Menggunakan Sensor Penglihatan - C++

Siapkan perangkat keras yang dibutuhkan, buku catatan teknik Anda, dan buka VEXcode V5.

Aktivitas ini akan memberi Anda alat untuk menggunakan Sensor Penglihatan.

Anda dapat menggunakan informasi Bantuan (C++) di dalam VEXcode V5 untuk mempelajari instruksi.

Langkah 1: Buka Proyek Contoh

VEXcode V5 berisi banyak proyek contoh yang berbeda. Anda akan menggunakan salah satunya dalam eksplorasi ini.

Buka proyek contoh Mendeteksi Objek (Visi) dengan menyelesaikan langkah-langkah berikut:

• Buka menu File.
• Pilih Buka Contoh.

• Gunakan bilah filter di bagian atas aplikasi dan pilih "Sensing."

Pilih dan buka proyek contoh Mendeteksi Objek (Visi).

Simpan proyek Anda sebagai Mendeteksi Objek.

• Periksa untuk memastikan nama proyek Detecting Objects sekarang ada di jendela di tengah bilah alat.

Langkah 2: Mengkonfigurasi dan Menggunakan Sensor Penglihatan

• Mulailah dengan membacaVision Sensor - Robot Config - VEXcode
• Kemudian, bacaPenyesuaian Sensor Penglihatan-Konfigurasi Robot-VEXcode V5
• Selanjutnya, konfigurasikan Sensor Penglihatan untuk tiga objek berwarna: merah, hijau, dan biru.

Buka proyek contoh Mendeteksi Objek (Vision) yang sebelumnya telah disimpan.

Bagaimana sensor penglihatan digunakan dalam proyek ini? Prediksikan apa yang akan terjadi ketika proyek dijalankan dan catat prediksi tersebut di buku catatan teknik Anda.

#include "vex.h"

using namespace vex;

event checkBlue = event();
event checkRed = event();
event checkGreen = event();

// Akan memeriksa apakah ada objek biru dalam pandangan Vision
// Sensor dan menampilkan hasilnya pada baris 1 layar V5 Brain.
void has BlueCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(1);
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__BLUEBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Objek Biru Ditemukan");

  } else {
    Brain.Screen.print("Tidak Ada Objek Biru");
  }
}

// Akan memeriksa apakah ada objek merah dalam pandangan Vision
// Sensor dan menampilkan hasilnya pada baris 3 layar V5 Brain.
void has RedCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(3);
  Brain.Screen.setCursor(3, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__REDBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Objek Merah Ditemukan");

  } else {
    Brain.Screen.print("Tidak Ada Objek Merah");
  }
}

// Akan memeriksa apakah ada objek hijau dalam pandangan Vision
// Sensor dan menampilkan hasilnya pada baris 5 layar V5 Brain.
void hasGreenCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(5);
  Brain.Screen.setCursor(5, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__GREENBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Objek Hijau Ditemukan");

  } else {
    Brain.Screen.print("Tidak Ada Objek Hijau");
  }
}

// Mulai kode proyek
int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DILEPAS!
  vexcodeInit();

  // Daftarkan penanganan kejadian
  checkBlue (hasBlueCallback);
  checkRed (hasRedCallback);
  checkGreen (hasGreenCallback);

  // Penundaan kecil untuk memastikan penanganan kejadian siap digunakan
  wait(15, msec);

  // Atur font cetak untuk semua cetakan selanjutnya ke layar V5
  Brain.Screen.setFont(mono40);

  // Terus berjalan untuk memeriksa data sensor baru
  while (true) {
    checkBlue.broadcastAndWait();
    checkRed.broadcastAndWait();
    checkGreen.broadcastAndWait();
    wait(0.1, seconds);
  }
}

• Unduh dan jalankanproyek tersebut. Letakkan objek dengan warna berbeda di depan Sensor Penglihatan dan amati perilaku robot. Catatlah dalam buku catatan teknik Anda bagaimana prediksi Anda berbeda atau benar dibandingkan dengan apa yang sebenarnya Anda amati dari proyek tersebut.

Langkah 3: Menyetel Sensor Penglihatan

Seringkali suatu objek dikonfigurasi agar dikenali oleh Sensor Penglihatan di satu lingkungan tertentu, misalnya, di ruang kelas. Ketika Sensor Penglihatan kemudian dibawa ke lingkungan yang berbeda, seperti lingkungan kompetisi, objek tersebut mungkin tidak dikenali oleh Sensor Penglihatan. Hal ini seringkali disebabkan oleh perubahan pencahayaan setelah Sensor Penglihatan telah dikonfigurasi. Untuk mengatasi masalah ini, Anda mungkin perlu menyetel Sensor Penglihatan Anda.

• Mulailah dengan membacaMenyesuaikan Sensor Visi V5 di VEXcode V5.
• Selanjutnya, atur Sensor Penglihatan untuk tiga objek berwarna: merah, hijau, dan biru.

Buka proyek contoh Mendeteksi Objek (Visi) yang sebelumnya telah disimpan.

Bagaimana penyetelan Sensor Penglihatan akan memengaruhi seberapa baik sensor tersebut dapat mendeteksi objek? Bawa Clawbot ke bagian ruangan yang berbeda dengan pencahayaan yang lebih terang atau lebih redup.

• Unduh dan jalankanproyek tersebut. Letakkan objek dengan warna berbeda di depan Sensor Penglihatan dan amati perilaku robot. Catat dalam buku catatan teknik Anda seberapa baik Sensor Penglihatan mendeteksi objek. Apakah sensor penglihatan perlu disetel ulang setelah dipindahkan ke lokasi lain?
• Sesuaikan Sensor Penglihatan sesuai kebutuhan. Uji sensor penglihatan setelah disetel untuk menentukan apakah sensor tersebut dapat mendeteksi objek dengan lebih baik dan lakukan penyesuaian seperlunya.