De Vision Sensor gebruiken - C++

Stap 2: Configureren en gebruiken van de Vision-sensor

• Begin met het lezen vanVision Sensor - Robot Config - VEXcode
• Lees vervolgensVision Sensor Aanpassingen-Robot Configuratie-VEXcode V5
• Configureer vervolgens de Vision Sensor voor drie gekleurde objecten: rood, groen en blauw.

Open het eerder opgeslagen voorbeeldproject Detecting Objects (Vision).

Hoe wordt de Vision-sensor in dit project gebruikt? Voorspel wat er gebeurt wanneer het project wordt uitgevoerd en noteer de voorspellingen in uw technische notitieblok.

#include "vex.h"

met behulp van namespace vex;

event checkBlue = event();
event checkRed = event();
event checkGreen = event();

// Zal controleren of er een blauw object is in het zicht van de Vision
// Sensor en de resultaten weergeven op regel 1 van het scherm van de V5 Brain.
void heeft BlueCallback () {

  Brain.Screen.clearLine (1);
  Brain.Screen.setCursor (1, 1);
  Vision5.takeSnapshot (Vision5 __BLUEBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print ("Blue Object Found");

  } else {
    Brain.Screen.print ("No Blue Object");

} }

// Zal controleren of er een rood object in het zicht van de Vision
// Sensor is en de resultaten weergeven op regel 3 van het scherm van de V5 Brain.
void heeft RedCallback () {

  Brain.Screen.clearLine (3);
  Brain.Screen.setCursor (3, 1);
  Vision5.takeSnapshot (Vision5 __REDBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print ("Red Object Found");

  } else {
    Brain.Screen.print ("No Red Object");

} }

// Zal controleren of er een groen object in het zicht van de Vision
// Sensor is en de resultaten weergeven op regel 5 van het scherm van de V5 Brain.
void heeft GreenCallback() {

  Brain.Screen.clearLine (5);
  Brain.Screen.setCursor (5, 1);
  Vision5.takeSnapshot (Vision5 __ GREENBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print ("Green Object Found");

  } else
    {Brain.Screen.print ("No Green Object");

} }

// Begin projectcode
int main() {
  // Initializing Robot Configuration. NIET VERWIJDEREN!
  vexcodeInit ();

  // Registreer event handlers
  checkBlue (hasBlueCallback); checkRed
  (hasRedCallback); checkGreen
  (hasGreenCallback);

  // Kleine vertraging om ervoor te zorgen dat de event handlers klaar zijn om te worden gebruikt,
  wacht(15, msec);

  // Stel het afdruklettertype voor alle toekomstige afdrukken in op het
  V5-scherm Brain.Screen.setFont (mono40);

  //Voer voortdurend uit om te controleren op nieuwe sensorgegevens
  terwijl (true)
    {checkBlue.broadcastAndWait ()
    ; checkRed.broadcastAndWait ()
    ; checkGreen.broadcastAndWait ();
    wait(0.1, seconds);
  }
}

• Download en voerhet project uit. Plaats verschillende gekleurde objecten voor de Vision Sensor en observeer het gedrag van de robot. Noteer in uw technische notitieboekje hoe uw voorspelling anders of correct was in vergelijking met wat u daadwerkelijk hebt waargenomen in het project.

Stap 3: De zichtsensor afstemmen

Vaak wordt een object geconfigureerd om door de Vision Sensor in één omgeving te worden herkend, bijvoorbeeld in een klaslokaal. Wanneer de Vision Sensor vervolgens in een andere omgeving wordt gebracht, zoals een wedstrijdomgeving, wordt het object mogelijk niet herkend door de Vision Sensor. Dit komt vaak doordat de verlichting verandert nadat de Vision Sensor al geconfigureerd is. Om dit probleem op te lossen, moet u mogelijk uw Vision-sensor afstemmen.

• Begin met het lezen vanDe V5 Vision Sensor in VEXcode V5aanpassen.
• Pas vervolgens de Vision Sensor aan voor de drie gekleurde objecten: rood, groen en blauw.

Open het eerder opgeslagen voorbeeldproject Detecting Objects (Vision).