Skip to main content

Pençeyi Programlama - C++

Teacher Toolbox icon Teacher Toolbox - Activity Outline

  • This exploration will introduce students to basic programming of the V5 Clawbot's Claw Motor.

  • Learning to program the Claw Motor enables students to properly control how the V5 Clawbot grasps objects in its environment.

V5 Clawbot kavranmaya hazır!

Bu keşif, V5 Clawbot'un pençesini kullanarak nesneleri kavramanızı sağlayan bazı harika projeler yaratmaya başlamanızı sağlayacak.

  • Bu keşifte kullanılacak VEXcode V5 Talimatları şunları içerir:
    • PençeMotoru.setPosition(0, derece);
    • ClawMotor.spinFor(ileri, 90, derece);
    • PençeMotoru.setTimeout (2, saniye);

  • Talimat hakkında daha fazla bilgi edinmek için Yardım'ı seçin ve ardından daha fazla bilgi görmek için bir komutun yanındaki soru işareti simgesini seçin.

    Çalışma alanına girilen komut için sürücüye sahip VEXcode V5 ve sağ tarafta açılan o komut için Yardım. Yardım komutu tanımlar ve nasıl kullanıldığı hakkında bilgi verir.

  • Gerekli donanıma, mühendislik not defterinize ve VEXcode V5'e sahip olduğunuzdan ve hazır olduğunuzdan emin olun.
Gerekli Malzemeler:
Miktar Gerekli Malzemeler
1

VEX V5 Sınıf Başlangıç Seti (güncel yazılımla)
1

VEX kodu V5
1

Mühendislik Not Defteri
1

Clawbot ve Advanced TrainingBot (2 motorlu aktarma organları, jiroskopik sistem yok) örnek projesi
1

Alüminyum kutu

Adım 1: Keşfe Hazırlık

Etkinliğe başlamadan önce bu malzemelerin her birini hazır bulunduruyor musunuz? Aşağıdakilerin her birini kontrol edin:

  • Motorlar doğru portlara mı takılı?

  • Akıllı kablolartam olaraktüm motorlara mı takılmış?

  • Beyinmi açılıyor?

  • Pilşarjlı mımi?

Teacher Tips icon Teacher Tips

Model each of the troubleshooting steps for the students.

Adım 2: Yeni Bir Proje Başlatın

Projenize başlamadan önce doğru şablon projeyi seçin. Clawbot ve Advanced TrainingBot (Aktarma Organları 2 Motorlu, Jiroskop Yok) örnek projesi Clawbot'un motor konfigürasyonunu içermektedir. Şablon kullanılmadığı takdirde robotunuz projeyi doğru bir şekilde çalıştıramayacaktır.

Dosya menüsü açık ve Örnekleri Aç kırmızı kutuyla vurgulanmış şekilde VEXcode V5 Araç Çubuğu. Örnekleri Aç, Yeni Blok Projesi, Yeni Metin Projesi ve Aç'ın altındaki menüdeki dördüncü öğedir.

Aşağıdaki adımları tamamlayın:

  • Dosya menüsünü açın.
  • SeçAçÖrnekler.

Metnin üstünde gri bir robot bulunan Clawbot ve Advanced TrainingBot yazan simge.

  • Clawbot ve Advanced TrainingBot (2 Motorlu Aktarma Organları, Jiroskop Yok) örnek projesini seçip açın.
  • Pençeyi kontrol etmeyi programlayacağımız için projenizin adınıClawContrololarak değiştirin.
  • Projenizikaydedin.
  • ClawControl projesinin adının artık araç çubuğunun ortasındaki pencerede olduğundan emin olun.

VEXcode V5 Araç Çubuğu'ndaki Proje adı iletişim kutusunda Pençe Denetimi yazıyor ve Yuva 1'in seçili olduğunu gösteriyor.

Teacher Tips icon Teacher Tips

  • Since this is a beginning activity with programming, the teacher should model the steps, and then ask the students complete the same actions. The teacher should then monitor the students to ensure that they are following the steps correctly.
  • Make sure that the students have selected Open Examples from the File menu.
  • Make sure that the students have selected the Clawbot and Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, No Gyro) example project.

