Langsung ke konten utama

Memprogram Cakar - Berbasis Blok

Ikon Kotak Peralatan Guru Panduan Aktivitas Kotak Peralatan Guru -

  • Eksplorasi ini akan memperkenalkan siswa pada pemrograman dasar Motor Cakar V5 Clawbot.

  • Mempelajari cara memprogram Claw Motor memungkinkan siswa untuk mengontrol dengan benar bagaimana V5 Clawbot menggenggam objek di lingkungannya. Untuk informasi lebih lanjut mengenai blok yang digunakan, kunjungihelp information.

V5 Clawbot siap mencengkeram!

Eksplorasi ini akan memungkinkan Anda untuk mulai membuat beberapa proyek keren yang menggunakan cakar V5 Clawbot untuk mencengkeram objek.

  • VEXcode V5 yang akan digunakan dalam eksplorasi ini meliputi:

Putaran untuk blok membaca putaran Motor Cakar terbuka 90 derajat.

  • Untuk mengetahui informasi lebih lanjut tentang blok tersebut, buka Bantuan lalu pilih blok[Putar untuk].

VEXcode V5 menampilkan blok Spin for di ruang kerja di sebelah kiri dan Help terbuka di sebelah kanan. Bagian Bantuan menjelaskan bahwa blok Spin for memutar Motor Pintar V5 sejauh jarak tertentu, dan memberikan informasi tentang cara menggunakan blok tersebut dalam sebuah proyek.

  • Pastikan Anda memiliki perangkat keras yang dibutuhkan, buku catatan teknik Anda, dan VEXcode V5 yang sudah diunduh dan siap digunakan.

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

Jika ini adalah kali pertama siswa menggunakan VEXcode V5, mereka dapat merujuk ke Tutorial kapan saja selama eksplorasi ini. Tutorial-tutorial tersebut terletak di bilah alat.

Tutorial

Bahan-bahan yang Dibutuhkan:
Kuantitas Bahan-bahan yang Dibutuhkan
1

VEX V5 Classroom Starter Kit (dengan firmware terbaru)
1

VEXcode V5
1

Buku Catatan Teknik
1

Contoh proyek templat Clawbot dan Advanced TrainingBot (Penggerak 2 motor, Tanpa Gyro)
1

Kaleng aluminium

Langkah 1: Persiapan untuk Eksplorasi

Sebelum memulai aktivitas, apakah Anda sudah menyiapkan semua barang-barang ini? Periksa setiap hal berikut:

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

Peragakan setiap langkah pemecahan masalah kepada para siswa.

Langkah 2: Memulai Proyek Baru

Sebelum memulai proyek Anda, pilih templat proyek yang tepat. Contoh proyek templat Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro) berisi konfigurasi motor Clawbot. Jika templat tidak digunakan, robot Anda tidak akan menjalankan proyek dengan benar.

Toolbar VEXcode V5 dengan menu File terbuka dan Open Examples disorot dalam kotak merah. Open Examples adalah item menu keempat di bawah New Blocks Project, New Text Project, dan Open.

Selesaikan langkah-langkah berikut:

  • Buka menu File.
  • PilihBukaContoh.

Ikon tersebut bertuliskan Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro) di bagian bawah dan menampilkan ikon robot berwarna abu-abu di bagian atas yang menunjukkan proyek templat mana yang harus dibuka.

  • Pilih dan buka contoh proyek template Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).
  • Karena kita akan memprogram untuk mengontrol cakar, ganti nama proyek Anda menjadiClawControl.
  • Anda.
  • Periksa untuk memastikan nama proyek ClawControl sekarang berada di jendela di tengah bilah alat.

Kotak dialog nama proyek di Toolbar VEXcode V5 bertuliskan Claw Control. Slot 1 terpilih dan Toolbar menampilkan tulisan Tersimpan di sebelah kanan.

