Χρήση του αισθητήρα όρασης - C++

Αποκτήστε το απαραίτητο υλικό, το σημειωματάριο μηχανικής σας και ανοίξτε το VEXcode V5.

Αυτή η δραστηριότητα θα σας δώσει τα εργαλεία για να χρησιμοποιήσετε τον Αισθητήρα Όρασης.

Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τις πληροφορίες Βοήθειας (C++) που βρίσκονται μέσα στο VEXcode V5 για να μάθετε σχετικά με τις οδηγίες.

Βήμα 1: Άνοιγμα ενός παραδείγματος έργου

Το VEXcode V5 περιέχει πολλά διαφορετικά παραδείγματα έργων. Θα χρησιμοποιήσετε ένα από αυτά σε αυτήν την εξερεύνηση.

Ανοίξτε το παράδειγμα έργου Εντοπισμός αντικειμένων (Όραση) ολοκληρώνοντας τα ακόλουθα βήματα:

• Ανοίξτε το μενού Αρχείο.
• Επιλέξτε Άνοιγμα παραδειγμάτων.

• Χρησιμοποιήστε τη γραμμή φίλτρου στο επάνω μέρος της εφαρμογής και επιλέξτε "Αισθητήρας".

Επιλέξτε και ανοίξτε το παράδειγμα έργου Ανίχνευση αντικειμένων (Όραση).

Αποθηκεύστε το έργο σας ως Ανίχνευση αντικειμένων.

• Ελέγξτε για να βεβαιωθείτε ότι το όνομα του έργου Εντοπισμός αντικειμένων βρίσκεται τώρα στο παράθυρο στο κέντρο της γραμμής εργαλείων.

Βήμα 2: Ρύθμιση παραμέτρων και χρήση του αισθητήρα όρασης

• Ξεκινήστε διαβάζονταςΑισθητήρας όρασης - Διαμόρφωση ρομπότ - VEXcode
• Στη συνέχεια, διαβάστεΡυθμίσεις αισθητήρα όρασης-Ρύθμιση ρομπότ-Κωδικός VEX V5
• Στη συνέχεια, διαμορφώστε τον Αισθητήρα Όρασης για αντικείμενα τριών χρωμάτων: κόκκινο, πράσινο και μπλε.

Ανοίξτε το προηγουμένως αποθηκευμένο παράδειγμα έργου Ανίχνευσης Αντικειμένων (Όραση).

Πώς χρησιμοποιείται ο αισθητήρας όρασης σε αυτό το έργο; Προβλέψτε τι θα συμβεί όταν εκτελεστεί το έργο και καταγράψτε τις προβλέψεις στο σημειωματάριό σας για τη μηχανική.

#include "vex.h"

using namespace vex;

event checkBlue = event();
event checkRed = event();
event checkGreen = event();

// Θα ελέγξει αν υπάρχει κάποιο μπλε αντικείμενο στην προβολή του αισθητήρα Vision
// και θα εμφανίσει τα αποτελέσματα στη γραμμή 1 της οθόνης του V5 Brain.
void has BlueCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(1);
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__BLUEBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Βρέθηκε Μπλε Αντικείμενο");

  } else {
    Brain.Screen.print("Δεν βρέθηκε Μπλε Αντικείμενο");
  }
}

// Θα ελέγξει αν υπάρχει κόκκινο αντικείμενο στην προβολή του αισθητήρα Vision
// και θα εμφανίσει τα αποτελέσματα στη γραμμή 3 της οθόνης του V5 Brain.
void has RedCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(3);
  Brain.Screen.setCursor(3, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__REDBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Βρέθηκε κόκκινο αντικείμενο");

  } else {
    Brain.Screen.print("Δεν βρέθηκε κόκκινο αντικείμενο");
  }
}

// Θα ελέγξει αν υπάρχει πράσινο αντικείμενο στην προβολή του αισθητήρα Vision
// και θα εμφανίσει τα αποτελέσματα στη γραμμή 5 της οθόνης του V5 Brain.
void has GreenCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(5);
  Brain.Screen.setCursor(5, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__GREENBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Βρέθηκε Πράσινο Αντικείμενο");