    You can point out to the students that there are several selections to pick from on the Examples page. As they build and use other robots, they will have a chance to use different templates.
  • You can ask students to add their initials or the name of their group to the project name. This will help differentiate the projects if you ask the students to submit them.

Teacher Toolbox icon Teacher Toolbox - Stop and Discuss

This is a good point to pause and have the student groups review the steps that were just completed on starting a new project in VEXcode V5.

Adım 3: V5 Pençesini Açılacak Şekilde Programlayın

Şimdi pençeyi açacak şekilde programlamaya başlayacağız!

int main() {
  // Robot Yapılandırması Başlatılıyor. ÇIKARMAYIN!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, derece);

}
  • Yukarıda gösterildiği gibi programlama alanına pençenin başlangıç pozisyonunu ayarlamak içinClawMotor.setPosition();komutunu yazın.
  ClawMotor.setPosition(0, derece);
  ClawMotor.setTimeout(2, saniye);
  • Yukarıda gösterildiği gibiClawMotor.setTimeout();talimatını ekleyin.
    • Bu talimatınClawMotor.spinFor();talimatından önce göründüğüne dikkat edin. Amacı Pençe motorunun ne kadar süre çalışabileceğini ayarlamak ve bu sürenin sonunda motoru durdurmaktır. Yani motor tam 60 derece hareket etmese bile proje iki saniye geçtikten sonra Pençe motorunu durduruyor.
    • Zaman Aşımı Konum komutuyla eşleşecek şekilde girintili olduğundan ve tüm komutların süslü parantez içinde olduğundan emin olun.
  ClawMotor.setPosition(0, derece);
  ClawMotor.setTimeout(2, saniye);
  ClawMotor.spinFor(ters, 60, derece);
  • Yukarıda gösterildiği gibi pençeyi 60 derece açmak içinClawMotor.spinFor();komutunu yazın.

VEXcode V5 Araç Çubuğu'ndaki proje adı iletişim kutusunun yanında kırmızı kutucuk içinde 1. yuva vurgulanarak yuva seçimi açıldı. Projenin adı Pençe Kontrolü.

  • V5 Robot Brain'de projenin indirileceği yuvayı seçmek için kutucuklu 1 simgesine tıklayarak tüm mevcut proje yuvalarını açın ve istediğiniz yuvayı seçin.

Yeşil Beyin İkonu etrafında kırmızı kutu bulunan VEXcode V5 Araç Çubuğu. Beyin simgesi Kontrolcü simgesinin sağında, İndirme simgesinin solundadır.

İndirme simgesinin etrafında kırmızı bir kutu bulunan VEXcode V5 Araç Çubuğu. Simgeler soldan sağa doğru; Kontrol Cihazı, Beyin, İndir, Çalıştır ve Durdur şeklindedir.

  • Projeyi V5 Robot Beynine indirmek için Cihaz Bilgileri simgesinin yanındaki İndir simgesine tıklayın.

V5 Beyin Ana Ekranı, sol alt köşedeki 1. yuvada Pençe Kontrolü projesini gösteriyor. Üstteki simge satırında Sürücü, Aygıtlar, Ayarlar ve VEX yazıyor.

  • ClawControl projesinin seçtiğiniz slottaki beyne indirildiğini kontrol edin.

Teacher Toolbox icon Teacher Toolbox - Option to Model First

Model running the project in front of the class before having all of the students try at once. Gather the students in one area and position the Clawbot so that its claw can be seen by all. If you plan to demonstrate more than once, you can gently push the Claw closed between runs.
Tell the students it is now their turn to run their projects.

  • Projenin seçili olduğundan emin olduktan sonra Clawbot'ta projeyi çalıştırın (C++veyaPython) ve Çalıştır butonuna basın. Pençeyi hareket ettirmek için ilk projenizi oluşturduğunuz için tebrikler!

Adım 4: Şunu deneyin: V5 Pençesini kapatın

Pençeyi açılmaya programladığınıza göre şimdi de kapanmaya programlayacaksınız.

V5 Pençesinin tamamen kapalı halinin yakın çekim üstten görünümü.

V5 Pençesinin kapalı halinin görüntüsü Artık pençeyi açabildiğinize göre, onu kapatmak da isteyeceksiniz.