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

  • Karena ini adalah kegiatan pengantar pemrograman, guru harus mencontohkan langkah-langkahnya, lalu meminta siswa untuk melakukan tindakan yang sama. Guru kemudian harus memantau siswa untuk memastikan bahwa mereka mengikuti langkah-langkah dengan benar.
  • Pastikan siswa telah memilih Buka Contoh dari menu File.
  • Pastikan siswa telah memilih contoh proyek templat Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro)

    Anda dapat menunjukkan kepada siswa bahwa ada beberapa pilihan yang dapat dipilih pada halamanContoh. Saat mereka membangun dan menggunakan robot lain, mereka akan memiliki kesempatan untuk menggunakan berbagai templat.
  • Anda dapat meminta siswa untuk menambahkan inisial mereka atau nama kelompok mereka ke nama proyek. Ini akan membantu membedakan proyek-proyek tersebut jika Anda meminta siswa untuk mengirimkannya.

Ikon Kotak Peralatan Guru Kotak Peralatan Guru - Berhenti dan Berdiskusi

Ini adalah saat yang tepat untuk berhenti sejenak dan meminta kelompok siswa meninjau kembali langkah-langkah yang baru saja diselesaikan dalam memulai proyek baru di VEXcode V5.

Langkah 3: Program V5 Claw untuk Membuka

Sekarang kita akan mulai dengan memprogram cakar agar terbuka!

Proyek VEXcode V5 dimulai dengan blok "When started" yang memiliki dua blok terlampir. Blok-blok tersebut bertuliskan, dari atas ke bawah, Atur batas waktu Motor Cakar menjadi 2 detik; putar motor cakar hingga terbuka sejauh 60 derajat.

  • Tambahkan blokset motor timeoutdan[Spin ​​for]ke blok {When started} dan atur parameternya seperti yang ditunjukkan di atas.
  • Perhatikan bahwa blokset motor timeoutmuncul pertama kali dalam tumpukan. Ini mengatur berapa lama Motor Cakar dapat beroperasi dan menghentikannya setelah waktu tersebut.
    • Blokset motor timeoutdalam proyek ini diatur ke 2 detik. Jadi, meskipun motor tidak bergerak penuh 60 derajat, proyek ini menghentikan Motor Cakar setelah 2 detik berlalu.

Toolbar VEXcode V5 dengan tutorial yang disorot dalam kotak merah. Toolbar menampilkan, dari kiri ke kanan, logo V5, ikon globe, File, dan Tutorial. Di sebelah kanan Tutorial terdapat ikon dan fungsi tambahan.

  • Tonton Tutorial Membuka Cakar di VEXcode V5 jika Anda ingin demonstrasi.

Pemilihan slot di Toolbar VEXcode V5, dengan slot 1 terpilih dan disorot dengan kotak merah.

  • Klik ikonSlot. Anda dapat mengunduh proyek Anda ke salah satu slot yang tersedia di Robot Brain. Klik pada Slot 1.

Ikon otak berwarna hijau di Toolbar VEXcode V5, di sebelah kanan ikon Controller yang dinonaktifkan, dan di sebelah kanan ikon Download. Ikon Otak disorot dengan kotak merah.

  • Hubungkan robot ke komputer atau tablet Anda. Ikon Otak di bilah alatberubah menjadi hijausetelah koneksi berhasil dibuat.

Tombol Unduh di Toolbar VEXcode V5 ditandai dengan kotak merah. Ikon Unduh terletak di sebelah kanan ikon Otak berwarna hijau dan di sebelah kiri tombol Jalankan.

  • Klik tombolDownloadpada toolbar untuk mengunduh proyek Drive ke Robot Brain.

Tampilan layar utama V5 Brain menunjukkan proyek Arm Control di slot pertama di pojok kiri bawah. Deretan ikon di atasnya bertuliskan Drive, Devices, Settings, dan folder VEX.

  • Periksa apakah proyek ClawControl telah diunduh ke modul di slot yang Anda pilih.

