Leçon 3 : Utilisation des capteurs avec l'électroaimant

Dans la leçon précédente, vous avez utilisé les commandes dynamiser et Drivetrain pour récupérer et déplacer des disques sur le Disk Mover Playground avec le robot VR. Cette leçon résoudra le même défi en utilisant les commentaires des capteurs signalés et les boucles while.

Résultats d'apprentissage

• Identifiez que la commande down_eye.near_object indique si le capteur Down Eye est suffisamment proche d'un objet pour détecter une couleur.
• Identifiez que la commande turn_to_heading fait tourner une transmission vers un cap spécifique, à l'aide du capteur gyroscopique.
• Identifiez que la commande turn_to_heading déterminera dans quelle direction tourner en fonction du cap actuel du capteur gyroscopique.
• Expliquez pourquoi une commande turn_to_heading serait utilisée au lieu d'une commande turn ou turn_for.
• Décrivez le flux d'un projet qui utilise une boucle while avec une condition not avec l'électro-aimant pour ramasser et déplacer un disque.

Pourquoi utiliser des capteurs pour résoudre le problème du déménageur de disque ?

Dans la leçon 2, le robot VR a parcouru une distance spécifiée en utilisant la commande drive_for pour récupérer et déplacer un disque bleu vers le but. La distance entre le robot VR et le premier disque bleu a été estimée et vérifiée à l'aide des dimensions des carrés de la grille sur le terrain de jeu Disk Mover. Bien que cela ait résolu le défi, il y a beaucoup de place pour l'erreur en dupliquant le processus pour ramasser plusieurs disques à différentes distances, ce qui est nécessaire pour résoudre le défi du déménageur de disques à la fin de cette unité. L'utilisation de la rétroaction des capteurs est un moyen plus efficace de résoudre ce problème, tout en optimisant le projet en utilisant moins de commandes.

Que se passe-t-il si le robot de réalité virtuelle entre en collision avec un disque et dévie de sa trajectoire ? Que se passe-t-il si les disques se trouvent à des endroits légèrement différents de l'objectif ? Les commentaires des capteurs peuvent être utilisés pour ramasser et déplacer avec précision les disques sans connaître leur emplacement exact sur le terrain de jeu Disk Mover.

Les étapes pour résoudre le défi peuvent être utilisées pour aider à déterminer les capteurs à utiliser dans le projet.

• Tout d'abord : le robot VR se dirigera vers le premier disque.

  

  • Les disques sont sur le sol de l'aire de jeux. Pour déterminer l'emplacement d'un disque, le capteur Down Eye peut être utilisé avec la  commande down_eye.near_object. Remarquez la position du capteur du bas de l'œil par rapport à l'électroaimant sur le robot VR. 

    

• Deuxièmement : Le robot VR utilisera l'électroaimant pour saisir le premier disque.

  

• Troisièmement : Le robot VR retournera à l'objectif.

  

  • Tout en revenant à l'objectif, le robot VR peut utiliser le capteur de distance pour déterminer quand arrêter de conduire. Le capteur de distance peut être utilisé pour déterminer la distance entre l'avant du robot VR et le mur de l'aire de jeux. À l'aide de la commande get_distance , le capteur de distance peut se déplacer et s'arrêter lorsqu'il se trouve à une distance spécifiée du mur, positionnant ainsi le robot VR dans l'espace cible.

    

• Enfin : Le robot VR utilisera l'électro-aimant pour faire tomber le disque dans le but.