  • ClawControl projenize geri dönün ve Claw Motor'un 30 derece kapalı dönmesini sağlamak için ek birClawMotor.spinFor();instalimatı ekleyin. Pençe başlangıçta 60 derece açık olduğundan yarı yarıya kapanması gerekir.
  • Gözden geçirdiğiniz projenizde pençenin 60 derece açık ve 30 derece kapalı olduğunu test etmek için ClawControl projenizi indirip çalıştırın.

Teacher Toolbox icon Teacher Toolbox - Solution

Previously, the Claw opened for 60 degrees. Included in that project was a set motor timeout instruction because it is an important practice to set a timeout when powering a manipulator that could have its movement restricted in some way. Setting a timeout prevents unnecessary wear on a motor.
The following is this step's solution:

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, degrees);
  ClawMotor.setTimeout(2, seconds);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 60, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 30, degrees);

}

Adım 5: Şunu deneyin: Birden Fazla Hareketi Sıralayın

V5 pençesinin açık halinin, pençenin hareketini gösteren içeri ve dışarı bakan oklarla yakın çekim yukarıdan aşağı görüntüsü.

V5 Pençesinin alt kısmındaki kırmızı oklar, pençenin açılıp kapanabileceği, nesneleri kavramak veya serbest bırakmak için yatay olarak hareket edebileceği yönleri gösterir.Pençenizle tuttuğunuz her şey aynı boyutta olmayacaktır. Pençeyi hareket aralığı boyunca farklı pozisyonlara açmayı deneyin.

  • Motoru döndürerek şunları yapabilirsiniz:
    • 70 dereceye kadar açık
    • 20 derece kapatın
    • 10 derece açık
    • 30 derece kapatın
    • 25 derece kapatın
  • Pençe Motoru 0 dereceden başlarsa, projenin sonunda Pençe Motoru kaç derece açıktır?
  • Pençe Motoru kapalı olarak başlayın.

Teacher Toolbox icon Teacher Toolbox - Solution

The solution to this step is presented below.
The Claw Motor is still open at 5 degrees at the end of the project: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 degrees.

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Take the current position of the Claw as zero
  ClawMotor.setPosition(0, degrees);

  // Set the Claw's timeout
  ClawMotor.setTimeout(2, seconds);

  ClawMotor.spinFor(reverse, 70, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 20, degrees);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 10, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 30, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 25, degrees);

}

6. Adım: Kilit Sıkılaştırma Mücadelesini Tamamlama

V5 Claw'un alüminyum soda kutusunu kavradığı yakın çekim yan görünümü.

V5 Claw'un alüminyum kutuyu tuttuğu yakın çekim görüntüsü Kilit Sıkı Mücadelesi

  • Clawbot'u, boş 12 onsluk alüminyum kutunun kenarlarını ezmeden pençeyi güvenli bir şekilde kapatacak şekilde programlayın.
  • Pençebot'un 45 derece boyunca kolunu kaldırıp indirirken kutuyu tutmasını sağlayın.
  • Pençebot daha sonra kutuyu bırakmalı ve ondan uzaklaşmalıdır.
  • Meydan okumaya açık bir pençe ve içinde boş bir kutu ile başlayın.

Teacher Tips icon Teacher Tips

  • Have students start the challenge with an opened claw and an empty can within it.

  • If the can gets crushed or falls out of the claw, the challenge must be restarted after adjusting the project.

Teacher Toolbox icon Teacher Toolbox - Solution

Here is an example solution:

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();
  
  // Take the current position of the Claw as zero
  ClawMotor.setPosition(0, degrees);
  
  // Set the Claw's timeout
  ClawMotor.setTimeout(2, seconds);
  
  ClawMotor.spinFor(forward, 170, degrees);
  ArmMotor.spinFor(forward, 45, degrees);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 45, degrees);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 150, degrees);
  Drivetrain.driveFor(reverse, 150, mm);
  
}
  • The project sets the timeout, closes the claw around the can, lifts and lowers the can, releases it, and then backs away.
  • Programming Rubric (Google Doc / .docx / .pdf )
< Geri Laboratuvarlara Dön İleri >