Ikon Kotak Peralatan Guru Kotak Peralatan Guru - Opsi untuk Memberikan Model Terlebih Dahulu

Berikan contoh bagaimana menjalankan proyek di depan kelas sebelum meminta semua siswa mencobanya sekaligus. Kumpulkan para siswa di satu area dan posisikan Clawbot sehingga cakarnya dapat dilihat oleh semua. Jika Anda berencana untuk mendemonstrasikan lebih dari sekali, Anda dapat dengan lembut mendorong cakar hingga tertutup di antara setiap percobaan.
Beri tahu siswa bahwa sekarang giliran mereka untuk menjalankan proyek mereka.

  • Jalankanproyek pada Clawbot dengan memastikan proyek terpilih lalu tekan tombol Jalankan. Selamat atas keberhasilan Anda membuat proyek pertama untuk menggerakkan Cakar!

Langkah 4: Coba Ini: Tutup Cakar V5

Setelah Anda memprogram cakar untuk membuka, sekarang Anda akan memprogramnya untuk menutup.

Gambar close-up dari atas ke bawah dari V5 Claw yang tertutup.

Gambar tersebut menunjukkan tampilan jarak dekat dari cakar pada Clawbot. Cakar tersebut terbuat dari komponen plastik berwarna merah dan hitam, dengan baut logam yang mengamankan strukturnya. Cakar tersebut memiliki dua lengan paralel dengan karet gelang merah yang memberikan tegangan, sehingga memungkinkan cakar untuk membuka dan menutup. Di atas cakar terdapat motor VEX, yang dapat dikenali dari logo VEX yang tercetak merah pada casing hitam, yang memberi daya pada mekanisme tersebut, sehingga memungkinkan untuk mencengkeram atau melepaskan objek. Roda gigi di dalam struktur tersebut terlihat, menunjukkan fungsi mekanis dari cakar tersebut.Sekarang setelah Anda bisa membuka cakar tersebut, Anda juga perlu menutupnya.

  • Kembali ke proyek ClawControl Anda dan tambahkan blok[Spin ​​for]agar Motor Cakar berputar menutup sebesar 30 derajat. Cakar tersebut seharusnya menutup setengah jalan karena sebelumnya terbuka hingga 60 derajat.
  • Uji apakah proyek revisi Anda memiliki cakar yang terbuka hingga 60 derajat dan kemudian tertutup hingga 30 derajat dengan mengunduh danproyekAnda.

Ikon Kotak Peralatan Guru Solusi Kotak Peralatan Guru -

Sebelumnya, cakar tersebut terbuka hingga 60 derajat. Dalam proyek tersebut termasuk blok pengaturan waktu habis motor karena merupakan praktik penting untuk mengatur waktu habis saat memberi daya pada manipulator yang pergerakannya mungkin dibatasi dengan cara tertentu. Menetapkan batas waktu mencegah keausan yang tidak perlu pada motor.

Berikut adalah solusi untuk langkah ini:

Proyek VEXcode V5 dimulai dengan blok "When started" yang memiliki tiga blok terlampir. Secara berurutan, dari atas ke bawah, blok-blok tersebut bertuliskan Set Claw Motor timeout to 2 seconds; Spin claw motor open for 60 degrees; spin claw motor close for 30 degrees.

Langkah 5: Coba Ini: Mengurutkan Beberapa Gerakan

Gambar close-up dari atas cakar V5 yang terbuka. Di bagian tengah cakar terdapat panah yang menunjuk ke dalam dan ke luar, menunjukkan gerakan membuka dan menutup cakar.

Gambar close-up dari cakar Clawbot yang terbuka. Panah di bawah cakar menunjukkan arah pergerakan, yang menunjukkan bahwa cakar dapat bergerak ke dalam (untuk menutup) dan ke luar (untuk membuka). Struktur tersebut diamankan dengan baut logam, dan motor dapat dikenali dari logo VEX pada casingnya.Tidak semua yang Anda ambil dengan cakar akan memiliki ukuran yang sama. Cobalah membuka cakar ke berbagai posisi sepanjang rentang geraknya.

