Utilização do Sensor de Visão - C++

Obtenha o hardware necessário, o seu portátil de engenharia e abra o VEXcode V5.

Esta atividade dar-lhe-á as ferramentas para utilizar o Sensor de Visão.

Pode utilizar as informações Help (C++) dentro do VEXcode V5 para aprender sobre as instruções.

Passo 1: Abra um projeto de exemplo

O VEXcode V5 contém muitos exemplos de projetos diferentes. Utilizará um deles nesta exploração.

Abra o projeto de exemplo Detecting Objects (Vision) concluindo os seguintes passos:

• Abra o menu Ficheiro.
• Selecione Exemplos abertos.

• Utilize a barra de filtros na parte superior da aplicação e selecione “Sensing”.

Selecione e abra o projeto de exemplo Detecting Objects (Vision).

Guarde o seu projeto como Detetar Objetos.

• Verifique se o nome do projeto Detecting Objects está agora na janela no centro da barra de ferramentas.

Passo 2: configurar e utilizar o sensor de visão

• Comece a ler Vision Sensor - Robot Config - VEXcode V5.
• De seguida, leia Ajustes do sensor de visão-Configuração do robô-VEXcode V5
• A seguir, configure o Sensor de Visão para três objetos coloridos: vermelho, verde e azul.

Abra o projeto de exemplo de deteção de objetos (Vision) guardado anteriormente.

Como está a ser utilizado o Sensor de Visão neste projeto? Preveja o que acontecerá quando o projeto for executado e anote as previsões no seu caderno de engenharia.

#include "vex.h"

	using namespace vex;
	
	event checkBlue = event();
	event checkRed = event();
	event checkGreen = event();
	
	// Will check to see if there is a blue object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 1 of the V5 Brain's screen.
	void has BlueCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(1);
	  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__BLUEBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Blue Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Blue Object");
	  }
	}
	
	// Will check to see if there is a red object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 3 of the V5 Brain's screen.
	void has RedCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(3);
	  Brain.Screen.setCursor(3, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__REDBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Red Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Red Object");
	  }
	}
	
	// Will check to see if there is a green object in the view of the Vision
	// Sensor and display the results on line 5 of the V5 Brain's screen.
	void has GreenCallback() {
	
	  Brain.Screen.clearLine(5);
	  Brain.Screen.setCursor(5, 1);
	  Vision5.takeSnapshot(Vision5__GREENBOX);
	
	  if (Vision5.objectCount > 0) {
		Brain.Screen.print("Green Object Found");
	
	  } else {
		Brain.Screen.print("No Green Object");
	  }
	}
	
	// Begin project code
	int main() {
	  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
	  vexcodeInit();
	
	  // Register event handlers
	  checkBlue (hasBlueCallback);
	  checkRed (hasRedCallback);
	  checkGreen (hasGreenCallback);
	
	  // Small delay to ensure the event handlers are ready to be used
	  wait(15, msec);
	
	  // Set the print font for all future prints to the V5 screen
	  Brain.Screen.setFont(mono40);
	
	  // Constantly run to check for new sensor data
	  while (true) {
		checkBlue.broadcastAndWait();
		checkRed.broadcastAndWait();
		checkGreen.broadcastAndWait();
		wait(0.1, seconds);
	  }
	}

• Descarregue e execute o projeto. Coloque objetos de cores diferentes em frente ao Sensor de Visão e observe o comportamento do robô. Registe no seu caderno de engenharia como a sua previsão foi diferente ou correta em comparação com o que realmente observou no projeto.

Passo 3: Ajustando o Sensor de Visão

Muitas vezes um objeto é configurado para ser reconhecido pelo Sensor de Visão num ambiente, por exemplo, numa sala de aula. Quando o Sensor de Visão for levado para um ambiente diferente, como por exemplo um ambiente de competição, o objeto poderá não ser reconhecido pelo Sensor de Visão. Isto acontece muitas vezes devido a uma alteração na iluminação depois de o Sensor de Visão já ter sido configurado. Para resolver este problema, poderá ser necessário ajustar o seu sensor de visão.

• Comece por ler Ajustar o sensor de visão V5 no VEXcode V5.
• De seguida, ajuste o Sensor de Visão para os três objetos coloridos: vermelho, verde e azul.

Abra o projeto de exemplo Detecting Objects (Vision) guardado anteriormente.

Como é que o ajuste do Sensor de Visão afetará a capacidade de deteção de objetos? Leva o Clawbot para uma parte diferente da sala com mais ou menos luz.

• Descarregue e execute o projeto. Coloque objetos de cores diferentes em frente ao Sensor de Visão e observe o comportamento do robô. Documente no seu caderno de engenharia o quão bem o Sensor de Visão deteta objetos. O Sensor de Visão necessita de ser ajustado depois de mudar de local?
• Ajuste o Sensor de Visão conforme necessário. Teste o sensor de visão depois de ajustado para determinar se consegue detetar melhor os objetos e fazer os ajustes necessários.