Bài 3: Sử dụng cảm biến với nam châm điện

Trong Bài học trước, bạn đã sử dụng lệnh kích hoạt và lệnh Truyền động để nhặt và di chuyển đĩa trên Sân chơi di chuyển đĩa bằng Robot VR. Bài học này sẽ giải quyết cùng một thách thức bằng cách sử dụng phản hồi cảm biến được báo cáo và vòng lặp while.

Kết quả học tập

• Xác định lệnh down_eye.near_object báo cáo xem Cảm biến Down Eye có đủ gần vật thể để phát hiện màu sắc hay không.
• Xác định lệnh turn_to_heading chuyển hệ thống truyền động theo hướng cụ thể bằng cách sử dụng Cảm biến con quay hồi chuyển.
• Xác định rằng lệnh turn_to_heading sẽ xác định hướng rẽ dựa trên hướng hiện tại của Cảm biến con quay hồi chuyển.
• Giải thích tại sao lệnh turn_to_heading được sử dụng thay cho lệnh turn hoặc lệnh turn_for.
• Mô tả luồng của một dự án sử dụng vòng lặpwhilevới điều kiệnchứ không phảivới Nam châm điện để nhấc và di chuyển một đĩa.

---

Tại sao nên sử dụng cảm biến để giải quyết vấn đề di chuyển đĩa?

Trong Bài 2, Robot VR đã di chuyển một khoảng cách xác định bằng lệnh drive_for để nhặt và di chuyển một đĩa màu xanh trở lại mục tiêu. Khoảng cách giữa Robot VR và đĩa xanh đầu tiên được ước tính và kiểm tra bằng cách sử dụng kích thước của các ô lưới trên Sân chơi di chuyển đĩa . Mặc dù điều này đã giải quyết được thử thách, nhưng vẫn có nhiều khả năng xảy ra lỗi khi lặp lại quy trình để nhặt nhiều đĩa ở nhiều khoảng cách khác nhau, điều này là cần thiết để giải quyết Thử thách di chuyển đĩa ở cuối Đơn vị này. Sử dụng phản hồi cảm biến được báo cáo là cách hiệu quả hơn để giải quyết thách thức này, đồng thời tối ưu hóa dự án bằng cách sử dụng ít lệnh hơn.

Sẽ thế nào nếu Robot VR va vào đĩa và bị lệch hướng? Nếu các đĩa ở vị trí hơi khác so với mục tiêu thì sao? Phản hồi từ các cảm biến có thể được sử dụng để nhặt và di chuyển đĩa một cách chính xác mà không cần biết vị trí chính xác của chúng trên Sân chơi di chuyển đĩa.

Các bước giải quyết thách thức có thể được sử dụng để giúp xác định cảm biến nào sẽ được sử dụng trong dự án.

• Đầu tiên: Robot VR sẽ di chuyển đến đĩa đầu tiên.

  

  • Các đĩa nằm trên mặt đất của Sân chơi. Để xác định vị trí của đĩa, Cảm biến Down Eye có thể được sử dụng với lệnh down_eye.near_object. Lưu ý vị trí của Cảm biến mắt hướng xuống so với Nam châm điện trên Robot VR. 

    

• Thứ hai: Robot VR sẽ sử dụng Nam châm điện để nhấc đĩa đầu tiên.

  

• Thứ ba: Robot VR sẽ lái xe trở về mục tiêu.

  

  • Trong khi lái xe trở về đích, Robot VR có thể sử dụng Cảm biến khoảng cách để xác định thời điểm dừng lái xe. Cảm biến khoảng cách có thể được sử dụng để xác định khoảng cách từ mặt trước của Robot VR đến tường của Sân chơi. Sử dụng lệnhget_distance, Cảm biến khoảng cách có thể di chuyển và dừng lại khi cách tường một khoảng cách nhất định, định vị Robot VR trong không gian mục tiêu.

    

• Cuối cùng: Robot VR sẽ sử dụng Nam châm điện để thả đĩa vào mục tiêu.