzdali.

Ikona sady nástrojů pro učitele Sada nástrojů pro učitele Zastavte a diskutujte

Toto je dobrý bod k zastavení a k tomu, aby si studentské skupiny zopakovaly kroky, které byly právě dokončeny při zahájení nového projektu ve VEXcode V5.

Krok 3: Naprogramujte dráp V5 k otevření

Nyní začneme naprogramováním drápu, aby se otevřel!

Projekt VEXcode V5 začíná blokem Při spuštění se dvěma připojenými bloky. Bloky čtou, odshora dolů, Nastavte časový limit motoru drápu na 2 sekundy; otočný drápový motor otevřený na 60 stupňů.

  • Přidejte blokyset motor timeouta[Spin for]k bloku {When started} a nastavte jejich parametry, jak je uvedeno výše.
  • Všimněte si, že blokset motor timeoutse v zásobníku objeví jako první. Nastavuje, jak dlouho může drápový motor běžet, a po uplynutí této doby jej zastaví.
    • Blokset motor timeoutv tomto projektu je nastaven na 2 sekundy. Takže i když se motor nepohne o celých 60 stupňů, projekt zastaví drápový motor po uplynutí 2 sekund.

Panel nástrojů VEXcode V5 s návody zvýrazněnými v červeném poli. Panel nástrojů zobrazuje zleva doprava logo V5, ikonu zeměkoule, soubor a výukové programy. Napravo od výukových programů jsou další ikony a funkce.

  • Pokud chcete demonstraci, podívejte se na tutoriál Opening the Claw ve VEXcode V5.

Výběr slotu na panelu nástrojů VEXcode V5 s vybraným slotem 1 a zvýrazněným červeným rámečkem.

  • Klikněte na ikonuSlot. Svůj projekt si můžete stáhnout do jednoho z dostupných slotů v Robot Brain. Klikněte na Slot 1.

Ikona mozku je na liště nástrojů VEXcode V5 zobrazena zeleně, napravo od ikony deaktivovaného ovladače a napravo od ikony Stáhnout. Ikona mozku je zvýrazněna červeným rámečkem.

Tlačítko Stáhnout na panelu nástrojů VEXcode V5 je zvýrazněno červeným rámečkem. Ikona Stáhnout je napravo od zelené ikony Mozek a nalevo od tlačítka Spustit.

  • Klikněte na tlačítkoStáhnoutna panelu nástrojů pro stažení projektu Drive do robotického mozku.

Obrazovka V5 Brain Home zobrazuje projekt Arm Control ve slotu jedna v levém dolním rohu. Řádek ikon nad ním čte Disk, Zařízení, Nastavení a složku VEX.

  • Zkontrolujte, zda se projekt ClawControl stáhl do mozku ve vámi zvoleném slotu.

Ikona sady nástrojů pro učitele Sada nástrojů modelovat jako první

Předveďte spuštění projektu před třídou, než ho všichni studenti zkusí najednou. Shromážděte studenty na jednom místě a umístěte Clawbota tak, aby jeho dráp viděli všichni. Pokud plánujete demonstrovat více než jednou, můžete mezi jednotlivými průběhy jemně zatlačit na dráp.
Řekněte studentům, že nyní je řada na nich, aby spustili své projekty.

  • Spusťteprojekt na Clawbotu tak, že se ujistíte, že je projekt vybrán, a poté stisknete tlačítko Spustit. Gratulujeme k vytvoření vašeho prvního projektu pro přesun drápu!

Krok 4: Zkuste toto: Zavřete V5 Claw

Nyní, když jste naprogramovali dráp tak, aby se otevřel, nyní jej naprogramujete tak, aby se zavíral.

Zblízka shora dolů obrázek zavřeného drápu V5.

Obrázek ukazuje detailní pohled na dráp na Clawbotovi. Dráp je vyroben z červených a černých plastových komponentů s kovovými šrouby zajišťujícími konstrukci. Dráp má dvě paralelní ramena s červenými gumičkami zajišťujícími napětí, které umožňují otevírání a zavírání drápu. Nad drápem je motor VEX, který lze identifikovat podle loga VEX vytištěného červeně na černém plášti, který pohání mechanismus a umožňuje mu uchopit nebo uvolnit předměty. Ozubená kola uvnitř konstrukce jsou viditelná, což ukazuje na mechanickou funkci drápuNyní, když můžete dráp otevřít, budete jej chtít také zavřít.

  • Vraťte se do projektu ClawControl a přidejte blok[Spin for], aby se Claw Motor otáčel zavřeně o 30 stupňů. Dráp by se měl do poloviny zavřít, protože se roztočil na 60 stupňů.
  • Otestujte, zda má váš revidovaný projekt otevřený čelist na 60 stupňů a poté zavřený na 30 stupňů, stažením aClawControl.

