Manipuladores de Captura de Atrito
Os manipuladores de agarrador de atrito aplicam força entre um objeto e uma almofada e, em seguida, dependem da força de atrito entre o objeto e a almofada para manipular o objeto.
A forma mais comum deste manipulador é uma garra que belisca um objeto. A garra pressionando contra o objeto fornece a força, e o atrito entre a garra e o objeto permite que o objeto seja manipulado.