O que é um sensor de visão? -C++
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O objetivo desta página
Esta página irá apresentar aos alunos o que é um sensor de visão e algumas das suas características. Os alunos irão então analisar uma imagem parcial de um projeto de exemplo para ver como o Sensor de Visão pode ser utilizado com o VEXcode V5.
As questões Motivar Discussão na parte inferior da página podem ser respondidas como uma discussão em turma ou individualmente nos cadernos de engenharia dos alunos.
Motivar a discussão
P: Que tipos de trabalhos humanos beneficiariam da ajuda de um robô com sensor de visão?
A: Preste atenção a trabalhos humanos que beneficiariam da capacidade de ver ambientes e/ou manipular ambientes a distâncias remotas (por exemplo, observar animais na natureza, desarmar explosivos ou realizar cirurgias assistidas por robôs).
Q: Nomeie um dispositivo e descreva como utiliza a entrada, a saída e o processo.
A: Uma resposta possível pode ser uma calculadora que recebe as sequências de números e operadores matemáticos que uma pessoa introduz, processa esses números e operações para calcular um resultado e, em seguida, exibe esse resultado num ecrã para a pessoa.
P: Porque é que acha que foi utilizado um ciclo para sempre no projeto mostrado acima?
A: Foi utilizado um loop para sempre para que o Sensor de Visão verifique continuamente os vários instantâneos tirados para ver se um objeto vermelho aparece no campo de visão do sensor.
Descrição
O Sensor de Visão permite que o seu robô recolha dados visuais de uma transmissão em direto. Uma transmissão em direto é uma transmissão em streaming do que uma câmara de vídeo está a captar. O Sensor de Visão é como uma câmara inteligente que pode observar, selecionar, ajustar e armazenar cores e objetos que aparecem no seu campo visual.
Capacidades:
- Este sensor pode ser utilizado para reconhecer cores e padrões de cor.
- Este sensor pode ser utilizado para seguir um objeto.
- Este sensor pode ser utilizado para recolher informações sobre o ambiente.
O Sensor de Visão permite que o robô utilize dados de entrada visuais do seu ambiente. O projeto pode então determinar como os dados visuais de entrada devem afetar o comportamento do robô. Por exemplo, o robô poderia realizar ações (saída), como rodar motores ou exibir resultados no ecrã LCD.
O Sensor de Visão também pode capturar um instantâneo do que está à sua frente e analisá-lo de acordo com o que o utilizador está a perguntar. Por exemplo, um utilizador pode recolher dados do instantâneo, como por exemplo qual é a cor do objeto? Existe algum objeto detetado? Qual é o tamanho do objeto (largura e altura)?
O robô pode então tomar decisões com base nesses dados. O exemplo de projeto parcial abaixo mostra como é feito. Três cores são verificadas repetidamente após o início do projeto e cada verificação de cor é um evento diferente. Apenas o evento que verifica Azul é mostrado abaixo. Esta pilha faz com que o robô imprima "Objeto Azul Encontrado" se for detetado um objeto azul ou "Nenhum Objeto Azul" caso contrário. Os eventos checkRed e checkGreen não apresentados abaixo têm pilhas semelhantes para decidir o que imprimir no ecrã.
#include "vex.h"
using namespace vex;
event checkBlue = event();
event checkRed = event();
event checkGreen = event();
void has BlueCallback() {
Brain.Screen.setFont(mono20);
Brain.Screen.clearLine(1, black);
Brain.Screen.setCursor(Brain.Screen.row(), 1);
Brain.Screen.setCursor(1, 1);
Vision5.takeSnapshot(Vision5__BLUEBOX);
if (Vision5.objectCount > 0) {
Brain.Screen.print("Blue Object Found");
} else {
Brain.Screen.print("No Blue Object");
}
}
// Begin project code
int main() {
// Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
vexcodeInit();
checkBlue (hasBlueCallback);
while (true) {
checkBlue.broadcast();
checkRed.broadcast();
checkGreen.broadcast();
wait(1, seconds);
}
}