Skip to main content

Vizyon Veri Mücadelesine Hazırlık - Blok Tabanlı

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Bu Etkinliğin Amacı

Görüntü Sensörü, projelerde kullanılabilecek çeşitli veriler sağlar. Algılama blokları, kullanıcının projenin anlık görüntüler almasını, nesnenin var olup olmadığına, kaç tane olduğuna karar vermesini, Görüntü Sensörünün anlık görüntüsünde nesnenin merkez X ve Y koordinatlarını belirlemesini ve anlık görüntüde nesnenin genişliğini ve yüksekliğini piksel cinsinden belirlemesini sağlar. Bu etkinlik, Vizyon Veri Mücadelesi'ne hazırlık amacıyla söz konusu bilgileri toplamak için gerekli olan tüm ilgili blokları tanıtacaktır.
Aşağıda Rethink'in Vizyon Veri Mücadelesi'nin ana hatları yer almaktadır:

  • Görüntü Sensörünün Algılama bloklarından toplanan bilgilerin tam veri setini inceleyin.

  • Görüntü Sensöründen toplanan farklı bir anlık görüntüye ait bilgilerin kısmi veri kümesini tamamlayın.

  • Bir anlık görüntüye ve Görüntü Sensörünün Algılama bloklarına dayalı bir veri kümesi oluşturun.

Görme Sensörünün Algılama Blokları

VEXcode V5, Görüntü Sensörü için Algılama bloklarına sahiptir. İlk ikisini Play bölümünde anlık görüntü almak ve nesnenin var olup olmadığını kontrol etmek için zaten kullandınız.

Aşağıdaki şekilde,anlık görüntübloğunun GREENBOX anlık görüntüsünü yakaladığını görüyorsunuz. GREENBOX nesnesi anlık görüntüde tanımlandı ve bu nedenle var olup olmadığına dair cevap TRUE'dur.

Şimdi diğer Algılama bloklarına ve değerlerinin bize ne söylediğine bakalım.

Solda, aşağıda gösterilen anlık görüntünün bir görüntüsü ile birlikte yeşil kutu olarak ayarlanmış bir Anlık görüntü al bloğu gösterilir. Sağda, Görüntü Sensörü bloklarının her biri, bu anlık görüntüye dayalı olarak rapor edeceği değerle gösterilir. Sırayla okudukları Nesne var mı? Doğru, Nesne sayısı 1, Nesne merkezi x 154, nesne merkezi y 105, nesne genişliği 140, nesne yüksekliği 142.

  • nesne sayısıbloğu bize anlık görüntüde kaç tane GREENBOX nesnesi olduğunu söyler. Burada sadece 1 adet tespit edilmiştir.
  • Merkez X değeri bize GREENBOX nesnesinin robotun merkez noktasının solunda mı yoksa sağında mı olduğunu söyler. Unutmayın, Görme Sensörü robotun ortasına öne bakacak şekilde monte edilmelidir ve bu nedenle anlık görüntünün görünümü robotun görünümüdür.
    • X merkezi 157,5 'ten büyükse, nesne robotun merkez noktasının sağındadır.
    • X merkezi 157,5 'ten küçükse, nesne robotun merkez noktasının solundadır.
  • Merkez Y değeri bize GREENBOX'un robotun merkez noktasından daha yüksek veya daha düşük olup olmadığını söyler.
    • Y merkezi 105,5 'ten büyükse, nesne robotun merkez noktasından daha alçaktadır.
    • Y merkezi 105,5 'ten küçükse, nesne robotun merkez noktasından daha yüksektir.
  • Genişlik ve yükseklik değerleri bize GREENBOX'un robota ne kadar yakın olduğunu söylüyor.
    • Aynı boyuttaki nesne, robota yaklaştıkça genişlik ve yükseklik bakımından daha büyük olacaktır.

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Bu okuma neden?

VEXcode V5'teki Yardım bilgileri bloklar hakkında da bilgi sağlar ancak burada toplanan veriler, anlık görüntüdeki nesne hakkında kullanıcıya özel olarak ne söyledikleri bağlamında ele alınır.

Notlar:

  • Tüm anlık görüntünün centerX ve centerY değerleri, nesnenin robotun merkez noktasının solunda/sağında veya üstünde/altında olup olmadığını belirlemek için kullanılır. Bunlar, o eksendeki toplam piksel sayısının ikiye bölünmesiyle hesaplanır (örneğin, anlık görüntünün centerX'i = 315 / 2 = 157,5).

    Robotun merkez noktasının, Görüntü Sensörü'nün anlık görüntüsünün merkez noktasıyla aynı olduğunu varsayabiliriz çünkü Görüntü Sensörü robotun merkezine ve öne bakacak şekilde monte edilmelidir. Robotun gövdesindeki Görüntü Sensörünün konumu ve Görüntü Sensörünün aşağı doğru ne kadar açılı olabileceği, nesnenin robotun (veya Görüntü Sensörünün) merkez noktasına göre konumunu değerlendirirken hesaba katılmalıdır.

  • Anlık görüntüde Y değerleri aşağı doğru artmaktadır. Bir sonraki bölüme geçmeden önce öğrencilerin bunu anladığından emin olun.

Merkez X ve merkez Y değerleri nasıl hesaplanır?

Değerler, anlık görüntüdeki koordinatlara göre hesaplanır. Nesnenin genişliği ve yüksekliği zaten hesaplanmıştır.

Görüntü Sensörü, nesnenin sol üst köşesindeki X ve Y değerlerini izler. Aşağıda bu koordinatlar (84, 34) yer almaktadır.

Küpün yeşil tarafını tutan bir eli üstte bir kaplama ile gösteren Görüntü Sensörü yapılandırmasından anlık görüntü. Kaplamanın üzerinde Greenbox ve kırmızı bir belirtme çizgisi kutusunda X 84, Y 34, W 140 ve H 142 yazıyor.

Merkez X ve merkez Y değerleri, sol üst köşenin (84, 34) koordinatlarından ve sağlanan genişlik (W 140) ve yükseklik (H 142) değerlerinden hesaplanabilir.

Küpün yeşil tarafını tutan bir eli üstte bir kaplama ile gösteren Görüntü Sensörü yapılandırmasından anlık görüntü. Kaplamanın üzerinde Greenbox ve kırmızı bir belirtme çizgisi kutusunda X 84, Y 34, W 140 ve H 142 yazıyor.

  • merkezX = 140/2 + 84 =154
    • centerX = nesnenin en soldaki X koordinatına eklenen genişliğinin yarısı
  • merkezY = 142/2 + 34 =105
    • centerY = nesnenin en üstteki Y koordinatına eklenen yüksekliğinin yarısı

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Bu sayfayı sonlandırıyoruz

Öğrencilerin merkez X ve merkez Y değerlerini bulmada kullanılan matematiği anladıklarından emin olun. Bir sonraki sayfadaki etkinlik için buna ihtiyaçları olacak.

(84, 34) ve (W 140, H 142) değerlerinin anlık görüntünün köşelerinde verilen koordinatlarla nasıl ilişkili olduğunu sorun. Öğrenciler, tüm anlık görüntünün piksel sayısına göre bir koordinat düzlemine eşlendiğini bilmelidir. X değerleri 0 ile 315 (316 piksel genişlik) arasında, Y değerleri ise 0 ile 211 (212 piksel yükseklik) arasında değişmektedir. Nesnenin koordinatları ve boyutu, nesnenin bu eksenler boyunca kapladığı piksel sayısına göre belirlenir.

< Geri Laboratuvarlara Dön İleri >