Použití vizuálního senzoru - C++

Krok 2: Konfigurace a použití kamerového senzoru

• Začněte čtenímVizuální senzor - Konfigurace robota - VEXcode V5.
• Pak si přečtěteNastavení vizuálního senzoru - Konfigurace robota - VEXcode V5
• Dále nakonfigurujte kamerový senzor pro tři barevné objekty: červený, zelený a modrý.

Otevřete dříve uložený příklad projektu Detekce objektů (Vision).

Jak se Vision Sensor používá v tomto projektu? Předvídejte, co se stane, když je projekt spuštěn, a zapište si předpovědi do svého technického poznámkového bloku.

#include "vex.h"

using namespace vex;

event checkBlue =
event (); event checkRed =
event (); event checkGreen = event();

// Zkontroluje, zda je v pohledu Vision
// Sensor modrý objekt a zobrazí výsledky na řádku 1 obrazovky V5 Brain.
void má BlueCallback ()

  {Brain.Screen.clearLine (1)
  ; Brain.Screen.setCursor (1, 1
  ); Vision5.takeSnapshot (Vision5 __BLUEBOX);

  if (Vision5.objectCount >
    0) {Brain.Screen.print ("Blue Object Found"
    );

  } else {Brain.Screen.print ("No Blue Object");

} }

// Zkontroluje, zda je v pohledu Vision
// Sensor červený objekt, a zobrazí výsledky na řádku 3 obrazovky V5 Brain.
void má funkci RedCallback (

  ) {Brain.Screen.clearLine (3
  ); Brain.Screen.setCursor (3,
  1); Vision5.takeSnapshot (Vision5 __REDBOX);

  if (
    Vision5.objectCount > 0) {Brain.Screen.print ("Nalezen červený objekt"
    );

  } else {Brain.Screen.print ("
  Žádný červený objekt");
}}

// Zkontroluje, zda je v pohledu Vision
// Sensor zelený objekt, a zobrazí výsledky na řádku 5 obrazovky V5 Brain.
void má GreenCallback() {

  Brain.Screen.clearLine (5);
  Brain.Screen.setCursor (5, 1);
  Vision5.takeSnapshot (Vision5 __ GREENBOX);

  if (Vision5.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print ("Zelený objekt nalezen");

  } else {
    Brain.Screen.print ("Žádný zelený objekt");
  }
}

// Zahájit kód projektu
int main() {
  // Inicializace konfigurace robota. NEODSTRAŇUJTE!
  vexcodeInit ();

  // Registrovat obslužné programy
  událostí checkBlue (hasBlueCallback);
  checkRed (hasRedCallback);
  checkGreen (hasGreenCallback);

  // Malé zpoždění, aby bylo zajištěno, že obslužné programy událostí jsou připraveny k použití,
  počkejte(15, ms);

  // Nastavte tiskové písmo pro všechny budoucí výtisky na obrazovce
  V5 Brain.Screen.setFont (mono40);

  // Neustále spusťte, abyste zkontrolovali nová data senzoru,
  zatímco (true)
    {checkBlue.broadcastAndWait ()
    ; checkRed.broadcastAndWait ()
    ; checkGreen.broadcastAndWait ();
    wait(0.1, seconds);
  }
}

• Stáhněte a spusťteprojekt. Umístěte před kamerový senzor různé barevné předměty a sledujte chování robota. Zaznamenejte si do technického poznámkového bloku, jak se vaše předpověď lišila nebo byla správná ve srovnání s tím, co jste skutečně pozorovali z projektu.

Krok 3: Ladění kamerového senzoru

Objekt je často nakonfigurován tak, aby byl rozpoznán kamerovým senzorem v jednom prostředí, například ve třídě. Když je pak kamerový senzor přenesen do jiného prostředí, jako je nastavení konkurence, objekt nemusí být kamerovým senzorem rozpoznán. To je často způsobeno změnou osvětlení poté, co byl kamerový senzor již Chcete-li tento problém vyřešit, možná budete muset vyladit svůj zrakový senzor.

• Začněte přečtenímNastavení kamerového senzoru V5 v kódu VEXcode V5.
• Dále upravte vizuální senzor pro tři barevné objekty: červenou, zelenou a modrou.

Otevřete dříve uložený příklad projektu Detekce objektů (Vision).