  } else {
    Brain.Screen.print("Δεν βρέθηκε Πράσινο Αντικείμενο");
  }
}

// Έναρξη κώδικα έργου
int main() {
  // Αρχικοποίηση διαμόρφωσης ρομπότ. ΜΗΝ ΤΟ ΑΦΑΙΡΕΙΤΕ!
  vexcodeInit();

  // Καταχώρηση χειριστών συμβάντων
  checkBlue (hasBlueCallback);
  checkRed (hasRedCallback);
  checkGreen (hasGreenCallback);

  // Μικρή καθυστέρηση για να διασφαλιστεί ότι οι χειριστές συμβάντων είναι έτοιμοι για χρήση
  wait(15, msec);

  // Ορισμός της γραμματοσειράς εκτύπωσης για όλες τις μελλοντικές εκτυπώσεις στην οθόνη V5
  Brain.Screen.setFont(mono40);

  // Συνεχής εκτέλεση για έλεγχο για νέα δεδομένα αισθητήρα
  while (true) {
    checkBlue.broadcastAndWait();
    checkRed.broadcastAndWait();
    checkGreen.broadcastAndWait();
    wait(0.1, δευτερόλεπτα);
  }
}

• Λήψη και εκτέλεσητου έργου. Τοποθετήστε αντικείμενα διαφορετικού χρώματος μπροστά από τον αισθητήρα όρασης και παρατηρήστε τη συμπεριφορά του ρομπότ. Καταγράψτε στο σημειωματάριο μηχανικής σας πώς η πρόβλεψή σας ήταν διαφορετική ή σωστή σε σύγκριση με αυτήν που πραγματικά παρατηρήσατε από το έργο.

Βήμα 3: Ρύθμιση του αισθητήρα όρασης

Συχνά ένα αντικείμενο έχει ρυθμιστεί ώστε να αναγνωρίζεται από τον αισθητήρα όρασης σε ένα περιβάλλον, για παράδειγμα, σε μια τάξη. Όταν ο Αισθητήρας Όρασης μεταφέρεται στη συνέχεια σε διαφορετικό περιβάλλον, όπως σε ένα αγωνιστικό περιβάλλον, το αντικείμενο ενδέχεται να μην αναγνωριστεί από τον Αισθητήρα Όρασης. Αυτό οφείλεται συχνά σε αλλαγή στον φωτισμό αφού ο Αισθητήρας Όρασης έχει ήδη διαμορφωθεί. Για να λύσετε αυτό το πρόβλημα, ίσως χρειαστεί να ρυθμίσετε τον αισθητήρα όρασης.

• Ξεκινήστε διαβάζονταςΡύθμιση του αισθητήρα όρασης V5 στον κώδικα VEX V5.
• Στη συνέχεια, ρυθμίστε τον αισθητήρα όρασης για τα τρία χρωματιστά αντικείμενα: κόκκινο, πράσινο και μπλε.

Ανοίξτε το προηγουμένως αποθηκευμένο παράδειγμα έργου Ανίχνευση αντικειμένων (Όραση) .

Πώς θα επηρεάσει η ρύθμιση του αισθητήρα όρασης την ικανότητα ανίχνευσης αντικειμένων; Πήγαινε το Clawbot σε διαφορετικό μέρος του δωματίου με περισσότερο ή λιγότερο φως.

• Λήψη και εκτέλεσητου έργου. Τοποθετήστε αντικείμενα διαφορετικού χρώματος μπροστά από τον αισθητήρα όρασης και παρατηρήστε τη συμπεριφορά του ρομπότ. Καταγράψτε στο σημειωματάριο μηχανικής σας πόσο καλά ανιχνεύει αντικείμενα ο αισθητήρας όρασης. Χρειάζεται ρύθμιση ο αισθητήρας όρασης μετά την αλλαγή θέσης;
• Ρυθμίστε τον αισθητήρα όρασης όπως απαιτείται. Ελέγξτε τον αισθητήρα όρασης αφού τον ρυθμίσετε για να διαπιστώσετε εάν μπορεί να ανιχνεύσει αντικείμενα καλύτερα και να κάνετε προσαρμογές όπως απαιτείται.