Lição 3: Usando sensores e o eletroímã para captar um disco

Usando o sensor de olho para baixo com o eletroímã

Esta lição usará o feedback do sensor relatado para resolver o mesmo desafio da lição 2. O Robô VR irá pegar e mover o primeiro disco azul para a baliza azul.

• Inicie um novo projeto e selecione o Disk Mover Playground quando solicitado.

• Nomeie o projeto como Unit8Lesson3.

   

• Adicione quatro comentários ao projeto. Adicione comentários para cada uma das etapas necessárias para que o Robô VR dirija para o primeiro disco, pegue-o e retorne-o para a meta azul.

  def main():
      # 1. Dirija para o primeiro disco
  
      # 2. Pegue o primeiro disco
  
      # 3. Conduza para a meta
  
      # 4. Solte o disco na meta

   

• Arraste ou digite um ciclo while com uma condição not para o espaço de trabalho abaixo do primeiro comentário, para que o seu projeto fique assim:

  def main():
      #1. Dirija para o primeiro disco
      sem condição:
          aguarde(5, MS)
  
      # 2. Pegue o primeiro disco
  
      # 3. Conduza para a meta
  
      # 4. Solte o disco na meta

• O  comando down_eye.near_object informa True quando o Down Eye Sensor no VR Robot detecta um disco colorido no Disk Mover Playground. Os discos estão no chão do Playground e não podem ser detectados pelo Front Eye Sensor, pelo que o Down Eye Sensor irá detectar os discos. Arraste ou digite o comando down_eye.near_object como a condição do ciclo while , para que a primeira secção do seu projeto fique assim:

  def main():
      #1. Dirija para o primeiro disco
      enquanto não estiver down_eye.near_object():
          wait(5, MSEC)

• Os comandos dentro do ciclo e while serão executados quando o robô VR NÃO detetar um objeto. Para alcançar um dos discos, o Robô VR precisará avançar até que o disco seja detectado.

  

• Arraste ou digite um comando drive dentro do ciclo do while , de modo a que a primeira secção de comentários do projeto fique assim:

  	#1. Dirija para o primeiro disco
      enquanto não estiverdown_eye.near_object ():
          drivetrain.drive(FORWARD)
          wait(5, MSEC)

• Quando um disco é detectado, o Robô VR precisará parar de dirigir para buscá-lo. Arraste ou digite um comando stop fora do ciclo while , de modo a que a primeira secção de comentários do projeto fique assim:

  	#1. Dirija para o primeiro disco
      enquanto não estiverdown_eye.near_object ()
          :          drivetrain.drive(FORWARD)
          wait(5, MSEC)
      drivetrain.stop()

• Note que os comandos drive e wait estão indentados sob o cabeçalho do ciclo while , o que significa que os comandos estão dentro do ciclo . A linha cinza também pode ajudar a indicar quais comandos estão devidamente recuados e dentro de um loop. O comando stop está alinhado com o cabeçalho do ciclo, o que significa que o comando stop está fora do ciclo. Verifique se os comandos estão recuados corretamente ou se o projeto pode não ser executado conforme o esperado. 

• Agora, instrua o robô VR para pegar no disco com o eletroíman arrastando ou digitando um comando energize após o segundo comentário, para que a segunda secção do projeto fique assim:

  	# 2. Pegue o primeiro disco
      magnet.energize(BOOST)

• Abra a janela do playground se ainda não estiver aberta. Certifique-se de que o Disk Mover Playground seja aberto e execute o projeto.

• O robô VR avança até que o primeiro disco azul seja detectado pelo sensor de olho para baixo, para de dirigir e energiza o eletroímã para pegar o disco.

  

Fluxo do Projeto para Recolher o Primeiro Disco

Note como o ciclo while com uma condição e não utiliza o feedback do sensor para apanhar o primeiro disco com sucesso:

• O robô VR avança enquanto o sensor Down Eye não detecta um objeto.
• Assim que o sensor de olho para baixo no robô VR deteta um objeto, o projeto passa para o comando seguinte fora do ciclo while e deixa de conduzir.
• O projeto continua, então o Robô VR energiza o Eletroímã para pegar o disco.