การใช้เซนเซอร์วิชั่น - C++

รับฮาร์ดแวร์ที่จำเป็น สมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ และเปิด VEXcode V5

กิจกรรมนี้จะมอบเครื่องมือให้คุณใช้เซ็นเซอร์วิชั่น

คุณสามารถใช้ข้อมูล Help (C++) ใน VEXcode V5 เพื่อเรียนรู้เกี่ยวกับคำแนะนำได้

ขั้นตอนที่ 1: เปิดโครงการตัวอย่าง

VEXcode V5 มีโครงการตัวอย่างที่แตกต่างกันมากมาย คุณจะใช้หนึ่งในนั้นในการสำรวจนี้

เปิดโครงการตัวอย่างการตรวจจับวัตถุ (วิสัยทัศน์) โดยทำตามขั้นตอนต่อไปนี้:

• เปิดเมนูไฟล์
• เลือก เปิดตัวอย่าง.

• ใช้แถบตัวกรองที่ด้านบนของแอปพลิเคชันและเลือก "การตรวจจับ"

เลือกและเปิดโครงการตัวอย่าง Detecting Objects (Vision)

บันทึกโครงการของคุณเป็นการตรวจจับวัตถุ

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าชื่อโครงการ ตรวจจับวัตถุ อยู่ในหน้าต่างตรงกลางแถบเครื่องมือแล้ว

ขั้นตอนที่ 2: การกำหนดค่าและการใช้เซนเซอร์วิชั่น

• เริ่มต้นโดยการอ่าน Vision Sensor - Robot Config - VEXcode
• จากนั้นอ่าน การปรับเซนเซอร์วิชั่น-การกำหนดค่าหุ่นยนต์-VEXcode V5
• ขั้นตอนต่อไป คือ กำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่นสำหรับวัตถุ 3 สี ได้แก่ สีแดง สีเขียว และสีน้ำเงิน

เปิดโครงการตัวอย่างการตรวจจับวัตถุ (วิสัยทัศน์) ที่บันทึกไว้ก่อนหน้านี้

เซ็นเซอร์วิชั่นถูกนำมาใช้ในโครงการนี้อย่างไร? คาดการณ์สิ่งที่จะเกิดขึ้นเมื่อดำเนินโครงการและจดบันทึกการคาดการณ์ลงในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

#include "vex.h"

	using namespace vex;
	
	event checkBlue = event();
	event checkRed = event();
	event checkGreen = event();
	
	// Will check to see if there is a blue object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 1 of the V5 Brain's screen.
	void has BlueCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(1);
	  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__BLUEBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Blue Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Blue Object");
	  }
	}
	
	// Will check to see if there is a red object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 3 of the V5 Brain's screen.
	void has RedCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(3);
	  Brain.Screen.setCursor(3, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__REDBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Red Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Red Object");
	  }
	}
	
	// Will check to see if there is a green object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 5 of the V5 Brain's screen.
	void has GreenCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(5);
	  Brain.Screen.setCursor(5, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__GREENBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Green Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Green Object");
	  }
	}
	
	// Begin project code
	int main() {
	  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
	  vexcodeInit();
	
	  // Register event handlers
	  checkBlue (hasBlueCallback);
	  checkRed (hasRedCallback);
	  checkGreen (hasGreenCallback);
	
	  // Small delay to ensure the event handlers are ready to be used
	  wait(15, msec);
	
	  // Set the print font for all future prints to the V5 screen
	  Brain.Screen.setFont(mono40);
	
	  // Constantly run to check for new sensor data
	  while (true) {
		checkBlue.broadcastAndWait();
		checkRed.broadcastAndWait();
		checkGreen.broadcastAndWait();
		wait(0.1, seconds);
	  }
	}

• ดาวน์โหลดและรันโครงการ  วางวัตถุที่มีสีต่างๆ ไว้ข้างหน้าเซนเซอร์วิชั่นและสังเกตพฤติกรรมของหุ่นยนต์ บันทึกไว้ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณว่าคำทำนายของคุณแตกต่างหรือถูกต้องอย่างไรเมื่อเปรียบเทียบกับสิ่งที่คุณสังเกตได้จริงจากโครงการ

ขั้นตอนที่ 3: ปรับแต่งเซนเซอร์วิชั่น

บ่อยครั้งที่วัตถุได้รับการกำหนดค่าเพื่อให้ได้รับการจดจำโดยวิชั่นเซนเซอร์ในสภาพแวดล้อมหนึ่ง เช่น ในห้องเรียน เมื่อนำวิชั่นเซนเซอร์ไปใช้ในสภาพแวดล้อมอื่น เช่น สถานที่แข่งขัน วัตถุนั้นอาจไม่ถูกจดจำโดยวิชั่นเซนเซอร์ โดยทั่วไปนี้เกิดจากการเปลี่ยนแปลงแสงหลังจากได้กำหนดค่า Vision Sensor เป็น แล้ว เพื่อแก้ไขปัญหานี้ คุณอาจต้องปรับแต่งเซ็นเซอร์วิชั่นของคุณ

• เริ่มต้นโดยการอ่าน การปรับเซ็นเซอร์วิชั่น V5 ใน VEXcode V5
• จาก ปรับเซนเซอร์วิชั่น สำหรับวัตถุ 3 สี ได้แก่ สีแดง สีเขียว และสีน้ำเงิน

เปิดโครงการตัวอย่าง Detecting Objects (Vision) ที่บันทึกไว้ก่อนหน้านี้

การปรับแต่งเซนเซอร์วิชั่นจะส่งผลต่อความสามารถในการตรวจจับวัตถุอย่างไร นำ Clawbot ไปยังส่วนอื่นๆ ของห้องที่มีแสงมากหรือน้อย

• ดาวน์โหลดและรันโครงการ  วางวัตถุที่มีสีต่างๆ ไว้ข้างหน้าเซนเซอร์วิชั่นและสังเกตพฤติกรรมของหุ่นยนต์ จัดทำเอกสารในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณว่าเซ็นเซอร์วิชั่นตรวจจับวัตถุได้ดีเพียงใด จำเป็นต้องปรับแต่งเซนเซอร์วิชั่นหลังจากเปลี่ยนตำแหน่งหรือไม่
• ปรับแต่งเซนเซอร์วิชั่นตามความจำเป็น ทดสอบเซนเซอร์วิชั่นหลังจากที่ปรับแต่งแล้วเพื่อดูว่าสามารถตรวจจับวัตถุได้ดีขึ้นหรือไม่ และปรับแต่งตามความจำเป็น