Sử dụng cảm biến thị giác - C++

Bước 2: Định cấu hình và sử dụng cảm biến thị giác

• Bắt đầu bằng cách đọcCảm biến tầm nhìn - Cấu hình robot - VEXcode V5.
• Sau đó, đọcVision Sensor Adjustments-Robot Config-VEXcode V5
• Tiếp theo, định cấu hình Cảm biến Tầm nhìn cho ba đối tượng màu: đỏ, xanh lá cây và xanh dương.

Mở dự án ví dụ về Phát Hiện Vật Thể (Tầm Nhìn) đã lưu trước đó.

Cảm biến Tầm nhìn được sử dụng như thế nào trong dự án này? Dự đoán những gì sẽ xảy ra khi dự án được chạy và viết ra các dự đoán trong sổ ghi chép kỹ thuật của bạn.

#include "vex.h"

sử dụng namespace vex;

event checkBlue = event();
event checkRed = event();
event checkGreen = event();

// Will check to see if there is a blue object in the view of the Vision
// Sensor and display the results on line 1 of the V5 Brain's screen.
khoảng trống có BlueCallback ()

  {Brain.Screen.clearLine (1)
  ; Brain.Screen.setCursor (1, 1);
  Vision5.takeSnapshot (Vision5 __ BLUEBOX);

  nếu (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print ("Blue Object Found");

  } else {
    Brain.Screen.print ("No Blue Object");
  }
}

/// Will check to see if there is a red object in the view of the Vision
// Sensor and display the results on line 3 of the V5 Brain's screen.
khoảng trống có RedCallback ()

  {Brain.Screen.clearLine (3)
  ; Brain.Screen.setCursor (3, 1);
  Vision5.takeSnapshot (Vision5 __REDBOX);

  nếu (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print ("Red Object Found");

  } else {Brain.Screen.print
    ("No Red Object");

}

// Sẽ kiểm tra xem có vật thể màu xanh lá cây nào trong chế độ xem của Vision
// Sensor và hiển thị kết quả trên dòng 5 của màn hình não V5 hay không.
void có GreenCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(5); Brain.Screen.setCursor
  (5, 1); Vision5.takeSnapshot
  (Vision5 __ GREENBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {Brain.Screen.print (
    "Green Object Found");

  } else {Brain.Screen.print (
    "No Green Object");
  }
}

// Bắt đầu mã dự án
int main() {
  // Khởi tạo cấu hình Robot. KHÔNG ĐƯỢC GỠ BỎ!
  vexcodeInit();

  // Register event handlers
  checkBlue (hasBlueCallback);
  checkRed (hasRedCallback); checkGreen
  (hasGreenCallback);

  // Small delay to ensure the event handlers are ready to be used
  wait(15, msec);

  // Set the print font for all future prints to the V5 screen Brain.Screen.setFont (
  mono40);

  // Liên tục chạy để kiểm tra dữ liệu cảm biến mới
  while (true)
    {checkBlue.broadcastAndWait ()
    ; checkRed.broadcastAndWait ();
    checkGreen.broadcastAndWait ();
    wait(0.1, seconds);
  }
}

• Tải xuống và chạydự án. Đặt các vật thể có màu khác nhau trước Cảm biến Tầm nhìn và quan sát hành vi của robot. Ghi lại trong sổ ghi chép kỹ thuật của bạn dự đoán của bạn khác hoặc chính xác như thế nào so với những gì bạn thực sự quan sát được từ dự án.

Bước 3: Điều chỉnh cảm biến thị giác

Thông thường, một đối tượng được cấu hình để được Cảm biến Tầm nhìn nhận dạng trong một môi trường, ví dụ, trong lớp học. Khi Cảm biến Tầm nhìn sau đó được đưa vào một môi trường khác, chẳng hạn như môi trường thi đấu, cảm biến Tầm nhìn có thể không nhận ra đối tượng. Điều này thường xảy ra do sự thay đổi về ánh sáng sau khi Cảm biến thị giác đã được cấu hình. Để giải quyết vấn đề này, bạn có thể phải điều chỉnh Cảm biến Tầm nhìn của mình.

• Bắt đầu bằng cách đọcĐiều chỉnh Cảm biến thị giác V5 trong VEXcode V5.
• Tiếp theo, điều chỉnh Cảm biến thị giác cho ba vật thể có màu: đỏ, xanh lá cây và xanh lam.

Mở dự án ví dụ về Phát Hiện Vật Thể (Tầm Nhìn) đã lưu trước đó.