Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 3: Χρήση αισθητήρων με ηλεκτρομαγνήτη

Στο προηγούμενο μάθημα, χρησιμοποιήσατε την εντολή energize και τις εντολές Drivetrain για να σηκώσετε και να μετακινήσετε δίσκους στην παιδική χαρά Disk Mover Playground με το ρομπότ VR. Αυτό το μάθημα θα λύσει την ίδια πρόκληση χρησιμοποιώντας την αναφερόμενη ανατροφοδότηση αισθητήρα και τους βρόχους while.

Μια μπροστινή όψη του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας στο μπλε τέρμα στην παιδική χαρά με τον μπλε δίσκο κάτω από τον ηλεκτρομαγνήτη, να έχει απελευθερωθεί στο τέρμα.

Μαθησιακά Αποτελέσματα

  • Προσδιορίστε ότι η εντολή down_eye.near_object αναφέρει εάν ο αισθητήρας Down Eye βρίσκεται αρκετά κοντά σε ένα αντικείμενο για να ανιχνεύσει ένα χρώμα.
  • Προσδιορίστε ότι η εντολή turn_to_heading στρέφει ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης σε μια συγκεκριμένη κατεύθυνση, χρησιμοποιώντας τον γυροσκοπικό αισθητήρα.
  • Προσδιορίστε ότι η εντολή turn_to_heading θα καθορίσει την κατεύθυνση προς την οποία θα στρίψετε με βάση την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα.
  • Εξηγήστε γιατί θα χρησιμοποιηθεί η εντολή turn_to_heading αντί για την εντολή turn ή turn_for.
  • Περιγράψτε τη ροή ενός έργου που χρησιμοποιεί έναν βρόχοενώμε συνθήκηόχιμε τον Ηλεκτρομαγνήτη για να σηκώσει και να μετακινήσει έναν δίσκο.

Γιατί να χρησιμοποιήσουμε αισθητήρες για να λύσουμε το πρόβλημα μετακίνησης δίσκου;

Στο Μάθημα 2, το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας (VR) οδήγησε μια συγκεκριμένη απόσταση χρησιμοποιώντας την εντολή drive_for για να σηκώσει και να μετακινήσει έναν μπλε δίσκο πίσω στον στόχο. Η απόσταση μεταξύ του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) και του πρώτου μπλε δίσκου υπολογίστηκε και ελέγχθηκε χρησιμοποιώντας τις διαστάσεις των τετραγώνων πλέγματος στην παιδική χαρά με κίνηση δίσκου . Ενώ αυτό έλυσε την πρόκληση, υπάρχει μεγάλο περιθώριο λάθους στην επανάληψη της διαδικασίας για τη συλλογή πολλαπλών δίσκων σε διάφορες αποστάσεις, κάτι που είναι απαραίτητο για την επίλυση της Πρόκλησης Μετακίνησης Δίσκου στο τέλος αυτής της Ενότητας. Η χρήση ανατροφοδότησης από τους αναφερόμενους αισθητήρες είναι ένας πιο αποτελεσματικός τρόπος για την επίλυση αυτού του προβλήματος, ενώ παράλληλα βελτιστοποιείται το έργο χρησιμοποιώντας λιγότερες εντολές.

Τι θα γίνει αν το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας συγκρουστεί με έναν δίσκο και βγει εκτός πορείας; Τι γίνεται αν οι δίσκοι βρίσκονται σε ελαφρώς διαφορετικές θέσεις από τον στόχο; Η ανατροφοδότηση από τους αισθητήρες μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την ακριβή παραλαβή και μετακίνηση δίσκων χωρίς να είναι γνωστή η ακριβής τους θέση στο Disk Mover Playground.

Τα βήματα για την επίλυση της πρόκλησης μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να βοηθήσουν στον προσδιορισμό των αισθητήρων που θα χρησιμοποιηθούν στο έργο.

  • Πρώτον: Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα οδηγήσει στον πρώτο δίσκο.

    Μια κάτοψη της παιδικής χαράς Disk Mover στην αρχή, με το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) στο κέντρο του μπλε τέρματος στην κάτω αριστερή γωνία. Ένα διακεκομμένο βέλος δείχνει από το μπροστινό μέρος του ρομπότ προς τον πρώτο μπλε δίσκο μπροστά του, απεικονίζοντας την προβλεπόμενη κίνηση του ρομπότ.

    • Οι δίσκοι βρίσκονται στο έδαφος της Παιδικής Χαράς. Για να προσδιοριστεί η τοποθεσία ενός δίσκου, ο αισθητήρας Down Eye μπορεί να χρησιμοποιηθεί με την εντολή down_eye.near_object. Παρατηρήστε τη θέση του αισθητήρα Down Eye σε σχέση με τον ηλεκτρομαγνήτη στο ρομπότ εικονικής πραγματικότητας. 

      Η κάτω πλευρά του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) που δείχνει τον αισθητήρα Down Eye που βρίσκεται στο μπροστινό κέντρο του ρομπότ, ακριβώς πίσω από τον ηλεκτρομαγνήτη.

  • Δεύτερον: Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα χρησιμοποιήσει τον ηλεκτρομαγνήτη για να σηκώσει τον πρώτο δίσκο.

    Μια πλάγια όψη του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας στην παιδική χαρά, στην πρώτη θέση του μπλε δίσκου, με τον δίσκο συνδεδεμένο στον ηλεκτρομαγνήτη.

  • Τρίτον: Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα επιστρέψει στον στόχο.

    Μια κάτοψη της παιδικής χαράς Disk Mover με το ρομπότ VR στον πρώτο μπλε δίσκο και ένα διακεκομμένο βέλος που δείχνει από το πίσω μέρος του ρομπότ πίσω στον μπλε στόχο, απεικονίζοντας την προβλεπόμενη κίνηση του ρομπότ.

    • Κατά την επιστροφή στον στόχο, το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας μπορεί να χρησιμοποιήσει τον αισθητήρα απόστασης για να καθορίσει πότε να σταματήσει να οδηγεί. Ο αισθητήρας απόστασης μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να προσδιορίσει πόσο μακριά βρίσκεται το μπροστινό μέρος του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας από τον τοίχο της παιδικής χαράς. Χρησιμοποιώντας την εντολήget_distance, ο Αισθητήρας Απόστασης μπορεί να κινηθεί και να σταματήσει όταν βρίσκεται σε μια καθορισμένη απόσταση από τον τοίχο, τοποθετώντας το Ρομπότ Εικονικής Πραγματικότητας (VR) στον χώρο-στόχο.

      Μια μπροστινή όψη του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας με τον αισθητήρα μπροστινής απόστασης επισημασμένο στο κέντρο του μπροστινού μέρους του ρομπότ, ακριβώς πάνω από τον ηλεκτρομαγνήτη.

  • Τέλος: Το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας θα χρησιμοποιήσει τον ηλεκτρομαγνήτη για να ρίξει τον δίσκο μέσα στον στόχο.

    Μια πλάγια όψη του ρομπότ εικονικής πραγματικότητας στο μπλε τέρμα, στραμμένο προς τον πίσω τοίχο της παιδικής χαράς, έχοντας ρίξει τον μπλε δίσκο στο τέρμα.

Επιλέξτε το κουμπί Επόμενο για να συνεχίσετε με το υπόλοιπο μάθημα.

< Πίσω Επιστροφή στην κορυφή Επόμενο >