Bài 3: Sử dụng phản hồi cảm biến được báo cáo để đặt đĩa vào mục tiêu

Trong Bài 2, Robot VR lái xe ngược trở lại điểm xuất phát để thả đĩa xuống. Điều này yêu cầu người dùng phải tính toán khoảng cách chính xác mà Robot VR có thể di chuyển. Điều này không phải lúc nào cũng có thể thực hiện được. Thay vào đó, VR Robot có thể sử dụng các giá trị cảm biến được báo cáo để nhặt và thả đĩa với độ chính xác nhất quán. 

Bài học 3 sử dụng phản hồi cảm biến được báo cáo để xác định nơi Robot VR nên dừng di chuyển khi quay trở lại mục tiêu. Khi sử dụng khối <Eye Sensor near object> ở phần trước của bài học này, bạn không cần biết khoảng cách từ mục tiêu đến mỗi đĩa.

Robot VR sẽ lái xe trở lại mục tiêu màu xanh bằng cách sử dụng dữ liệu từ Cảm biến khoảng cách để xác định nơi dừng lái. Khi VR Robot dừng lại bên trong mục tiêu màu xanh, VR Robot sẽ thả đĩa màu xanh.

• Tiếp tục làm việc trong dự án Unit8Lesson3.
• Cảm biến khoảng cách đo khoảng cách từ mặt trước của Robot VR đến vật thể gần nhất. Vì lý do này, VR Robot sẽ phải quay 180 độ trước khi lái về phía mục tiêu màu xanh.
• Robot VR sẽ sử dụng Cảm biến khoảng cách với bức tường phía sau của Sân chơi để xác định vị trí thả đĩa. Vì lý do này, VR Robot sẽ phải quay 180 độ trước khi lái về phía mục tiêu màu xanh.

• Khối [Chuyển hướng] có thể được sử dụng để đảm bảo Robot VR chuyển hướng đúng.

  

• Thêm khối [Chuyển sang tiêu đề] bên dưới bình luận thứ ba.

  

• Đặt khối [Chuyển hướng] thành 180 độ.

  

• Bây giờ, khi VR Robot đã hướng về vị trí bắt đầu, VR Robot sẽ cần phải lái xe trở lại mục tiêu màu xanh. Thêm khối [Lặp lại cho đến khi] bên dưới khối [Chuyển sang tiêu đề].

  

• Để lái xe trở lại mục tiêu màu xanh, Robot VR sẽ sử dụng dữ liệu từ Cảm biến khoảng cách để xác định thời điểm Robot VR ở bên trong mục tiêu màu xanh. Như đã thảo luận trong bài học trước, mỗi ô lưới trên Sân chơi di chuyển đĩa có kích thước 200 milimét (mm) x 200 milimét (mm).

  

• Sử dụng các phép đo đó, có thể xác định tâm của khung thành màu xanh cách tường của Sân chơi khoảng 200 milimét (mm).

  

• Robot VR sẽ dừng di chuyển khi Cảm biến khoảng cách báo cáo rằng Robot VR cách tường của Sân chơi ít hơn 200 milimét (mm). Thêm các khối sau vào khối [Lặp lại cho đến].

  

• Thay đổi tham số trong khối <Less than> thành 200.

  

• Thêm khối [Drive] vào khối [Repeat until] này. Lệnh này sẽ hướng dẫn Robot VR di chuyển về phía trước cho đến khi Cảm biến khoảng cách báo cáo khoảng cách nhỏ hơn 200 milimét (mm).

  

• Khi Robot VR đạt đến mục tiêu màu xanh lam (cách tường 200 mm), Robot VR sẽ cần dừng lái. Thêm khối [Dừng lái xe] bên dưới khối [Lặp lại cho đến khi].

  

• Bây giờ, khi VR Robot dừng lại ở mục tiêu màu xanh, nó có thể thả đĩa. Thêm khối [Năng lượng nam châm điện] bên dưới bình luận thứ tư và đặt khối thành 'thả'.

  

• Robot VR sẽ phải lái lùi một đoạn ngắn để tránh bị đổ hoặc va chạm với bất kỳ đĩa nào. Va chạm với đĩa có khả năng khiến Robot VR bị lệch hướng. Thêm các khối sau để hướng dẫn Robot VR lái xe lùi 100 milimét (mm) và quay trở lại hướng 0 độ.

  

• Mở Disk Mover Playground nếu nó chưa được mở và chạy dự án.

• Robot VR tiến về phía trước, nhặt đĩa đầu tiên, sau đó quay 180 độ để hướng về mục tiêu màu xanh. Sau đó, VR Robot sử dụng các giá trị từ Cảm biến khoảng cách để xác định thời điểm dừng lái và thả đĩa xanh.

  

• Lưu ý cách khối [Lặp lại cho đến khi] thứ hai hoạt động trong phần này của dự án.
  • Khi Cảm biến khoảng cách trên Robot VR phát hiện bức tường của Sân chơi cách xa dưới 200 milimét (mm), dự án sẽ di chuyển đến khối tiếp theo trong ngăn xếp bên dưới khối [Lặp lại cho đến].
  • Trong dự án này, điều đó có nghĩa là Robot VR dừng lái và thả Nam châm điện vào mục tiêu màu xanh.