บทที่ 3: การใช้เซ็นเซอร์และแม่เหล็กไฟฟ้าเพื่อหยิบดิสก์

การใช้เซ็นเซอร์ดวงตาลงกับแม่เหล็กไฟฟ้า

บทเรียนนี้จะใช้รายงานข้อเสนอแนะของเซ็นเซอร์เพื่อแก้ปัญหาความท้าทายเดียวกันกับบทเรียนที่ 2 หุ่นยนต์ VR จะหยิบและย้ายดิสก์สีน้ำเงินอันแรกไปยังเป้าหมายสีน้ำเงิน

• เริ่มโครงการใหม่ และเลือก Disk Mover Playground เมื่อได้รับแจ้ง

• ตั้งชื่อ โครงการUnit8Lesson3

   

• เพิ่มสี่ ความคิดเห็นในโครงการ เพิ่มความคิดเห็นสำหรับแต่ละขั้นตอนที่จำเป็นสำหรับหุ่นยนต์ VR เพื่อขับไปยังดิสก์แรกรับและส่งกลับไปยังเป้าหมายสีน้ำเงิน

  def main ():
      #1. ไดรฟ์ไปยังดิสก์แรก
  
      #2 หยิบดิสก์ตัวแรกขึ้นมา
  
      #3 ขับไปสู่เป้าหมาย
  
      #4 วางดิสก์ลงในเป้าหมาย

   

• ลากหรือพิมพ์ลูปสัก พักที่ ไม่มี เงื่อนไขลงในพื้นที่ทำงานใต้ความคิดเห็นแรกเพื่อให้โปรเจกต์ของคุณมีลักษณะดังนี้:

  def main ():
      #1. ไดรฟ์ไปยังดิสก์แรก
      ในขณะที่ไม่มีเงื่อนไข:
          รอ (5, มิลลิวินาที)
  
      #2 หยิบดิสก์ตัวแรกขึ้นมา
  
      #3 ขับไปสู่เป้าหมาย
  
      #4 วางดิสก์ลงในเป้าหมาย

• คำสั่ง down_eye.near_object จะรายงานค่า True เมื่อเซนเซอร์ Down Eye บนหุ่นยนต์ VR ตรวจพบดิสก์ที่มีสีบน Disk Mover Playground ดิสก์อยู่บนพื้นของสนามเด็กเล่นและไม่สามารถตรวจจับได้โดยเซ็นเซอร์ตรวจจับตาหน้า ดังนั้น เซ็นเซอร์ตรวจจับตาล่างจะตรวจจับดิสก์ ลากหรือพิมพ์คำสั่ง down_eye.near_object เป็นเงื่อนไขของลูป while ดังนั้นส่วนแรกของโปรเจ็กต์ของคุณจึงมีลักษณะดังนี้:

  def main ():
      #1. ไดรฟ์ไปยังดิสก์แรก
      ในขณะที่ไม่ใช่ down_eye.near_object ():
          เดี๋ยวก่อน (5, มิลลิวินาที)

• คำสั่งภายใน ลูปขณะ ที่ จะทำงานเมื่อหุ่นยนต์ VR ตรวจไม่พบวัตถุ ในการเข้าถึงหนึ่งในดิสก์หุ่นยนต์ VR จะต้องขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนกว่าจะตรวจพบดิสก์

  

• ลากหรือพิมพ์คำสั่ง ไดรฟ์ ภายในลูป  ในขณะที่ เพื่อให้ส่วนความคิดเห็นแรกของโปรเจ็กต์มีลักษณะดังนี้:

  	#1. ไดรฟ์ไปยังดิสก์แรก
      ในขณะที่ไม่ใช่ down_eye.near_object (): drivetrain.drive
          (ไปข้างหน้า)
          รอ (5, มิลลิวินาที)

• เมื่อตรวจพบดิสก์หุ่นยนต์ VR จะต้องหยุดขับเพื่อรับดิสก์ ลากหรือพิมพ์คำสั่ง หยุด นอกลูป ขณะที่ เพื่อให้ส่วนความคิดเห็นแรกของโปรเจ็กต์มีลักษณะดังนี้:

  	#1. ไดรฟ์ไปยังดิสก์แรก
      ในขณะที่ไม่ใช่ down_eye.near_object
          (): drivetrain.drive (FORWARD)
          wait (5, msec
      ) drivetrain.stop ()

• สังเกตว่าคำสั่ง drive และ wait จะมีการเยื้องเข้าไปภายใต้ส่วนหัวของ loop while ซึ่งหมายความว่าคำสั่งต่างๆ อยู่ภายใน loop  เส้นสีเทายังสามารถช่วยระบุว่าคำสั่งใดที่อยู่เยื้องอย่างถูกต้องและอยู่ภายในลูป คำสั่ง หยุด อยู่ในแนวเดียวกับส่วนหัวของลูป ซึ่งหมายความว่าคำสั่ง หยุด จะอยู่ภายนอกลูป ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคำสั่งถูกเยื้องอย่างถูกต้องหรือโครงการอาจไม่ทำงานตามที่คาดไว้ 

• ตอนนี้ ให้สั่งให้ VR Robot หยิบดิสก์โดยใช้ Electromagnet โดยลากหรือพิมพ์คำสั่ง energize หลังจากความคิดเห็นที่สอง ดังนั้นส่วนที่สองของโปรเจกต์จะมีลักษณะดังนี้:

  	#2. หยิบแผ่นดิสก์แรก
      magnet.energize (BOOST)

• เปิดหน้าต่างสนามเด็กเล่น หากยังไม่ได้เปิด ตรวจสอบให้แน่ใจว่า Disk Mover Playground เปิดขึ้นและดำเนินโครงการ

• หุ่นยนต์ VR ขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนกว่าดิสก์สีน้ำเงินตัวแรกจะถูกตรวจพบโดยเซ็นเซอร์ดวงตาลงหยุดการขับขี่และให้พลังงานแม่เหล็กไฟฟ้าเพื่อรับดิสก์

  

โปรเจกต์โฟลว์เพื่อรับดิสก์ตัวแรก

สังเกตว่าลูปขณะ ที่ ไม่มี เงื่อนไขใช้ข้อเสนอแนะของเซ็นเซอร์เพื่อรับดิสก์ตัวแรกสำเร็จได้อย่างไร:

• หุ่นยนต์ VR ขับเคลื่อนไปข้างหน้า  ในขณะที่เซ็นเซอร์ดวงตาลง ไม่  ตรวจจับวัตถุ
• เมื่อ Down Eye Sensor บน VR Robot ตรวจพบวัตถุโปรเจกต์จะย้ายไปยังคำสั่งถัดไปนอก ลูปขณะ ที่และหยุดการขับขี่
• โครงการยังคงดำเนินต่อไป โดยหุ่นยนต์ VR จึงจ่ายพลังงานกับ เพื่อหยิบแผ่นดิสก์