Görüntü Sensörünün Kullanımı - C++

Gerekli donanımı, mühendislik defterinizi alın ve VEXcode V5 'i açın.

Bu etkinlik size Görme Sensörünü kullanmak için gerekli araçları verecektir.

Talimatları öğrenmek için VEXcode V5'in içindeki Yardım (C++) bilgisini kullanabilirsiniz.

1. Adım: Örnek Bir Proje Açın

VEXcode V5 birçok farklı örnek proje içermektedir. Bu keşifte bunlardan birini kullanacaksınız.

Aşağıdaki adımları tamamlayarak Nesneleri Algılama (Vizyon) örnek projesini açın:

• Dosya menüsünü açın.
• Açık Örnekler'i seçin.

• Uygulamanın üst kısmındaki filtre çubuğunu kullanın ve "Algılama" yı seçin.

Nesneleri Algılama (Vision) örnek projesini seçin ve açın.

Projenizi Nesneleri Algılama olarak kaydedin.

• Nesneleri Algılama proje adının artık araç çubuğunun ortasındaki pencerede olduğundan emin olmak için kontrol edin.

Adım 2: Görüntü Sensörünü Yapılandırma ve Kullanma

• Görüntü Sensörü - Robot Yapılandırması - VEXcodeokuyarak başlayın.
• Ardından,Görüntü Sensörü Ayarlamaları-Robot Yapılandırması-VEXcode V5okuyun
• Ardından, Vizyon Sensörünü üç renkli nesne için yapılandırın: kırmızı, yeşil ve mavi.

Daha önce kaydedilmiş Nesneleri Algılama (Vision) örnek projesini açın.

Vision Sensor bu projede nasıl kullanılıyor? Proje yürütüldüğünde ne olacağını tahmin edin ve tahminleri mühendislik defterinize yazın.

#include "vex.h"

using namespace vex;

event checkBlue
= event(); event checkRed
= event(); event checkGreen = event ();

// Vision
// Sensor görünümünde mavi bir nesne olup olmadığını kontrol eder ve sonuçları V5 Brain ekranının 1. satırında görüntüler.
void, BlueCallback ()

  {Brain.Screen.clearLine (1
  ); Brain.Screen.setCursor (1,
  1); Vision5.takeSnapshot (Vision5 __BLUEBOX);

  if
    (Vision5.objectCount > 0) {Brain.Screen.print

  (" Mavi
    Nesne Bulunamadı
  ");} else {Brain.Screen.print ("
Mavi Nesne Yok ");}}

// Vision
// Sensörünün görünümünde kırmızı bir nesne olup olmadığını kontrol eder ve sonuçları V5 Brain ekranının 3. satırında görüntüler.
void, RedCallback ()

  {Brain.Screen.clearLine (3
  ); Brain.Screen.setCursor (3,
  1); Vision5.takeSnapshot (Vision5 __REDBOX);

  if
    (Vision5.objectCount > 0) {Brain.Screen.print

  (" Kırmızı
    Nesne Bulunamadı
  ");} else {Brain.Screen.print ("
Kırmızı Nesne Yok ");}}

// Vision
// Sensörünün görünümünde yeşil bir nesne olup olmadığını kontrol eder ve sonuçları V5 Brain ekranının 5. satırında görüntüler.
void, GreenCallback () {

  Brain.Screen.clearLine (5);
  Brain.Screen.setCursor (5, 1
  ); Vision5.takeSnapshot (Vision5 __GREENBOX);

  if (Vision5.objectCount >
    0) {Brain.Screen.print (" Yeşil Nesne Bulunamadı ");

  }
    else {Brain.Screen.print (" Yeşil Nesne Yok ");

}}

// Start proje kodu
int main ()
  {// Robot Yapılandırması Başlatılıyor. SÖKMEYİN!
  vexcodeInit ();

  // Olay işleyicilerini kaydet checkBlue
  (hasBlueCallback); checkRed
  (hasRedCallback); checkGreen
  (hasGreenCallback);

  // Olay işleyicilerinin kullanılmaya hazır olduğundan emin olmak için küçük gecikme
  bekleme(15, msn);

  // Gelecekteki tüm baskılar için yazdırma yazı tipini Brain.Screen.setFont (mono40
  ) ekranına ayarlayın;

  // (true) {checkBlue.broadcastAndWait (); checkRed.broadcastAndWait (); checkGreen.broadcastAndWait ();
    wait
    (0.1,
    saniye);

}}

    iken yeni sensör verilerini kontrol etmek için sürekli olarak çalıştırın

• indirin ve çalıştırın. Görme Sensörünün önüne farklı renkli nesneler yerleştirin ve robotun davranışını gözlemleyin. Projede gerçekte gözlemlediklerinize kıyasla tahmininizin nasıl farklı veya doğru olduğunu mühendislik defterinize kaydedin.

Adım 3: Vizyon Sensörünü Ayarlama

Çoğu zaman bir nesne, örneğin bir sınıfta, bir ortamda Görme Sensörü tarafından tanınacak şekilde yapılandırılır. Görme Sensörü daha sonra rekabet ortamı gibi farklı bir ortama alındığında, nesne Görme Sensörü tarafından tanınmayabilir. Bu durum genellikle Görüntü Sensörüyapılandırıldıktan sonra aydınlatmada meydana gelen bir değişiklikten kaynaklanır Bu sorunu çözmek için Görme Sensörünüzü ayarlamanız gerekebilir.

• VEXcode V5'te V5 Görüntü Sensörünün Ayarlanmasıokuyarak başlayın.
• Daha sonra, Görme Sensörünü üç renkli nesne için ayarlayın: kırmızı, yeşil ve mavi.

Daha önce kaydedilmiş Nesneleri Algılama (Vision) örnek projesini açın.

Görme Sensörünün ayarlanması nesneleri ne kadar iyi algılayabildiğini nasıl etkileyecektir? Clawbot'u odanın az ya da çok ışık alan farklı bir bölümüne götürün.

• indirin ve çalıştırın. Görme Sensörünün önüne farklı renkli nesneler yerleştirin ve robotun davranışını gözlemleyin. Mühendislik defterinizde Görme Sensörünün nesneleri ne kadar iyi algıladığını belgeleyin. Vizyon Sensörünün konum değiştirdikten sonra ayarlanması gerekiyor mu?
• Görüntü Sensörünü gerektiği gibi ayarlayın. Görüş Sensörünü, nesneleri daha iyi algılayıp algılamadığını belirlemek ve gerektiğinde ayarlamalar yapmak için ayarlandıktan sonra test edin.