Ikona sady nástrojů pro učitele Řešení – pro učitele – sada nástrojů

Dříve se dráp otevíral na 60 stupňů. Součástí tohoto projektu byl i blok nastavení časového limitu motoru, protože je důležité nastavit časový limit při napájení manipulátoru, jehož pohyb by mohl být nějakým způsobem omezen. Nastavení časového limitu zabraňuje zbytečnému opotřebení motoru.

Řešení tohoto kroku je následující:

Projekt VEXcode V5 začíná blokem When started se třemi připojenými bloky. V tomto pořadí, odshora dolů, bloky znějí: Nastavte časový limit čelisťového motoru na 2 sekundy; Otevřete čelisťový motor o 60 stupňů; Zavřete čelisťový motor o 30 stupňů.

Krok 5: Vyzkoušejte toto: Sekvence více pohybů

Zblízka shora dolů obrázek otevřeného drápu V5. Uprostřed drápu jsou šipky směřující dovnitř a ven, označující pohyb otevírání a zavírání drápu.

Detailní obrázek otevřeného drápu Clawbota. Šipky pod drápem ukazují směr pohybu, což naznačuje, že se dráp může pohybovat jak dovnitř (k zavření), tak ven (k otevření). Konstrukce je zajištěna kovovými šrouby a motor je identifikovatelný podle loga VEX na jeho plášti.Ne vše, co zvednete drápem, bude mít stejnou velikost. Zkuste otevřít dráp do různých pozic v rozsahu pohybu.

  • Roztočte motor, abyste:
    • Otevřete na 70 stupňů
    • Zavřete na 20 stupňů
    • Otevřete na 10 stupňů
    • Zavřete na 30 stupňů
    • Zavřete na 25 stupňů
  • Nezapomeňte použít blok [Set motor timeout] pro nastavení časového limitu 2 sekund.
  • Pokud se drápový motor spustí při 0 stupních, na kolik stupňů je drápový motor na konci projektu otevřený?

Ikona sady nástrojů pro učitele Řešení – pro učitele – sada nástrojů

Řešení tohoto kroku je uvedeno níže.
Na konci projektu je drápový motor stále otevřený při 5 stupních: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 stupňů.

Projekt VEXcode V5 s blokem When started a šesti připojenými bloky pohybu. Bloky mají v pořadí odshora dolů následující pořadí: Nastavení časového limitu motoru čelistí na 2 sekundy; otevření motoru čelistí o 70 stupňů; zavření motoru čelistí o 20 stupňů; otevření motoru čelistí o 10 stupňů; zavření motoru čelistí o 30 stupňů; zavření motoru čelistí o 25 stupňů.

Krok 6: Dokončete výzvu Lock Tight Challenge

Zblízka boční pohled na V5 Claw svírající plechovku.

 

Obrázek znázorňuje detailní pohled na dráp držící stříbrnou hliníkovou plechovku. Dráp se skládá z černých a červených plastových součástí s červenými gumičkami omotanými kolem paží pro větší napětí a přilnavost. Dráp je připojen k motoru, který je viditelný na pravé straně obrázku a který pohání otevírací a zavírací pohyb. Dráp pevně drží plechovku, což prokazuje její schopnost bezpečně uchopit předměty. Mechanismus je spojen s kovovým rámem, pravděpodobně součástí většího robotického systému

Naprogramujte Clawbota tak, aby bezpečně uzavřel dráp na prázdné hliníkové plechovce o objemu 12 uncí, aniž by došlo k rozdrcení stran.

  • Nechte Clawbota držet plechovku, zatímco zvedá a spouští paži o 45 stupňů.
  • Clawbot by pak měl uvolnit plechovku a vycouvat z ní.
  • Začněte výzvu s otevřeným drápem a prázdnou plechovkou uvnitř.

Ikona tipů pro učitele Tipy pro učitele

  • Nechte studenty začít s otevřenou drápou a prázdnou plechovkou uvnitř.

  • Pokud se plechovka rozdrtí nebo vypadne z držáku, je nutné po úpravě projektu spustit výzvu znovu.

Ikona sady nástrojů pro učitele Řešení – pro učitele – sada nástrojů

Zde je příklad řešení:

Projekt VEXcode V5 začíná blokem When started s připojeným blokem Set Claw motor timeout to 2 seconds. Další následují 4 otočení pro bloky, které znějí: otočení motoru s čelistí zavřeno o 170 stupňů; otočení motoru ramene nahoru o 45 stupňů; otočení motoru ramene dolů o 45 stupňů; otočení motoru s čelistí otevřeno o 150 stupňů. Nakonec je tu blok hnacího ústrojí, který zobrazuje hodnotu Zpětný chod po dobu 150 mm.

  • Projekt nastaví časový limit, zavře dráp kolem plechovky, zvedne a spustí plechovku, uvolní ji a poté se vrátí zpět.
  • Programovací rubrika (Google Doc / .docx / .pdf )
< Zpět Zpět do laboratoří Další >