استخدام مستشعر الرؤية - C++

احصل على الأجهزة المطلوبة، والكمبيوتر المحمول الهندسي، وافتح VEXcode V5.

سيعطيك هذا النشاط الأدوات اللازمة لاستخدام مستشعر الرؤية.

يمكنك استخدام معلومات التعليمات (C++) داخل VEXcode V5 للتعرف على التعليمات.

الخطوة 1: افتح مثالاً على المشروع

يحتوي VEXcode V5 على العديد من أمثلة المشاريع المختلفة. ستستخدم إحداها في هذا الاستكشاف.

افتح مثال مشروع الكشف عن الأشياء (الرؤية) من خلال إكمال الخطوات التالية:

• افتح قائمة الملف.
• حدد أمثلة مفتوحة.

• استخدم شريط المرشح في الجزء العلوي من التطبيق وحدد "الاستشعار".

حدد وافتح مشروع مثال الكشف عن الأشياء (الرؤية).

احفظ مشروعك باسم الكشف عن الكائنات.

• تحقق للتأكد من أن اسم المشروع الكشف عن الكائنات موجود الآن في النافذة في وسط شريط الأدوات.

الخطوة 2: تكوين واستخدام مستشعر الرؤية

• ابدأ بقراءة مستشعر الرؤية - تكوين الروبوت - VEXcode V5.
• بعد ذلك، اقرأ تعديلات مستشعر الرؤية - Robot Config - VEXcode V5
• بعد ذلك، قم بتكوين مستشعر الرؤية لثلاثة كائنات ملونة: الأحمر والأخضر والأزرق.

افتح مثال مشروع الكشف عن الأشياء (الرؤية) المحفوظ سابقًا.

كيف يتم استخدام مستشعر الرؤية في هذا المشروع ؟ تنبأ بما سيحدث عند تشغيل المشروع واكتب التوقعات في دفتر ملاحظاتك الهندسية.

#include "vex.h"

	using namespace vex;
	
	event checkBlue = event();
	event checkRed = event();
	event checkGreen = event();
	
	// Will check to see if there is a blue object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 1 of the V5 Brain's screen.
	void has BlueCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(1);
	  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__BLUEBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Blue Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Blue Object");
	  }
	}
	
	// Will check to see if there is a red object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 3 of the V5 Brain's screen.
	void has RedCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(3);
	  Brain.Screen.setCursor(3, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__REDBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Red Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Red Object");
	  }
	}
	
	// Will check to see if there is a green object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 5 of the V5 Brain's screen.
	void has GreenCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(5);
	  Brain.Screen.setCursor(5, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__GREENBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Green Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Green Object");
	  }
	}
	
	// Begin project code
	int main() {
	  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
	  vexcodeInit();
	
	  // Register event handlers
	  checkBlue (hasBlueCallback);
	  checkRed (hasRedCallback);
	  checkGreen (hasGreenCallback);
	
	  // Small delay to ensure the event handlers are ready to be used
	  wait(15, msec);
	
	  // Set the print font for all future prints to the V5 screen
	  Brain.Screen.setFont(mono40);
	
	  // Constantly run to check for new sensor data
	  while (true) {
		checkBlue.broadcastAndWait();
		checkRed.broadcastAndWait();
		checkGreen.broadcastAndWait();
		wait(0.1, seconds);
	  }
	}

• قم بتنزيل المشروع وتشغيله. ضع أشياء ملونة مختلفة أمام مستشعر الرؤية ولاحظ سلوك الروبوت. سجل في دفتر ملاحظاتك الهندسية كيف كان تنبؤك مختلفًا أو صحيحًا مقارنة بما لاحظته بالفعل من المشروع.

الخطوة 3: ضبط مستشعر الرؤية

في كثير من الأحيان يتم تكوين كائن ليتم التعرف عليه من قبل مستشعر الرؤية في بيئة واحدة، على سبيل المثال، في الفصل الدراسي. عندما يتم بعد ذلك نقل مستشعر الرؤية إلى بيئة مختلفة، مثل إعداد المنافسة، قد لا يتم التعرف على الكائن بواسطة مستشعر الرؤية. غالبًا ما يرجع ذلك إلى تغيير في الإضاءة بعد تكوين مستشعر الرؤية بالفعل. لحل هذه المشكلة، قد تضطر إلى ضبط مستشعر الرؤية.

• ابدأ بقراءة ضبط مستشعر الرؤية V5 في VEXcode V5.
• بعد ذلك، اضبط مستشعر الرؤية للأشياء الثلاثة الملونة: الأحمر والأخضر والأزرق.

افتح مثال مشروع الكشف عن الأشياء (الرؤية) المحفوظ سابقًا.

كيف سيؤثر ضبط مستشعر الرؤية على مدى قدرته على اكتشاف الأشياء ؟ خذ Clawbot إلى جزء مختلف من الغرفة مع إضاءة أكثر أو أقل.

• قم بتنزيل المشروع وتشغيله. ضع أشياء ملونة مختلفة أمام مستشعر الرؤية ولاحظ سلوك الروبوت. قم بتوثيق مدى قدرة مستشعر الرؤية على اكتشاف الأشياء في دفترك الهندسي. هل يحتاج مستشعر الرؤية إلى ضبط بعد تغيير المواقع ؟
• اضبط مستشعر الرؤية حسب الضرورة. اختبر مستشعر الرؤية بعد ضبطه لتحديد ما إذا كان يمكنه اكتشاف الأشياء بشكل أفضل وإجراء التعديلات حسب الحاجة.