Menggunakan Sensor Penglihatan - C++

Langkah 2: Mengonfigurasi dan Menggunakan Sensor Penglihatan

• Mulailah dengan membacaVision Sensor - Robot Config - VEXcode V5.
• Kemudian, bacaPenyesuaian Sensor Visi-Konfigurasi Robot-VEXcode V5
• Selanjutnya, konfigurasikan Sensor Penglihatan untuk tiga objek berwarna: merah, hijau, dan biru.

Buka proyek contoh Mendeteksi Objek (Visi) yang disimpan sebelumnya.

Bagaimana Sensor Penglihatan digunakan dalam proyek ini? Prediksikan apa yang akan terjadi saat proyek dijalankan dan tuliskan prediksi tersebut di buku catatan teknik Anda.

#include "vex.h"

menggunakan namespace vex;

event checkBlue = event();
event checkRed = event();
event checkGreen = event();

// Akan memeriksa apakah ada objek biru dalam tampilan Sensor Vision
dan menampilkan hasilnya pada baris 1 layar V5 Brain.
void has BlueCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(1);
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__BLUEBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Objek Biru Ditemukan");

  } else {
    Brain.Screen.print("Tidak Ada Objek Biru");
  }
}

// Akan memeriksa untuk melihat apakah ada objek merah dalam tampilan Vision
// Sensor dan menampilkan hasilnya pada baris 3 layar V5 Brain.
void has RedCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(3);
  Brain.Screen.setCursor(3, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__REDBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Objek Merah Ditemukan");

  } else {
    Brain.Screen.print("Tidak Ada Objek Merah");
  }
}

// Akan memeriksa untuk melihat apakah ada objek hijau dalam tampilan Vision
// Sensor dan menampilkan hasilnya pada baris ke-5 layar V5 Brain.
void has GreenCallback() {

  Brain.Screen.clearLine(5);
  Brain.Screen.setCursor(5, 1);
  Vision5.takeSnapshot(Vision5__GREENBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print("Objek Hijau Ditemukan");

  } else {
    Brain.Screen.print("Tidak Ada Objek Hijau");
  }
}

// Mulai kode proyek
int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DIHAPUS!
  vexcodeInit();

  // Daftarkan event handler
  checkBlue (hasBlueCallback);
  checkRed (hasRedCallback);
  checkGreen (hasGreenCallback);

  // Penundaan kecil untuk memastikan event handler siap digunakan
  wait(15, msec);

  // Atur font cetak untuk semua cetakan mendatang ke layar V5
  Brain.Screen.setFont(mono40);

  // Jalankan terus-menerus untuk memeriksa data sensor baru
  while (true) {
    checkBlue.broadcastAndWait();
    checkRed.broadcastAndWait();
    checkGreen.broadcastAndWait();
    wait(0.1, seconds);
  }
}

• Unduh dan jalankanproyek. Letakkan objek berwarna berbeda di depan Sensor Penglihatan dan amati perilaku robot. Catat dalam buku catatan teknik Anda bagaimana prediksi Anda berbeda atau benar dibandingkan dengan apa yang sebenarnya Anda amati dari proyek.

Sering kali suatu objek dikonfigurasikan untuk dikenali oleh Sensor Penglihatan di satu lingkungan, misalnya, di ruang kelas. Ketika Sensor Penglihatan kemudian dibawa ke lingkungan yang berbeda, seperti lingkungan kompetisi, objek tersebut mungkin tidak dikenali oleh Sensor Penglihatan. Hal ini sering kali terjadi karena perubahan pencahayaan setelah Sensor Penglihatan telahdikonfigurasi. Untuk mengatasi masalah ini, Anda mungkin harus menyetel Sensor Penglihatan Anda.

• Mulailah dengan membacaMenyesuaikan Sensor Penglihatan V5 di VEXcode V5.
• Berikutnya, sesuaikan Sensor Penglihatan untuk tiga objek berwarna: merah, hijau, dan biru.

Buka proyek contoh Mendeteksi Objek (Visi) yang disimpan sebelumnya.

Bagaimana pengaturan Sensor Penglihatan akan mempengaruhi kemampuannya mendeteksi objek? Bawa Clawbot ke bagian ruangan lain yang memiliki lebih banyak atau lebih sedikit cahaya.

• Unduh dan jalankanproyek. Letakkan objek berwarna berbeda di depan Sensor Penglihatan dan amati perilaku robot. Dokumentasikan dalam buku catatan teknik Anda seberapa baik Sensor Penglihatan mendeteksi objek. Apakah Sensor Penglihatan perlu disetel setelah berpindah lokasi?
• Sesuaikan Sensor Penglihatan seperlunya. Uji Sensor Penglihatan setelah disetel untuk menentukan apakah ia dapat mendeteksi objek dengan lebih baik dan membuat penyesuaian seperlunya.