  • Putar motor untuk:
    • Terbuka hingga 70 derajat
    • Tutup hingga 20 derajat
    • Terbuka hingga 10 derajat
    • Tutup hingga 30 derajat
    • Tutup hingga 25 derajat
  • Ingat untuk menggunakan blok [Set motor timeout] untuk mengatur waktu habis (timeout) selama 2 detik.
  • Jika Motor Cakar dimulai pada sudut 0 derajat, berapa derajatkah Motor Cakar terbuka pada akhir proyek?

Ikon Kotak Peralatan Guru Solusi Kotak Peralatan Guru -

Solusi untuk langkah ini disajikan di bawah ini.
Motor Cakar masih terbuka pada sudut 5 derajat di akhir proyek: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 derajat.

Proyek VEXcode V5 dengan blok "When started" dan enam blok gerak yang terpasang. Dari atas ke bawah, blok-blok tersebut berbunyi: Atur waktu habis motor cakar menjadi 2 detik; putar motor cakar terbuka sejauh 70 derajat; putar motor cakar tertutup sejauh 20 derajat; putar motor cakar terbuka sejauh 10 derajat; putar motor cakar tertutup sejauh 30 derajat; putar motor cakar tertutup sejauh 25 derajat.

Langkah 6: Menyelesaikan Tantangan Lock Tight

Tampilan samping jarak dekat dari V5 Claw yang mencengkeram kaleng.

 

Gambar tersebut memperlihatkan tampilan jarak dekat dari cakar yang memegang kaleng aluminium berwarna perak. Cakar tersebut terdiri dari komponen plastik berwarna hitam dan merah dengan karet gelang merah yang dililitkan di sekitar lengannya untuk menambah tegangan dan cengkeraman. Cakar tersebut terhubung ke motor, yang terlihat di sisi kanan gambar, yang menggerakkan gerakan membuka dan menutup. Cakar tersebut mencengkeram kaleng dengan kuat, menunjukkan kemampuannya untuk menggenggam benda dengan aman. Mekanisme tersebut terhubung ke rangka logam, kemungkinan bagian dari sistem robotik yang lebih besar.

Programkan Clawbot untuk menutup cakar dengan aman pada kaleng aluminium kosong berukuran 12 ons tanpa menghancurkan sisinya.

  • Perintahkan Clawbot untuk memegang kaleng sambil mengangkat dan menurunkan lengannya hingga 45 derajat.
  • Clawbot kemudian harus melepaskan kaleng tersebut dan menjauhinya.
  • Mulailah tantangan dengan cakar yang terbuka dan kaleng kosong di dalamnya.

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

  • Minta siswa untuk memulai tantangan dengan cakar yang terbuka dan kaleng kosong di dalamnya.

  • Jika kaleng hancur atau jatuh dari penjepit, tantangan harus dimulai ulang setelah menyesuaikan proyek.

Ikon Kotak Peralatan Guru Solusi Kotak Peralatan Guru -

Berikut contoh solusinya:

Proyek VEXcode V5 dimulai dengan blok When started yang dilengkapi dengan blok Set Claw motor timeout to 2 seconds. Selanjutnya ada 4 putaran untuk blok yang berbunyi: Putar motor cakar menutup sejauh 170 derajat; putar motor lengan ke atas sejauh 45 derajat; putar motor lengan ke bawah sejauh 45 derajat; putar motor cakar membuka sejauh 150 derajat. Terakhir, ada blok Drivetrain yang bertuliskan Drive reverse untuk 150 mm.

  • Proyek tersebut mengatur batas waktu, menutup cakar di sekitar kaleng, mengangkat dan menurunkan kaleng, melepaskannya, lalu mundur.
  • Rubrik Pemrograman (Google Doc / .docx / .pdf )
< Kembali Kembali ke Lab Berikutnya >